一种无人设备的制作方法

1.本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备。


背景技术：

2.如今，无人设备广泛应用于各行各业。其中，无人设备在行驶过程中的安全问题尤为重要。
3.现有技术中，可以在无人设备的外部设置安全气囊，无人设备在行驶过程中，当无人设备中的碰撞传感器检测到碰撞事件时，无人设备可以弹出设置在无人设备外部的安全气囊来缓冲碰撞，以此保护无人设备自身的安全。
4.然而，现有技术中安全气囊弹出的时机是碰撞事件发生的时候，这导致安全气囊缓冲碰撞的时间太短，而缓冲碰撞的时间太短，容易对无人设备和与无人设备发生碰撞的障碍物造成比较严重的伤害。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供一种无人设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
6.本说明书实施例采用下述技术方案：
7.本说明书提供的一种无人设备，所述无人设备包括：无人设备的端部和液力装置；
8.所述液力装置位于所述无人设备的端部；其中，所述液力装置自身的结构刚度可调。
9.可选地，所述液力装置包括：液压缸；
10.所述液压缸由可移动部件和固定部件构成；
11.所述可移动部件至少部分位于所述固定部件中；
12.其中，所述可移动部件可在所述固定部件中移动。
13.可选地，所述可移动部件在所述固定部件中不发生移动时所能承受的最大碰撞压力与所述液压缸的液压相关。
14.可选地，所述无人设备还包括：外壳和底盘；所述可移动部件的一端连接所述外壳的内侧，所述固定部件的一端连接所述底盘。
15.可选地，当所述无人设备包括多个液力装置时，每个液力装置中的液压缸的固定部件的一端与所述底盘相连的连接点各不相同。
16.可选地，所述无人设备还包括：头部支架；
17.所述头部支架与所述外壳的内侧相连；
18.所述头部支架与所述外壳的内侧相连的连接点与所述可移动部件的一端与所述外壳的内侧相连的连接点相同。
19.可选地，所述无人设备的端部包括：头部和尾部；位于所述无人设备的头部的所述液力装置的数量至少为两个和/或位于所述无人设备的尾部的所述液力装置的数量至少为两个。
20.可选地，所述无人设备还包括：传感器和控制器；
21.所述传感器用于获取所述无人设备预设范围内各障碍物的运动状态，并将各障碍物的运动状态发送给所述控制器；
22.所述控制器用于接收所述传感器发送的各障碍物的运动状态，根据所述各障碍物的运动状态以及所述无人设备的运动状态，确定与所述无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值的障碍物，作为目标物；
23.所述控制器用于对所述目标物进行类型识别，确定所述目标物的类型，并根据所述目标物的类型，确定所述液力装置当前所需的液压；
24.所述控制器用于将所述液力装置中的液压缸的液压调整至所述当前所需的液压，以调整所述液力装置的结构刚度，并基于所述液力装置调整后的结构刚度，对无人设备进行保护；所述无人设备的结构刚度与所述液力装置的结构刚度正相关。
25.可选地，所述液力装置还包括：压力阀；
26.所述控制器用于根据所述液力装置当前所需的液压，向所述压力阀发送控制指令；所述控制指令中包括所述液力装置当前所需的液压；
27.所述压力阀用于接收所述控制器发送的控制指令，根据所述控制指令，将所述液力装置中的液压缸的液压调整至所述当前所需的液压。
28.可选地，当所述目标物与所述无人设备发生碰撞时，若所述目标物与所述无人设备发生碰撞时的碰撞压力大于所述液压缸当前不发生形变时所能承受的最大碰撞压力，所述液压缸的可移动部件在所述固定部件中向所述底盘方向移动。
29.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
30.本说明书实施例中在无人设备的端部布置液力装置，在障碍物与无人设备发生碰撞之前，通过调整该液力装置自身的结构刚度，从而调整无人设备的结构刚度，这样，在障碍物与无人设备发生碰撞之前就可以调整无人设备的结构刚度，从而减小碰撞对障碍物和无人设备所带来的伤害。
附图说明
31.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
32.图1为本说明书实施例提供的未设置液力装置的无人车的结构示意图；
33.图2为本说明书实施例提供的液力装置的结构示意图；
34.图3为本说明书实施例提供的设置液力装置的无人车的结构示意图；
35.图4为本说明书实施例提供的液压缸收缩的结构示意图；
36.图5为本说明书实施例提供的无人设备的保护流程示意图；
37.图6为本说明书实施例提供的无人设备的保护装置结构示意图；
38.图7为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.现有技术中的无人设备为减小碰撞事件对无人设备的伤害，采用的方法是在无人
设备的外部设置安全气囊。虽然安全气囊设置在无人设备的外部，但是无人设备弹出安全气囊的时机是碰撞事件发生的时刻，所以安全气囊只能减小碰撞缓冲，对无人设备自身的保护效果依旧很差。
40.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
41.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
42.本说明书提供一种无人设备，所述的无人设备可以是无人车和无人机。无人设备可以包括：无人设备的端部、底盘、外壳、头部支架和液力装置。其中，无人设备的端部包括：无人设备的头部和无人设备的尾部。以无人车为例，无人设备的头部为无人车的车头、无人设备的尾部为无人车的车尾、无人设备的外壳为无人车的车身外壳，无人设备的头部支架为无人车的车头支架。
43.具体的，本说明书提供的无人车至少包括：传感器、控制器、动力电池103、液力装置、底盘105(用长划线-短划线表示)、车头支架106(用虚线表示)、车身骨架107(用划线-划线-点表示)和车身外壳108(用实线表示)等。如图 1所示。
44.在图1中，无人车的车头支架106用于将底盘105、车身外壳108和车身骨架107进行连接，车身骨架107与底盘105相连，而动力电池103位于底盘 105之间。其中，传感器、控制器、液力装置并未在图1中标出。
45.其中，液力装置可以位于无人设备的端部。具体的，液力装置位于无人车的车头和/或车尾。位于无人车的车头的液力装置的数量至少为两个和/或位于无人车的车尾的液力装置的数量至少为两个。当液力装置位于无人车的车头时，液力装置的一端连接车头的车身外壳108的内侧，另一端连接底盘105的前端。当液力装置位于无人车的车尾时，液力装置的一端连接车尾的车身外壳108的内侧，另一端连接底盘105的后端。为了减小碰撞事件对无人车带来的伤害，液力装置自身的结构刚度是可调的。液力装置自身的结构刚度越大，无人车的结构刚度也越大，而无人车的结构刚度越大，碰撞事件对无人车带来的伤害就越小。
46.关于液力装置，一个液力装置包括：液压缸201、输液管202、压力阀203 和储液容器204。其中，输液管202用于向液压缸201输送液体，储液容器204 用于存储液体，压力阀203用于调整液压缸201的液压。如图2所示。在图2 中，液压缸201由可移动部件205和固定部件206构成，可移动部件205至少部分位于固定部件206中，并且可移动部件205可在固定部件206中移动。其中，可移动部件205可以是活塞，固定部件206可以是液压筒。
47.而可移动部件205在固定部件206中是否移动取决于无人车与障碍物发生碰撞时的碰撞压力和液压缸201不发生形变时所能承受的最大碰撞压力。其中，液压缸201不发生形变时所能承受的最大碰撞压力与液压缸201的液压有关。不发生形变可以指液压缸201中的可移动部件205在固定部件206中不发生移动。即，可移动部件205在固定部件206中不发生移动时所能承受的最大碰撞压力与液压缸201的液压有关。
48.其中，液压缸201不发生形变时所能承受的最大碰撞压力与液压缸201的液压正相关，若液压缸201的液压越大，液压缸201不发生形变时所能承受的最大碰撞压力越大；相
反，若液压缸201的液压越小，液压缸201不发生形变时所能承受的最大碰撞压力越小。
49.将液压缸201连接到无人车内部时，可以将液压缸201的可移动部件205 的一端连接无人车的车身外壳108的内侧，固定部件206的一端连接无人车的底盘105。其中，车头支架106与车身外壳108的内侧相连的连接点与可移动部件205的一端与车身外壳108的内侧相连的连接点相同。
50.当无人车包括多个液力装置时，每个液力装置中的液压缸201的可移动部件205的一端与车身外壳108的内侧相连的连接点均相同，每个液力装置中的液压缸201的固定部件206的一端与底盘105相连的连接点各不相同。另外，液力装置的液压缸201与部分车头支架106并列地布置。如图3所示。
51.在图3中，以无人车车头处的两个液力装置为例，无人车包括第一个液压缸201和第二个液压缸201。第一个液压缸201的可移动部件205一端与车身外壳108的内侧相连的连接点与第二个液压缸201的可移动部件205一端与车身外壳108内侧相连的连接点相同。而第一个液压缸201的固定部件206一端与底盘105的左上端相连，第二个液压缸201的固定部件206一端与底盘105 的左下端相连。另外，第一个液压缸201和第二个液压缸201与部分车头支架 106并列地布置。
52.需要说明的是，传感器和控制器并未在图3中标出。
53.本说明书提供的无人车在功能上，无人车安装的传感器可以获取无人车预设范围内各障碍物的运动状态，并将各障碍物的运动状态发送给无人车的控制器。其中，运动状态可以包括：速度、位置等信息。
54.无人车的控制器控制传感器获取无人车预设范围内各障碍物的运动状态，并接收传感器发送的各障碍物的运动状态。然后，根据各障碍物的运动状态以及无人设备当前的运动状态，确定与无人车发生碰撞的风险阈值的障碍物，作为目标物。
55.在确定目标物之后，控制器还对目标物进行类型识别，确定目标物的类型。然后，根据目标物的类型，确定无人车的液力装置当前所需的液压。
56.在确定液力装置当前所需的液压之后，控制器将液力装置中的液压缸201 的液压调整至当前所需的液压，以调整液力装置的结构刚度，无人车的结构刚度与所述液力装置的结构刚度正相关。其中，液压缸201的液压越大，液力装置的结构刚度越大，相反，液压缸201的液压越小，液力装置的结构刚度越小。结构刚度可以指结构抵抗变形的能力，即，软硬程度。
57.当液力装置还包括压力阀203时，控制器可以根据液力装置当前所需的液压，向液力装置中的压力阀203发送控制指令。其中，控制指令中包括确定出的液力装置当前所需的液压。
58.当液力装置中的压力阀203接收到控制器发送的控制指令之后，压力阀 203根据控制指令，将液力装置中的液压缸201的液压调整至当前所需的液压。
59.在将液力装置中的液压缸201的液压调整至当前所需的液压之后，当目标物与无人车发生碰撞时，若目标物与无人车发生碰撞时的碰撞压力大于液压缸当前不发生形变时所能承受的最大碰撞压力，液压缸201进行收缩。即，若目标物与无人车发生碰撞时的碰撞压力大于可移动部件205在固定部件206中不发生移动时所能承受的最大碰撞压力，液压缸201中的可移动部件205在固定部件206中向底盘105端移动。如图4所示。
60.在图3的基础上，图4中的第一个液压缸201的可移动部件205向底盘105 方向移动，第二个液压缸201的可移动部件205同样向底盘105方向移动。
61.图5为本说明书实施例提供的无人设备的保护流程示意图，包括：
62.s500：根据无人设备预设范围内各障碍物的运动状态，确定与所述无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值的障碍物，作为目标物。
63.在本说明书实施例中，本说明书中所述的无人设备可包括无人车，所述的无人设备可用于物流配送领域，既包括外卖、配送等即时配送领域，也包括其他非即时配送领域。
64.在本说明书实施例中，图5所示的无人设备的保护方法可以应用于无人设备的控制器，也可以应用于控制无人设备的服务器。本说明书中以应用于无人设备的控制器为例，对图5所示的无人设备的保护方法进行说明。
65.首先，无人设备的控制器控制传感器获取无人设备预设范围内各障碍物的运动状态，其中，运动状态包括：速度、位置等信息。同时，控制器监控无人设备自身的运动状态。然后，根据各障碍物的运动状态和无人设备当前的运动状态，确定出与无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值的障碍物，作为目标物。也就是，确定出即将与无人设备发生碰撞的障碍物，作为目标物。其中，无人设备的传感器可以包括：摄像头、激光雷达、碰撞传感器等。
66.具体的，可以根据各障碍物的运动状态和无人设备当前的运动状态，确定每个障碍物与无人设备发生碰撞的风险。针对每个障碍物，若该障碍物与无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值，则将该障碍物作为目标物。
67.进一步，针对每个障碍物，可以根据无人设备当前的位置与该障碍物当前的位置，确定无人设备与该障碍物之间的距离。同时，根据无人设备当前的速度，确定无人设备刹车的制动距离。根据无人设备与该障碍物之间的距离与制动距离，确定无人设备与该障碍物发生碰撞的风险。若无人设备刹车的制动距离不大于无人设备与该障碍物之间的距离，则确定无人设备与该障碍物处于安全状态，即，确定无人设备与该障碍物发生碰撞的风险不大于风险阈值。相反，若无人设备刹车的制动距离大于无人设备与该障碍物之间的距离，则确定无人设备与该障碍物处于危险状态，即，确定无人设备与该障碍物发生碰撞的风险大于风险阈值。
68.s502：对所述目标物进行类型识别，确定所述目标物的类型。
69.在本说明书实施例中，控制器在确定出即将与无人设备发生碰撞的目标物之后，控制器可以对目标物的类型进行识别，确定出目标物的类型。其中，目标物的类型可包括：行人、有人驾驶车辆、无人驾驶车辆、栏杆、建筑物等。
70.具体的，可以将目标物的信息输入通过预先训练的分类模型，通过分类模型，对目标物的类型进行分类，确定目标物的类型。
71.此外，还可以根据目标物对应的激光点云的尺寸、点云数量、点云分布以及点云中心，将目标物对应的激光点云与各类型的障碍物对应的激光点云进行匹配，根据匹配结果，确定目标物的类型。
72.具体的，在匹配时，针对每个类型的障碍物，可以计算目标物对应的激光点云与该类型的障碍物对应的激光点云之间的相似度。然后，根据目标物对应的激光点云与各类型的障碍物对应的激光点云之间的相似度，确定与目标物相似度最大的障碍物，并将该障碍物对应的类型作为目标物的类型。
73.s504：根据所述目标物的类型，确定所述液力装置当前所需的液压。
74.在本说明书实施例中，在确定无人设备的液力装置当前所需的液压之前，可以先获取历史上各类型的障碍物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力。针对不同类型的障碍物，确定该类型的障碍物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间。
75.具体的，针对不同类型的障碍物，可以通过仿真的方法设置该类型的障碍物的运动状态和设置无人设备的运动状态，根据该类型的障碍物的不同运动状态和无人设备的不同运动状态，确定该类型的障碍物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间。
76.进一步，当确定目标物的类型之后，可以根据目标物的类型，确定目标物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间。然后，根据目标物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间，确定无人设备的液力装置当前所需的液压。
77.针对不同类型的目标物，无人设备的液力装置当前所需的液压也不一样。
78.具体的，若目标物为第一类型的障碍物，根据第一类型的障碍物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间中的最小碰撞压力，确定无人设备的液力装置当前所需的第一液压。其中，具有第一液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力不大于最小碰撞压力。第一类型的障碍物可包括：行人等相对于无人设备更弱小的障碍物。
79.为了减小无人设备对第一类型的障碍物的伤害，可以将无人设备变软，即，结构刚度减小。其中，结构刚度可以指结构抵抗变形的能力。而结构刚度与液力装置的液压正相关，液力装置的液压又与液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力正相关，所以，减小结构刚度就是减小液力装置的液压，也是减小液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力。因此，具有第一液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力不大于目标物与无人设备发生碰撞时的最小碰撞压力。
80.若目标物为第二类型的障碍物，根据第二类型的障碍物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间中的最大碰撞压力，确定液力装置当前所需的第二液压；其中，具有第二液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力大于最大碰撞压力。第二类型的障碍物可包括：有人驾驶车辆、无人驾驶车辆等与无人设备相当甚至更加庞大的障碍物。
81.为了减小第二类型的障碍物对无人设备的伤害，可以将无人设备变硬，即，结构刚度增大。这时，可以增大液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力，也就是增大液力装置的液压。
82.需要说明的是，液力装置不发生形变可以指液力装置不收缩，即，液力装置中的液压缸的可移动部件不移动。相反，液力装置发生形变可以指液力装置收缩，即，液力装置中的液压缸的可移动部件进行移动。
83.第一类型的障碍物以行人为例，在正常情况下，行人与无人设备发生碰撞，一般行人的伤害相对无人设备的伤害更大一些，所以为了减小无人设备对行人的伤害，可以将液力装置的液压减小，这样，减小了无人设备的结构刚度，当无人设备与行人发生碰撞时，无人设备的液力装置容易收缩，以此减小无人设备对行人的伤害。
84.第二类型的障碍物以有人驾驶车辆为例，在正常情况下，有人驾驶车辆与无人设备发生碰撞，有人驾驶车辆对无人设备的伤害与无人设备对有人驾驶车辆的伤害都很大。这种情况下，需要保护无人设备，减小有人驾驶车辆对无人设备的伤害。所以，可以增大无人设备的液力装置的液压，这样，增大了无人设备的结构刚度。当有人驾驶车辆与无人设备
发生碰撞时，无人设备的液力装置不容易收缩，以此减小有人驾驶车辆对无人设备的伤害。
85.此外，除了上述根据仿真的方法确定不同类型的障碍物撞击无人设备的碰撞压力区间，从而确定无人设备的液力装置当前所需的液压的方法之外，还可以实时获取目标物的运动状态和无人设备的运动状态，根据目标物的当前运动状态和无人设备的当前运动状态，预测目标物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力。然后，根据预测出的碰撞压力以及目标物的类型，确定无人设备的液力装置当前所需的液压。
86.具体的，若目标物为第一类型的障碍物，根据预测出的第一碰撞压力，确定无人设备的液力装置当前所需的第一液压。其中，具有第一液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力不大于第一碰撞压力。
87.若目标物为第二类型的障碍物，根据预测出的第二碰撞压力，确定无人设备的液力装置当前所需的第二液压。其中，具有第二液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力不大于第二碰撞压力。
88.当存在不同类型的目标物与无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值时，控制器针对不同类型的目标物，根据该类型的目标物与无人车发生碰撞时的碰撞压力区间，确定该类型的目标物所对应的无人车的液力装置当前所需的液压。然后，将不同类型的目标物所对应的无人车的液力装置当前所需的不同液压进行加权求和，得到无人车的液力装置最终的液压。其中，可以根据不同类型的目标物与无人设备发生碰撞的风险，确定液力装置当前所需的不同液压之间的权重。
89.比如：风险阈值为50，目标物1与无人设备发生碰撞的风险为60，目标物2与无人设备发生碰撞的风险为80，其中，目标物1和目标物2为不同类型的障碍物。这时，目标物1对应确定出的液压为200，目标物2对应确定出的液压为100，由于目标物2与无人设备发生碰撞的风险更高，所以可以将目标物2对应确定出的液压的权重设高一些，如0.7。那么，目标物1对应确定出的液压的权重为0.3。最终，液力装置最终的液压为130。
90.s506：将所述液力装置中的液压缸的液压调整至所述当前所需的液压，以调整所述液力装置的结构刚度，并基于所述液力装置调整后的结构刚度，对无人设备进行保护；所述无人设备的结构刚度与所述液力装置的结构刚度正相关。
91.在本说明书实施例中，控制器确定出无人设备的液力装置当前所需的液压之后，可以向液力装置中的压力阀发送控制指令。压力阀接收到控制指令之后，根据控制指令中包括的液力装置当前所需的液压，将液力装置中的液压缸的液压调整至当前所需的液压。
92.进一步，当压力阀将液力装置中的液压缸的液压调整至当前所需的液压时，液压缸的结构刚度随着液压的调整而改变，从而调整了液力装置的结构刚度，更是影响了无人设备的结构刚度。而液力装置调整后的结构刚度，可以对无人设备起到保护的作用。因为液力装置的结构刚度与无人设备的结构刚度正相关，即，当液力装置的结构刚度发生了变化，无人设备自身的结构刚度也会发生变化。
93.液力装置的结构刚度越大，无人设备的结构刚度也越大，相反，液力装置的结构刚度越小，无人设备的结构刚度也越小。
94.另外，由于本说明书中的无人设备可以包括多个液力装置，即，包括多个液压缸和多个压力阀。在调整液压缸的液压时，可以同时将多个液压缸的液压减小或同时将多个液压缸的液压增大。
95.在同时将多个液压缸的液压减小或同时将多个液压缸的液压增大的情况下，可以保持多个液压缸的液压相同，也可以不保持多个液压缸的液压相同。以两个液压缸为例，两个液压缸呈现不同的液压，两个液压缸可以形成不同的结构刚度，这可以改变与无人设备发生碰撞的目标物的运动方向。比如：在行人撞击无人设备之前，为避免行人出现二次伤害，可以确定出第一个液压缸的液压小于第二个液压缸的液压，即，第一个液压缸比第二个液压缸更软，这样，当行人撞击无人设备时，行人会出现向上的运动趋势。
96.此外，当目标物与无人设备发生碰撞时，若目标物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力大于液压缸当前不发生形变时所能承受的最大碰撞压力，液压缸进行收缩，以此减少无人设备对目标物的伤害。相反，若目标物与无人设备发生碰撞时的碰撞压力不大于液压缸当前不发生形变时所能承受的最大碰撞压力，液压缸不进行收缩，以此减少目标物对无人设备的伤害。
97.通过上述图5所示的方法可见，本说明书在障碍物与无人设备碰撞之前，根据与无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值的障碍物的类型，确定无人设备的液力装置当前所需的液压。然后，将液力装置中的液压缸的液压调整至当前所需的液压，从而调整液力装置的结构刚度。其中，无人设备的结构刚度与液力装置的结构刚度正相关。在此方法中，在障碍物与无人设备发生碰撞之前，就调整无人设备的结构刚度，从而减小碰撞对障碍物和无人设备所带来的伤害。
98.以上为本说明书实施例提供的无人设备的保护方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
99.图6为本说明书实施例提供的一种无人设备的保护装置的结构示意图，所述装置包括：
100.第一确定模块601，用于根据无人设备预设范围内各障碍物的运动状态，确定与所述无人设备发生碰撞的风险大于风险阈值的障碍物，作为目标物；
101.第二确定模块602，用于对所述目标物进行类型识别，确定所述目标物的类型；
102.第三确定模块603，用于根据所述目标物的类型，确定所述液力装置当前所需的液压；
103.调整模块604，用于将所述液力装置中的液压缸的液压调整至所述当前所需的液压，以调整所述液力装置的结构刚度，所述无人设备的结构刚度与所述液力装置的结构刚度正相关。
104.可选地，在确定所述液力装置当前所需的液压之前，所述第三确定模块603 还用于，获取历史上各类型的障碍物与所述无人设备发生碰撞时的碰撞压力；针对不同类型的障碍物，确定该类型的障碍物与所述无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间。
105.可选地，所述第三确定模块603具体用于，若所述目标物为第一类型的障碍物，根据第一类型的障碍物与所述无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间中的最小碰撞压力，确定所述液力装置当前所需的第一液压；其中，具有所述第一液压的液力装置不发生形变时所能承受的最大碰撞压力不大于所述最小碰撞压力。
106.可选地，所述第三确定模块603具体用于，若所述目标物为第二类型的障碍物，根据第二类型的障碍物与所述无人设备发生碰撞时的碰撞压力区间中的最大碰撞压力，确定所述液力装置当前所需的第二液压；其中，具有所述第二液压的液力装置不发生形变时所
能承受的最大碰撞压力大于所述最大碰撞压力。
107.可选地，所述液力装置还包括：压力阀。
108.可选地，所述调整模块604具体用于，根据所述液力装置当前所需的液压，向所述压力阀发送控制指令，以通过所述压力阀将所述液力装置中的液压缸的液压调整至所述当前所需的液压。
109.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图5提供的无人设备的保护方法。
110.基于图5所示的无人设备的保护方法，本说明书实施例还提供了图7所示的电子设备的结构示意图。如图7，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图5所述的无人设备的保护方法。
111.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
112.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)(例如现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logiccompiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardwaredescriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedbooleanexpressionlanguage)、ahdl(alterahardwaredescriptionlanguage)、confluence、cupl(cornelluniversityprogramminglanguage)、hdcal、jhdl(javahardwaredescriptionlanguage)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardwaredescriptionlanguage)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegratedcircuithardwaredescriptionlanguage)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
113.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc625d、atmelat91sam、microchippic18f26k20以及siliconelabsc8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以
纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
114.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
115.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
116.本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
117.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
118.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
119.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
120.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
121.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
122.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
123.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
124.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
125.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
126.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
127.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。