用于调节车辆的至少一个车轮的滑动的方法和控制设备与流程

本发明涉及一种用于调节车辆的至少一个车轮的滑动的方法，以及涉及一种相对应的控制设备。

背景技术：

1、当车辆的车轮在地面上滚动时，如果力在此朝着滚动方向或者逆着滚动方向和/或横向于滚动方向被传递到地面，则在车轮与地面之间出现滑动。滑动可以朝着滚动方向或逆着滚动方向被表达为车轮的旋转速度与车轮的实际运动速度的比。可传递的力上升直至确定的滑动值。如果超过该值，则可传递的力下降，并且车轮开始滑移。朝着滚动方向，滑移可以被称为打滑。逆着滚动方向，滑移可以被称为抱死。

2、为了防止打滑，车辆可以具有牵引力滑动调节。牵引力滑动调节对车辆上的物理关系进行建模，并在车轮陷入滑移之前限制车轮上的驱动力矩。在此，牵引力滑动调节可以操控车辆的制动系统和/或车辆的驱动系统，以便限制驱动力矩。

3、为了在车辆上应用牵引力滑动调节，由应用方(applikateur)在费事的优化过程中设定牵引力滑动调节的参数。

技术实现思路

1、在此背景下，利用这里所介绍的方案，介绍了根据独立权利要求所述的一种用于调节车辆的至少一个车轮的滑动的方法和一种相对应的控制设备，以及最后介绍了根据独立权利要求所述的一种相对应的计算机程序产品和一种机器可读的存储介质。这里所介绍的方案的有利的扩展方案和改进从说明书中得出，并且在从属权利要求中予以描述。

2、本发明的优点

3、本发明的实施形式可有利地能够实现，在车辆的牵引力滑动调节干预期间减小计算开销。因此，牵引力滑动调节能以短的反应时间来响应。

4、(权利要求1)建议了一种用于调节车辆的至少一个车轮的滑动的方法，其中在使用车轮的滑动状态(state)的情况下，如果滑动状态处于矩阵的目标滑动范围之外，则从该矩阵中读出要执行的动作(action)的至少一个参数，其中为了读出而确定矩阵的分配给该滑动状态的数据段，并且从数据段中读出至少一个参数，其中为了执行该动作，在使用该参数的情况下操控车辆的至少一个执行元件。

5、此外，本发明的实施形式的思想可以被视为以随后描述的想法和认知为基础。

6、滑动状态可以描述车辆的车轮上的滑动的瞬时状态。在使用至少一个传感器的情况下，可以在车轮上检测到滑动状态。也可以针对车辆的车轴来确定滑动状态。接着，通过车轴的每个车轮的至少一个传感器，可以检测到滑动状态。传感器的传感器信号可以被合并，以便确定滑动状态。

7、矩阵可以是表格。该矩阵可以具有多个数据段。一个数据段可以包含一个参数，或者也可以包含多个参数。矩阵的数据段的坐标可以分配给滑动状态的数值。参数可以是比例值或比例因子。要执行的动作可以寄存在数据段中。执行元件可以是车辆的制动系统。执行元件也可以是车辆的驱动系统。制动系统在此可以车轮单独地被操控。驱动系统通常可以车轴单独地被操控，或者在相对应的可能性的情况下也车轮单独地被操控。为了操控执行元件，可以将参数转换为控制信号或者调制到控制信号上。目标滑动范围可以是矩阵的子范围。目标滑动范围可以包括矩阵的多个数据段。在目标滑动范围中，数据段可以是空的。

8、对于滑动状态，可以由车轮的相对速度值和车轮的相对加速度值形成值对。该值对的数值可以对应于要选择的数据段的坐标。相对速度值可以表示车轮的滑动速度。滑动速度可以是在车轮与地面之间的差动速度。相对加速度值可以表示车轮的滑动加速度。滑动加速度可以是滑动速度的变化。滑动速度和滑动加速度可通过车辆的参考速度和传感器来确定。参考速度可能作为值在车辆中是可供使用的。

9、在使用车轮的相对速度值的变化过程的情况下，可以确定相对加速度值。滑动加速度可以是变化过程的斜度。滑动加速度可以从滑动速度中导出。通过求导，在车轮上只需一个传感器。

10、在使用车轮的车轮速度值和在该车轮的车轴上的其他车轮的其他车轮速度值的情况下，可以确定相对速度值。车轮速度值可以表示车轮的车轮速度。车轮速度可以通过在车轮上的简单且可靠的传感器来检测。例如，车轮上的车轮转速传感器可被用于检测车轮速度。滑动速度可以是在车轮速度与车轴上的其他车轮的车轮速度之间的速度差。

11、在使用滑动状态的情况下，可以选择要操控的动作。尤其是，要操控的动作可能取决于滑动状态的瞬时变化。可能需要不同的动作，以便使滑动状态进入目标滑动范围。例如，车轮在抱死时可能被加速。例如，通过增大驱动力矩或者减小制动力矩，可以进行这一点。反之，在打滑时，可以减少驱动力矩或者增大制动力矩。如果瞬时滑动状态是静止的，则可能需要与瞬时滑动状态动态变化时不同的动作。

12、可以在矩阵的数据段中寄存有不同的动作。从分配给滑动状态的数据段中，可以读出要操控的动作。在从一个滑动状态到另一滑动状态的过渡处，相邻的数据段可以分配给不同的动作。

13、表征滑动状态的值对的第一值可以与目标滑动范围的行值范围进行比较，以便确定滑动状态在矩阵中的行范围。在此，如果第一值大于行值范围，则可确定上部行范围。如果第一值处于行值范围之内，则可确定中间行范围。如果第一值小于行值范围，则可确定下部行范围。

14、该值对的第二值可与目标滑动范围的列值范围进行比较，以便确定滑动状态在矩阵中的列范围。在此，如果第二值大于列值范围，则可确定右列范围。如果第二值处于列值范围之内，则可以确定中间列范围。如果第二值小于列值范围，则可确定左列范围。

15、确定的行范围和确定的列范围可以表征矩阵的环绕目标范围的八个可能的矩阵子范围中的一个。在使用所表征的矩阵子范围的情况下，可以选择要操控的动作。不同的矩阵子范围可以分配给不同的滑动状态范围。在不同的所寄存的动作之间的过渡可以布置在矩阵子范围之间的过渡处。

16、可以确定在时间上在执行所述动作之后检测到的随后的滑动状态与目标滑动范围的偏差。在使用该偏差的情况下，可以确定参数的修正因子。修正因子可以寄存在数据段中。当利用至少一个寄存在数据段中的参数来执行动作时，在时间上随后检测到的滑动状态要达到目标滑动范围或朝着正确方向改变。如果滑动状态没有达到目标滑动范围或朝着错误方向改变，则该参数可能对于该车辆是不适当的。修正因子可以改变所述参数，使得在随后的周期中可以实现至少一个改进。如果在随后的周期中达到恶化，则可以改变修正因子的符号。通过修正因子，可以全自动地优化牵引力滑动调节。

17、例如，以软件或者硬件，或者以由软件和硬件构成的混合形式，可以例如在控制设备中实施该方法。

18、此外，这里所介绍的方案提出了一种控制设备，该控制设备构造为，以便在相对应的装置中执行、操控或实现这里所介绍的方法的变型方案的步骤。

19、控制设备可以是电设备，该电设备具有至少一个用于处理信号或者数据的计算单元、至少一个用于存储信号或者数据的存储单元和至少一个接口和/或通信接口，所述至少一个接口和/或通信接口用于读入或者输出嵌入到通信协议中的数据。计算单元例如可以是信号处理器、所谓的系统asic或者微控制器，用于处理传感器信号并根据传感器信号输出数据信号。存储单元例如可以是闪存存储器、eprom或者磁性存储单元。接口可构造为传感器接口，用于读入传感器的传感器信号；和/或可构造为执行元件接口，用于向执行元件输出数据信号和/或控制信号。通信接口可以构造为，无线地和/或有线地读入或者输出数据。接口也可以是如下软件模块：所述软件模块例如在微控制器上存在于其他软件模块旁。

20、带有程序代码的计算机程序产品或者计算机程序也是有利的，所述程序代码可存储在如半导体存储器、硬盘存储器或者光学存储器之类的机器可读的载体或者存储介质上，并且尤其是当在计算机或者设备上执行程序产品或者程序时，所述程序代码被用于执行、实现和/或操控根据前面所描述的实施形式之一的方法的步骤。

21、指出的是，在这方面参照不同的实施形式来描述本发明的可能的特征和优点中的若干特征和优点。本领域技术人员认识到，可以以合适的方式组合、适配或者交换控制设备和方法的特征，以便获得本发明的其他实施形式。