场景相关轨迹评分系统与方法与流程

声明本公开总体上涉及自主车辆。更具体地，本公开涉及用于场景相关轨迹评分的实现系统和方法。相关技术的描述现代车辆至少有一台车载计算机，并具有互联网/卫星连接。在这些车载计算机上运行的软件监视和/或控制车辆的操作。软件被配置为执行车辆的运动规划。运动规划通常包括基于经处理和未经处理的传感器数据生成车辆的轨迹，并执行所生成的轨迹。

背景技术：

1、交叉引用和优先权要求

2、本专利申请要求2021年1月20日提交的专利申请号为17/152,894的美国专利申请的优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术实现思路

1、本公开涉及用于操作自主车辆的实施系统和方法。该方法包括由计算设备(例如，车辆车载计算设备)执行以下操作：获取自主车辆的一个或多个候选车辆轨迹和定义自主车辆周围环境状态的情景信息(例如，十字路口信息、对象相关信息(例如，对象的观测传感器数据、对象类别的先验知识、对象的推断属性、预测的对象轨迹)、道路地图、交通信息和/或环境信息)；为由情景信息和候选车辆轨迹中的第一候选车辆轨迹指定的场景分配多个类别(例如，左转场景类别、右转场景、超车场景类别、行驶场景类别、加速场景类别、减速场景类别、静止场景类别、向前行驶场景类别、向后行驶场景类别和/或乘客接载场景类别)中的至少一个类别；基于分配给场景的至少一个类别从多个不同的评分函数中选择至少一个评分函数(多个不同评分函数分别与多个类别相关联)；使用评分函数生成第一候选车辆轨迹的至少一个第一质量分数；基于与第一候选车辆轨迹相关联的第一质量分数和与至少一个第二候选车辆轨迹相关联的第二质量分数，从候选车辆轨迹中选择候选车辆轨迹；和/或使自主车辆使用所选择的候选车辆轨迹执行自主驾驶操作(例如，使自主车辆遵循所选择的候选车辆轨迹)。

2、计算设备还可以(i)使用情景信息和第一候选车辆轨迹生成特征向量，以及(ii)使用特征向量生成第一候选车辆轨迹的质量分数。第一候选车辆轨迹的第一质量分数可以通过组合两个或更多个分数来产生。例如，为由情景信息和第一候选车辆轨迹指定的场景分配第一类别和第二类别。基于第一类别来选择第一评分函数。基于第二类别来选择第二评分函数。第二评分函数不同于第一评分函数。使用第一评分函数生成第一分数，使用第二评分函数生成第二分数。将第一分数和第二分数组合在一起以产生第一候选车辆轨迹的第一质量分数。本发明的方案不限于该示例的细节。

3、在这些或其他场景中，计算设备基于分配给场景的类别，从多个不同的组或权重中选择一组评分函数。所选择的一组评分函数和/或权重用于生成第一候选车辆轨迹的至少一个第一质量分数。附加地或替代地，通过将第一质量分数和第二质量分数彼此比较或与阈值比较，从候选车辆轨迹中选择候选车辆轨迹。

4、实施系统包括：处理器；以及包括编程指令的非暂时性计算机可读存储介质，编程指令被配置为使处理器实现上述方法。

技术特征：

1.一种用于操作自主车辆的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述情景信息包括十字路口信息、对象相关信息、道路地图、交通信息和环境信息中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述计算设备执行操作以(i)使用所述情景信息和所述候选车辆轨迹中的第一候选车辆轨迹生成特征向量以及(ii)使用所述特征向量来生成第一候选特征向量的质量分数。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括组合第一分数和第二分数以产生所述第一候选特征向量的所述第一质量分数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个类别包括左转场景类别、右转场景、超车场景类别、行驶场景类别、加速场景类别、减速场景类别、静止场景类别、向前行驶场景类别、向后行驶场景类别和/或乘客接载场景类别中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述计算设备基于所述至少一个类别，从多个不同的组或权重中选择一组评分函数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所选择的一组评分函数或权重用于生成所述第一候选车辆轨迹的所述至少一个第一质量分数。

9.根据权利要求1所述的方法，其中通过将所述第一质量分数和所述第二质量分数彼此比较或与阈值比较来从所述候选车辆轨迹中选择所述候选车辆轨迹。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主驾驶操作包括使所述自主车辆遵循所选择的所述候选车辆轨迹。

11.一种系统，包括：

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述情景信息包括十字路口信息、对象相关信息、道路地图、交通信息和环境信息中的至少一项。

13.根据权利要求11所述的系统，其中所述编程指令还包括以下指令：(i)使用所述情景信息和所述候选车辆轨迹中的第一候选车辆轨迹来生成特征向量，以及(ii)使用所述特征向量来生成第一候选特征向量的质量分数。

14.根据权利要求11所述的系统，其中所述编程指令还包括组合第一分数和第二分数以产生所述第一候选特征向量的所述第一质量分数的指令。

15.根据权利要求11所述的系统，其中：

16.根据权利要求11所述的系统，其中所述多个类别包括左转场景类别、右转场景、超车场景类别、行驶场景类别、加速场景类别、减速场景类别、静止场景类别、向前行驶场景类别、向后行驶场景类别和/或乘客接载场景类别中的至少一个。

17.根据权利要求11所述的系统，其中所述编程指令还包括基于所述至少一个类别从多个不同的组或权重中选择一组评分函数的指令。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述一组评分函数或权重用于生成所述第一候选车辆轨迹的所述至少一个第一质量分数。

19.根据权利要求11所述的系统，其中通过将所述第一质量分数和所述第二质量分数彼此比较或与阈值比较来从所述候选车辆轨迹中选择所述候选车辆轨迹。

20.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令被配置为当由至少一个计算设备执行时使所述至少一个计算设备执行以下操作：

技术总结
用于操作自主车辆的系统和方法。方法包括：获取自主车辆的一个或多个候选车辆轨迹和定义自主车辆周围环境状态的情景信息；为由情景信息和第一候选车辆轨迹指定的场景分配类别；使用基于分配的类别选择的评分函数来生成第一候选车辆轨迹的第一质量分数；基于与第一候选车辆轨迹相关联的第一质量分数和与至少一个第二候选车辆轨迹相关联的第二质量分数来选择候选车辆轨迹；以及使得自主车辆使用所选择的候选车辆轨迹来执行自主驾驶操作。

技术研发人员：王宇翔,纳撒尼尔·洪卡,克里斯托弗·康宁汉姆,达米尔·米尔科维奇
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15