控制装置及控制系统的制作方法

1.本公开涉及一种用于控制包括多个单元的设备的控制装置及由多个设备构成的控制系统。


背景技术：

2.例如，非专利文献1中公开了一种开发方法，其将所谓的基于模型的开发(mbd：model based development)与数据库驱动型(dd：database-driven)控制系统设计法结合起来。具体而言，所述非专利文献1公开了一种通过数据库机构调节被模型化过的系统的可调节参数的方法作为用于使系统达到期望性能的设计方法的一例。
3.非专利文献1：山本透：《基于控制工学观点的智能mbd(s－mbd)方法－新开发平台的提案－》，电气学会论文志c，电子
·
信息
·
系统部门控制研究会，2019年6月29日，ct19099，pp.25－26


技术实现要素：

4.－发明要解决的技术问题－
5.本技术发明人想到将如所述非专利文献1中记载的基于模型的设计方法应用于各种系统控制，将汽车的混合动力系统、转向系统等包括多个单元(例如发动机和电动机)的系统作为控制对象(设备)来运用。
6.通常认为上述设备随着长期的运用，其性能会因经年老化等而发生变化。本技术发明人为了使设备的性能保持一定，通过适当地修正与该设备对应的模型的构成或该模型的输出值，摸索出能够自发地对变化后的性能进行补偿的机制。此时，本技术发明人着眼于各设备包括多个单元这一点，想到了本公开。
7.本公开正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：在用于控制包括多个单元的设备的控制装置中，使设备的性能保持一定。
8.－用于解决技术问题的技术方案－
9.具体而言，本公开的第一方面涉及一种控制装置，用于控制包括多个单元的设备。该控制装置包括模型控制部、单元确定部以及目标值校正部，所述模型控制部根据与多个所述单元中的各所述单元对应地设定的模型，生成各单元应实现的特性的目标值，所述单元确定部确定多个所述单元中的单元固有的性能发生了变化的单元，对于由所述单元确定部确定出的单元，所述目标值校正部校正所述目标值。
10.根据所述第一方面，对于多个单元中由单元确定部确定出的单元，也就是对于被判断为单元固有的性能发生了变化的单元，目标值校正部执行目标值的校正。这样一来，设备的性能被自发地补偿，能够使其保持一定。此外，不是以设备为单位进行补偿，而是以单元为单位进行补偿，由此既能够尽可能地抑制其他的单元的控制方式的变更，又能够实现对性能的补偿。
11.根据第二方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括多个特性推定部和设备
动作推定部，多个所述特性推定部与多个所述单元中的各所述单元对应而设，且多个所述特性推定部推定由各单元实现的特性，所述设备动作推定部根据由多个所述特性推定部中的各所述特性推定部推定出的特性，推定所述设备的设备输出，所述目标值校正部校正所述目标值，以使所述设备输出实现期望的设备输出。
12.此处，术语“设备输出”是指使用汽车作为设备的情况下的车速等各种设备的输出。
13.根据所述第二方面，目标值校正部通过校正单元应实现的特性的目标值，由此，通过该目标值实现期望的设备输出。像这样，通过以单元为单位的补偿来调节设备输出，由此既能够抑制其他的单元的控制方式的变更，又能够实现设备输出的调节。
14.所述根据第三方面的公开，可以是这样的，多个所述单元包括第一单元和第二单元，所述第一单元有助于规定的设备输出的增减，所述第二单元有助于所述规定的设备输出的增减，在所述单元确定部判断出所述第一单元和所述第二单元中的一者的性能发生了变化的情况下，所述模型控制部使所述第一单元和所述第二单元中的另一者的所述目标值发生增减，以便对该变化进行相应的补偿。
15.根据所述第三方面，例如，在第一单元的性能不可逆地发生了大幅度变化的情况下，通过使其他的第二单元的目标值也发生增减，可实现期望的设备输出。像这样，通过使其他的单元自发地对性能的变化进行补偿，有利于使设备的性能保持一定。
16.根据第四方面的公开，可以是这样的，所述目标值校正部通过修正与由所述单元确定部确定出的单元对应的所述模型，来校正所述目标值。
17.根据所述第四方面，通过修正与性能发生了变化的单元对应的模型，由此，对单元的性能变化进行补偿，进而有利于使设备的性能保持一定。
18.根据第五方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括与多个所述单元中的各所述单元对应的多个反馈部，多个所述反馈部根据来自与各反馈部对应的单元的输出信号，生成反馈信号，所述反馈信号以对该单元实际已实现的特性与所述目标值之差进行补偿的方式校正所述模型控制部的输出信号，所述反馈部根据来自所述单元的输出信号，调节fb特征量，由此校正所述输出信号，所述fb特征量表示所述反馈信号和fb参数中的任一者，所述fb参数表示有助于该反馈信号的增减的系数。
19.根据所述第五方面，将基于模型的前馈控制和反馈控制结合起来。这样一来，有利于使设备的性能保持一定。
20.根据第六方面的公开，可以是这样的，所述反馈部分别将所述fb特征量输入所述单元确定部中，所述单元确定部根据各单元中的所述fb特征量的变化，判断所述单元固有的性能的变化，所述目标值校正部根据各单元中的所述fb特征量的变化，修正所述模型。
21.根据所述第六方面，根据fb特征量的变化，执行模型的修正。这样一来，有利于使设备的性能保持一定。
22.根据第七方面的公开，可以是这样的，在所述fb特征量的移动平均值小于规定阈值的情况下，所述目标值校正部通过调节该fb特征量来修正所述目标值，在所述fb特征量的移动平均值在所述规定值以上的情况下，所述目标值校正部通过修正所述模型来修正所述目标值。
23.根据所述第七方面，对于暂时的性能变化或不可逆的性能变化中，其变化量相对
较小者，通过反馈控制修正目标值，另一方面，对于不可逆的性能变化中，其变化量相对较大者，通过修正模型来修正目标值。像这样，通过区分使用两种修正方法，实现更加灵活的控制，进而有利于使设备的性能保持一定。
24.根据第八方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括测量部，所述测量部检测表示所述设备的运用环境的测量信号，所述单元确定部根据所述测量部的测量信号和所述fb特征量，判断所述单元固有的性能的变化。
25.根据所述第八方面，可实现使单元的性能变化与设备的运用环境相关联的控制。这样一来，可更加适当地对各单元的性能进行补偿。
26.根据第九方面的公开，可以是这样的，所述控制装置包括映射生成部，所述映射生成部将所述设备的运用环境、所述fb特征量、ff参数对应地进行存储，所述ff参数是表征所述模型的参数，所述目标值校正部根据所述测量部的检测信号和所述fb特征量，对照与该fb特征量对应的所述ff参数。
27.根据所述第九方面，可实现使单元的性能变化、设备的运用环境、与模型的修正相关的信息相关联的控制。这样一来，可更加适当地对各单元的性能进行补偿。
28.根据第十方面的公开，可以是这样的，所述映射生成部在所述设备的运转过程中，实时更新所述设备的运用环境、所述fb特征量、所述ff参数之间的关系。
29.根据所述第十方面，能够得到使单元的性能变化、设备的运用环境、与模型的修正相关的信息相关联的知识。这有助于设备的自发更新。
30.根据第十一方面的公开，可以是这样的，在由所述单元确定部确定出的单元有多个的情况下，调节反映所述目标值的校正的时刻，使得在各单元中反映所述目标值的校正的时刻为大致相同的时刻。
31.根据所述第十一方面，通过尽可能地使进行目标值的校正的时刻为同一时刻，抑制非预期的设备输出的产生，进而有利于使设备的性能保持一定。
32.根据第十二方面的公开，可以是这样的，所述设备为汽车，在多个所述单元中，包括输出用于驱动所述汽车的扭矩的发动机和电动机、用于对所述汽车进行制动的制动单元、以及用于操纵所述汽车转向的转向装置系统中的一个以上。
33.第十三方面的公开涉及一种控制系统，所述控制系统由多个设备构成，多个所述设备被所述控制装置控制。可以是这样的，在该控制系统中，多个所述设备分别包括多个所述单元，将多个所述设备中任一设备的所述单元确定部的确定结果与其他设备共享。
34.根据所述第十三方面，可将与单元的性能变化相关的信息在设备间共享。像这样，通过将由单元确定部得到的知识在设备间共享，可实现更加自发的控制。
35.根据第十四方面的公开，可以是这样的，所述控制装置的至少一部分安装在外部服务器上，多个所述设备分别通过所述外部服务器相互通信。
36.根据所述第十四方面，可通过外部服务器在设备间收发与单元的性能变化相关的信息。像这样，通过将由单元确定部得到的知识在设备间共享，可实现更加自发的控制。
37.－发明的效果－
38.正如以上说明的那样，根据本公开，在用于控制包括多个单元的设备的控制装置中，能够使设备的性能保持一定。
附图说明
39.图1是示例性地示出控制系统的整体构成的图；
40.图2是示例性地示出控制系统中各设备的构成的图；
41.图3是示例性地示出各设备的控制装置的构成的图；
42.图4是用于说明控制装置对设备的控制的图；
43.图5是用于说明特性推定部对单元特性的推定的图；
44.图6是用于说明反馈部对单元特性的反馈控制的图；
45.图7是示例性地示出控制装置所进行的控制的主要部分的流程图；
46.图8是示例性地示出目标值的修正步骤的主要部分的流程图；
47.图9是用于说明在控制设备时进行的功能分配的图；
48.图10是说明单元性能的经时变化的图；
49.图11是用于说明与外部服务器的协作的图；
50.图12是用于说明控制系统中设备间的协作的图；
51.图13是用于说明设备与工场的协作的图。
52.－符号说明－
53.s－控制系统；c－汽车(设备)；cs－外部服务器；201－发动机(第一单元)；202－电动机(第二单元)；203－制动单元(第三单元)；20n－转向单元(第n单元)；100－pcm(控制装置)；10－特性推定部；10a－性能变化判断部(单元确定部)；10b－ff更新部(目标值校正部)；10c－单元特性推定部；10d－映射生成部；11－设备动作推定部；12－设备动作目标生成部；13－模型控制部；14－反馈部；sw1－外部气温传感器(测量部)。
具体实施方式
54.下面说明本公开的实施方式。需要说明的是，以下说明仅为示例。
55.即，在本说明书中，将包括发动机、电动机等的汽车作为包括多个单元的设备的一例进行说明，但此处所公开的技术并非限定应用于汽车。本公开能够应用于包括多个单元的各种机械系统。
56.尤其是在本说明书中，举出用于驾驶汽车的发动机、电动机、制动器以及转向单元作为设备所包括的单元之例进行说明，但本公开所涉及的单元中包括与设备的运用相关的各种单元。也能够将汽车驾驶员等机械单元以外的要素视为单元。
57.在本说明书中，将搭载在汽车上的pcm作为设备的控制装置的一例进行说明，但本公开所涉及的控制装置不限于搭载在设备上的模块。本公开所涉及的控制装置中包括外部服务器等可通过有线方式或无线方式与设备连接的各种设备。如后述的变形例所述，也能够使控制装置的一部分由pcm实现，使控制装置的其他部分由外部服务器实现。
58.〈整体构成〉
59.图1是示例性地示出控制系统s的整体构成的图。图2是示例性地示出该控制系统s中各设备(汽车c)的构成的图。如图1所示，本实施方式所涉及的控制系统s由多辆(图例中为n辆)汽车c1～cn构成。多辆汽车c1～cn分别是本实施方式中的“设备”的示例性的例子。下面，在不限定特定的汽车的情况下，也会仅记载为“汽车c”。
60.多辆汽车c1～cn通过外部服务器cs彼此连接。通过外部服务器cs在一汽车c与其他
的汽车c之间收发电信号。需要说明的是，外部服务器cs不是必须的。也可以构成为不通过外部服务器cs在汽车c间进行通信。
61.如图2所示，各汽车c包括多个(图例中为n个)单元201～20n。具体而言，各汽车c包括由发动机构成的第一单元201、由电动机构成的第二单元202、由制动单元构成的第三单元203、由转向系统构成的第n单元20n以及其他的n－四个单元204－20
n－1
。由发动机构成的第一单元201和由电动机构成的第二单元202分别输出用于驱动汽车c的扭矩。由制动单元构成的第三单元203对汽车c进行制动。由转向系统构成的第n单元20n操纵汽车c转向。第一单元201～第n单元20n分别是本实施方式中的“单元”的示例性的例子。下面，在不限定特定的单元的情况下，也会仅记载为“单元20”。上述单元20构成汽车c的硬件系统。
62.各单元20选自可控制汽车c的动作的要素。需要说明的是，此处所说的汽车c的动作中，包括与汽车c的动态动作相关的任意指标。
63.一般而言，“设备的动作”是指由pcm100控制的输出值，即各种设备输出。如后所述，在由pcm100进行模型预测控制的情况下，设备的动作相当于：以跟随规定的设定值轨迹的方式受到控制的设备输出。下面，也将“设备的动作”和“汽车c的动作”称为“设备输出”。
64.例如，本实施方式中的汽车c的动作中，包括汽车c的前后速度、左右速度、前后加速度、左右加速度、横摆角速度(yaw rate)等表征汽车c的动作的任意物理量中与本公开所涉及的单元相关的物理量。需要说明的是，本说明书中的“前后”等于汽车c的前进方向和倒退方向。同样，本说明书中的“左右”等于汽车c的左右旋转方向。
65.更详细而言，如上所述，将汽车c的发动机、电动机以及制动单元视为单元时，能够使汽车c的动作中包括前后速度、前后加速度等与汽车c的前进相关的物理量。另一方面，当单元中包括转向系统时，能够使汽车c的动作中包括横摆角速度等与汽车c的转向相关的物理量。
66.各单元20能够具有多个子单元。此处所说的子单元选自可控制对应的单元20的动作的要素。在图2所示的例子中，第一单元201具有与发动机的运转相关的装置作为子单元。具体而言，第一单元201具有节气门201a和egr阀201b作为子单元。第二单元202能够具有逆变器和dc/dc转换器等作为子单元作为与电动机的驱动相关的装置，对此省略图示。根据本公开，通过控制单元20，还能够间接控制该单元20所具有的子单元。
67.在各汽车c上，搭载有作为控制装置的pcm100，作为用于控制作为设备的汽车c的要素。pcm100包括用于执行各种运算的cpu100a、至少暂时存储cpu100a进行运算时所需要的数据的存储器100b以及构成用于收发数据的路径的输入输出总线100c。pcm100以可收发电信号的方式与所述外部服务器cs连接。换言之，汽车c通过用于控制该汽车c的pcm100与外部服务器cs连接。
68.作为控制装置的pcm100通过无线方式与传感器连接，该传感器用于检测与汽车c的驾驶环境(运用环境)相关的测量信号。更详细而言，在本实施方式所涉及的pcm100连接有与各单元20物理上不连接的传感器。也就是说，作为本实施方式所涉及的传感器，不仅能够选择例如像曲轴转角传感器和缸内压力传感器那种物理上直接安装在发动机等单元20上的传感器，还能够选择例如像gps传感器那种可安装在单元20的外部的传感器(所谓的外部传感器)。
69.上述的外部传感器构成为检测与气压、温度、标高等表征汽车c所处的环境的信息
(驾驶条件)相关的测量信号，上述信息并不是如汽车c的速度和加速度等与汽车c的动态动作相关的信息。
70.具体而言，本实施方式所涉及的pcm100与作为外部传感器(测量部)的外部气温传感器sw1和作为非外部传感器的车速传感器sw2连接，外部气温传感器sw1检测表示设备的运用环境的测量信号。上述传感器sw1～sw2与pcm100一起构成汽车c的控制系统。
71.pcm100还通过有线方式或无线方式与用于显示各种信息的显示装置30连接。该显示装置30能够使用液晶显示器、有机el等构成。
72.图3是示例性地示出各设备(汽车c)的控制装置(pcm100)的构成的图。图4是用于说明控制装置(pcm100)对设备(汽车c)的控制的图。
73.图4示例性地示出图3所示的各功能块间的连接关系与设备和单元的动态动作(dynamics)之间的关系。下面，参照图3和图4，简略说明pcm100中所安装的各功能。
74.如图3所示，本实施方式所涉及的pcm100包括第一特性推定部101～第n特性推定部10n、设备动作推定部11、设备动作目标生成部12、模型控制部13以及第一反馈部141～第n反馈部14n。上述功能块是通过规定的程序(例如，预先编码过的程序或被输入成作为解释程序发挥作用的程序)实现的，根据需要被读出到存储器100b。其中，第一特性推定部101～第n特性推定部10n、第一反馈部141～第n反馈部14n的安装数量都与单元20的数量相等。与各功能块对应的程序可以在设备(汽车c)开始运用后自动或手动升级。
75.下面说明由各功能块实现的处理的基本概念。
76.＜基本概念＞
77.在所述功能块中，第一特性推定部101～第n特性推定部10n判断各单元20固有的性能(以下将其称为“单元性能”)，并根据判断出的单元性能，设定表征第一单元201～第n单元20n各自的特性(以下将其称为“单元特性”)的模型。下面有时将“第一特性推定部101～第n特性推定部10
n”统称为“特性推定部10”。
78.并且，第一特性推定部101～第n特性推定部10n根据所设定的模型，推定与各特性推定部对应的单元20应实现的单元特性。第一特性推定部101～第n特性推定部10n将各自的推定结果输入设备动作推定部11。下面，也将推定出的单元特性称为“推定特性”。
79.具体而言，由特性推定部10设定的模型构成为按照单元性能输出单元特性。此处所说的“单元特性”是指如有助于设备输出的增减的物理量。换言之，本公开所涉及的单元特性中，包括有助于设备输出的增减的各种特性。
80.例如，将发动机、电动机以及制动单元设为单元20，且将汽车c的前后加速度或前后速度设为设备输出时，例如能够将发动机扭矩、电动机扭矩以及制动器扭矩设为与上述的设定对应的单元特性。
81.同样，将转向单元和制动单元设为单元20，且将汽车c的横摆角速度设为设备输出时，例如能够将转向单元的转向齿条的齿条位置和制动扭矩设为与上述的设定对应的单元特性。
82.本实施方式所涉及的设备具有多个单元20。上述多个单元20中，能够包括第一单元201和第二单元202，第一单元201有助于规定的设备输出的增减，第二单元202有助于上述规定的设备输出的增减。在所述例子中，将设备输出设为汽车c的前后加速度或前后速度时，第一单元201、第二单元202分别相当于发动机、电动机以及制动单元中的任意组合。同
样，将设备输出设为汽车c的横摆角速度时，第一单元201和第二单元202分别相当于转向单元和制动单元。
83.另外，由特性推定部10判断的单元性能包括有助于以发动机扭矩为代表的单元特性的增减的性能以及将上述性能参数化而构成的各种系数。
84.例如，将发动机扭矩用作单元特性时，例如能够将轮胎半径、齿轮比、车身重量、空气阻力、坡度阻力、制动衬块阻力(制动衬块的摩擦阻力)、轮毂阻力(轮毂的摩擦阻力)、轮胎的转动惯量用作与该单元特性对应的单元性能。特性推定部10设定模型，该模型将上述单元性能用作参数，将发动机的加速度用作输入，将发动机扭矩用作输出。
85.特性推定部10判断所述单元性能的变化。特性推定部10能够根据单元性能的变化的判断结果，来修正模型(以下也将其称为“单元模型”)，以便对该变化进行补偿。
86.特性推定部10具有性能变化判断部(单元确定部)10a和ff更新部(目标值校正部)10b作为分别用于判断单元性能和修正模型的功能块。ff更新部10b例如根据从对应的反馈部14输入的后述的fb特征量，从多个单元20中确定单元性能发生了变化的单元20。ff更新部10b例如通过修正与由性能变化判断部10a确定出的单元20对应的单元模型，来校正由模型控制部13输出的后述的目标值(目标特性)。上述的功能块的详情将在下文中叙述。
87.设备动作推定部11根据从第一特性推定部101～第n特性推定部10n输出来的推定特性，推定由设备(汽车c)实现的动作。设备动作推定部11将该推定结果输入模型控制部13。
88.如上所述，设备输出与各单元20的单元特性密切相关。设备输出能够作为将多个单元20各自的单元特性用作输入的函数而模型化。由设备动作推定部11和模型控制部13适当地从存储器100b等读出并使用将设备输出模型化而得到的函数(以下也将其称为“设备模型”)。
89.例如，将发动机扭矩和电动机扭矩用作单元特性时，如上所述，能够将汽车c的前后加速度或前后速度用作与该单元特性对应的设备输出。在此情况下，能够通过模型来记述设备输出，该模型是将由发动机和电动机构成的动力传动系到轮胎(尤其是驱动轮)的连结构造公式化的模型，该模型将发动机扭矩和电动机扭矩的合计值用作输入。
90.也就是说，能够将特性推定部10和设备动作推定部11视为将单元特性与设备输出之间的关系模型化后的结果。通过逆向追溯该关系，能够自主地修正与期望的设备输出对应的单元特性(各单元应实现的特性的目标值)以及用于实现该单元特性的模型设定。
91.设备动作目标生成部12生成作为设备的汽车c应实现的动作的目标值。如后所述，在模型控制部13进行模型预测控制的情况下，该目标值相当于所谓的设定值轨迹。在将汽车c的前后加速度用作设备输出的情况下，设备动作目标生成部12生成前后加速度的目标值(具体而言是将来应实现的前后加速度)。能够根据汽车c的油门开度等与用于驾驶汽车c的接口相关的测量信号，生成上述目标值。例如，在将汽车c的横摆角速度用作设备输出的情况下，能够根据方向盘的旋转角度等，生成与该设备输出相关的目标值。
92.模型控制部13根据与多个单元20中的各个单元20对应地设定的模型(单元模型)，生成各单元20应实现的特性(单元特性)的目标值。具体而言，模型控制部13根据由设备动作推定部11推定出的设备输出(推定动作)、由特性推定部10推定出的单元特性(推定特性)以及同样由特性推定部10修正后的模型，计算各单元20的指令值。需要说明的是，多个单元
20中包括具有子单元的单元20时，还能够构成为计算与该子单元对应的指令值。模型控制部13至少计算与单元20的数量相等的数量的指令值。由模型控制部13计算出的指令值输入第一反馈部141～第n反馈部14n中与各单元20对应的任一者中。
93.由模型控制部13计算出的指令值相当于各单元20的单元特性的目标值。也就是说，将汽车c的前后加速度用于推定动作时，模型控制部13计算发动机扭矩的目标值、电动机扭矩的目标值等。根据设备模型和单元模型，对与应实现的设备输出对应的单元特性进行逆运算，由此能实现上述的计算。
94.尤其是本实施方式所涉及的模型控制部13能够执行模型预测控制。采用上述构成时，对模型控制部13的输入被离散化为多水平系(multi-level system)。具体而言，模型控制部13将在从当前时刻起一个步骤后的时刻推定或修正后的单元特性、设备动作以及模型、在从当前时刻起两个步骤后的时刻推定或修正后的单元特性、设备动作以及模型用作输入，将由设备动作目标生成部12生成的目标值用作设定值轨迹，修正各单元20的单元特性的目标值。
95.此处，如上所述，在多个单元20中包括有助于规定的设备输出的增减的第一单元201和有助于上述规定的设备输出的增减的第二单元202的情况下，作为设备动作的设备输出会随各单元特性的合计值增减。例如，在将发动机扭矩和电动机扭矩用作单元特性的情况下，如上所述，能够通过将发动机扭矩和电动机扭矩的合计值用作输入的模型来记述与该单元特性对应的设备输出。在此情况下，模型控制部13能够输出发动机扭矩和电动机扭矩的合计值的目标值。
96.因此，为了分别进行发动机扭矩的目标值和电动机扭矩的目标值的运算，需要将所述合计值的目标值适当地分配给各单元20。于是，本实施方式所涉及的模型控制部13根据由各特性推定部10判断出的单元性能，变更设备输出的分配。具体而言，在特性推定部10判断出第一单元201、第二单元202中一者的性能发生了变化的情况下，模型控制部13使第一单元201、第二单元202中的另一者的目标值发生增减，以便对该变化进行相应的补偿。例如，在作为第一单元201的发动机的性能发生了经时变化、结果是单元特性的目标值被修正的情况下，假设输出比期望的发动机扭矩低的发动机扭矩，那么将作为第二单元202的电动机的电动机扭矩的目标值设得较高。
97.图9是用于说明在控制设备、尤其是控制汽车c时进行的功能分配的图。如图9所示，pcm100读入针对设备输出的分配而规定的映射。在图9中，在直线lt上，发动机扭矩(eng扭矩)与电动机扭矩(mg扭矩)之和保持一定。直线lt根据汽车c的驾驶状态偏移。在图9所示的例子中，如点划线所示，在汽车c加速或汽车c高速行驶的情况下，直线lt向上方偏移。此处，假设在最初的时刻，如点(plot)p2所示，分配了电动机扭矩和发动机扭矩。此处，如上所述，在判断出发动机出现经年老化的情况下，模型控制部13从点p2向点p1变更扭矩的分配。这样一来，将发动机扭矩设得较低，而将电动机扭矩设得较高。此外，也可以例如在与汽车c的驾驶环境(驾驶条件)相关联的状态下，存储针对当前的分配而规定的映射。在此情况下，pcm100能够在每次起动汽车c时，读入适合当前驾驶环境的映射，并将其用于设备输出的分配。
98.第一反馈部141～第n反馈部14n以与多个单元20中的各个单元20对应的方式设置，且校正针对每个单元20计算出的单元特性的目标值。下面，有时将“第一反馈部141～第n反
馈部14
n”统称为“反馈部14”。
99.详细而言，第一反馈部141～第n反馈部14n根据来自与各反馈部14对应的单元20的输出信号，校正模型控制部13的输出信号，以使该单元20实际已实现的单元特性(以下也称为“实际特性”)与从模型控制部13输入进来的目标值(以下也称为“目标特性”)之差缩小。为了进行该校正，第一反馈部141～第n反馈部14n生成与各单元20对应的反馈信号(相当于图5的fb特征量)。
100.能够将基于实际特性与目标特性之差或者实际特性与目标特性之比的信号用作反馈信号。例如，在进行基于实际特性与目标特性之差的pid控制的情况下，反馈信号为所述差与比例增益之积(比例项)、该差的积分值与积分增益之积(积分项)、该差的微分值与微分增益之积(微分项)相加而得的信号。在使用实际特性与目标特性之差的情况下，反馈部14通过将这样计算出的反馈信号和与目标特性对应的电信号相加，来校正该目标特性。针对每个单元20都设有反馈部14。因此，该校正是以单元20为单位执行的。
101.反馈部14根据来自对应的单元20的输出信号，使fb特征量发生变化，该fb特征量表示反馈信号和fb参数中的一者，所述fb参数表示有助于该反馈信号的增减的系数。
102.例如进行pid类的反馈控制的情况下，fb参数相当于比例增益、积分增益以及微分增益。反馈部14通过调节fb特征量，执行目标特性的修正，对单元性能的变化进行补偿。例如，在对应的单元20的实际特性发生了相对大幅度的变化的情况下，与发生了相对小幅度的变化的情况相比，会大幅度调节fb特征量。这样一来，能够实现如跟随单元性能的变化的反馈控制。
103.更详细而言，本实施方式所涉及的反馈部14通过数据驱动型控制，调节fb特征量。在此情况下，像自适应反馈控制那样，已由对应的单元20实现的单元特性直接输入到各反馈部14，或像所谓的数据库型的数据驱动型控制那样，单元特性通过数据库间接输入到各反馈部14。反馈部14都能够实施这二者。
104.反馈部14分别将fb特征量输入对应的性能变化判断部10a中。性能变化判断部10a根据各单元20的fb特征量的变化，判断单元性能的变化。例如，在fb特征量发生大幅度变化的情况下，能够判断为：与其发生小幅度变化的情况相比，单元性能发生变化的可能性较高。此外，在fb特征量不是暂时发生变化，而是持续发生变化的情况下，能够判断为：单元性能不可逆地发生变化的可能性较高。于是，性能变化判断部10a判断fb特征量的移动平均值是否超过规定阈值，并统计该移动平均值超过规定阈值的次数。性能变化判断部10a判断这样统计出的次数在规定期间内是否超过规定次数，在该判断结果为“否”的情况下(或所述移动平均值小于规定阈值的情况下)，例如通过数据驱动型控制来调节fb特征量，执行目标特性的修正，对单元性能的变化进行补偿。
105.另一方面，在该判断结果为“是”的情况下(或所述移动平均值在规定阈值以上的情况下)，如上所述，通过ff更新部10b修正单元模型，由此性能变化判断部10a执行目标特性的修正，进而执行对单元性能的变化的补偿。此处，ff更新部10b通过使表征单元模型的参数发生增减来执行模型的更新。需要说明的是，ff更新部10b向模型控制部13输入信号，该信号表示已执行模型的更新、以及表示更新后的参数。模型控制部13能够根据这样输入的信号，执行设备输出的分配的变更。
106.由反馈部14修正后的目标特性作为与对应的单元20对应的指令值输入对应的单
元20中。
107.在本实施方式中，被第一反馈部(第一fb部)141校正后的指令值输入第一单元(发动机)201中。第一单元201根据与被输入了指令值的时刻的单元性能对应的动态动作d1，输出作为发动机的实际特性的发动机扭矩。表示发动机扭矩的信号输入第一反馈部(第一fb部)141中，第一反馈部141执行基于fb特征量的反馈控制和发动机的单元模型的修正等。
108.同样，被第二反馈部(第二fb部)142校正后的指令值输入第二单元(电动机)202中。第二单元202根据与被输入了指令值的时刻的单元性能对应的动态动作d2，输出实际已实现的电动机扭矩作为电动机的实际特性。表示电动机扭矩的信号输入第二反馈部(第二fb部)142，第二反馈部142执行基于fb特征量的反馈控制和电动机的单元模型的修正等。
109.作为设备的汽车c根据作为第一单元201的发动机所输出的发动机扭矩、作为第二单元的电动机所输出的电动机扭矩、与被输入了发动机扭矩和电动机扭矩的时刻的第一单元201、第二单元202的性能对应的动态动作d
p
，输出作为设备输出的前后速度、前后加速度等。
110.也就是说，由第一特性推定部101推定的单元特性、由第二特性推定部102推定的单元特性以及由设备动作推定部11推定的设备输出(推定动作)分别与由第一单元201实现的单元特性、由第二单元202实现的单元特性、由汽车实现的设备输出(实际动作)对应。
111.在各单元20的固有性能保持一定，且模型控制部13高精度地进行模型预测控制的情况下，各单元特性和设备输出彼此大致一致。此外，所述单元模型相当于将对应的单元20的动态动作d1、d2模型化的结果，设备模型相当于将设备整体的动态动作d
p
模型化的结果。因此，在任一单元20发生了经年老化等性能变化的情况下，不用变更设备模型以及所有单元20的单元模型，只要修正与发生了性能变化的单元20对应的模型，即可对性能变化进行补偿。
112.下面，依次说明各功能块的更详细的情况。
113.＜详细构成＞
114.－特性推定部10－
115.图5是用于说明特性推定部10对单元特性的推定的图。如图5所示，特性推定部10除了具有所述性能变化判断部10a和ff更新部10b以外，还具有单元特性推定部10c、映射生成部10d以及模型生成部10e。在图例中，仅示例性地示出第一特性推定部101，但第二特性推定部102的构成也是相同的。
116.其中，如上所述，性能变化判断部10a根据被多水平化的指令值和fb特征量，判断对应的单元性能的变化。此处，作为外部传感器的外部气温传感器sw1的测量信号也输入性能变化判断部10a中。也就是说，例如，空气阻力能够根据空气密度以及外部气温发生变化。如上所述，尽管空气阻力可能影响单元性能，进而会影响单元模型的优化的实现，但上述影响被认为是暂时的影响。因此将以空气阻力为代表的汽车c的驾驶环境(外部环境)所导致的影响视为单元性能的经年变化并不合适。
117.于是，性能变化判断部10a根据由外部气温传感器sw1等外部传感器检测出的汽车c的驾驶环境(设备的运用环境)和fb特征量，判断单元性能的变化。例如，pcm100或与pcm100连接的次级储存装置中，存储有将fb特征量和驾驶环境、与用于判断单元性能的变化的指标相关联的数据库、映射、模型等。性能变化判断部10a通过将从反馈部14输入进来
的fb特征量和当前驾驶环境输入该数据库等中，来判断所输入的fb特征量是表示单元性能的暂时变化还是单元性能的持续变化(不可逆变化)。
118.需要说明的是，能够将汽车c行驶的地点的标高、气压等用作与驾驶环境相关的信息。例如可通过作为外部传感器的gps传感器测量上述的信息。pcm100能够不使用外部气温或在使用外部气温的基础上，使用标高、气压等来判断单元性能的变化。此外，也可以不使用外部传感器的测量信号或在使用外部传感器的测量信号的基础上，记录汽车c的行驶距离(在更为普通的设备的情况下，则是设备的运用期间)，并参照该记录内容来判断单元性能的变化。
119.正如说明特性推定部10的简略构成时所记载的那样，单元特性推定部10c推定针对每个单元20设定的多个单元性能中哪个单元性能发生了多少变化。能够根据fb特征量的变化量(尤其是fb特征量的移动平均值与所述规定阈值之差)，并且根据汽车c的驾驶环境或驾驶状态，来进行该推定。
120.例如，就作为第一单元201的发动机而言，单元特性推定部10c能够通过使作为构成该发动机的子单元的节气门201a的开度变化与直接或间接有助于发动机扭矩的增减的fb特征量的变化量相关联，来推定发动机的性能变化。更详细而言，单元特性推定部10c能够通过使构成各单元20的子单元的控制目标与fb特征量的时间变化相关联，来详细推定性能变化。需要说明的是，该例中所说的“fb特征量”是指有助于节气门201a的开度的增减的fb特征量(更详细而言是指作用于节气门201a的扭矩的fb特征量)。因为根据节气门201a的开度决定发动机的吸入空气量以及发动机扭矩，所以能够将该fb特征量视为间接有助于发动机扭矩的增减的fb特征量。
121.例如，如果fb特征量与节气门201a的开度无关地一律增大，则能够判断为作用于节气门201a的阀体的反作用力发生了变化。在此情况下，能够判断为构成节气门201a的复位弹簧的性能发生了变化(例如，回位弹簧的弹力减弱)。同样，例如，在节气门201a的开启速度保持一定时fb特征量也保持一定而在开启速度发生增减时fb特征量发生增减的情况下，能够判断为节气门201a的转动惯量发生了变化。在此情况下，能够判断为所述阀体上附着有异物或其形状发生变化。通过结合反作用力的变化和转动惯量的变化进行判断，能够判断出各变化发展的程度。
122.需要说明的是，单元特性推定部10c的判断结果能够在汽车c的显示装置30上显示。这样一来，驾驶员就能够掌握汽车c的当前的性能。此外，如后所述，单元特性推定部10c的判断结果也能够作为由汽车c得到的知识而通过外部服务器cs与其他的汽车c共享或发送到工场等。
123.映射生成部10d存储使汽车c的驾驶环境(设备的运用环境)、fb特征量、表征模型的参数即ff参数对应起来的映射。ff参数是指轮胎半径、齿轮比等将单元模型公式化时所使用的参数。也可以使用更简单的数据库来代替映射。在驾驶汽车c的过程中，映射生成部10d能够实时更新该汽车c的驾驶环境、fb特征量、ff参数之间的关系。
124.例如，如上所述，ff参数随着单元性能的变化而实时被更新。这样一来，发动机的单元模型就会被修正。需要说明的是，如果发动机的单元模型被修正，则如上所述，pcm100也能够根据与该单元模型对应的单元特性和设备输出，变更设备输出的分配。例如，假设如下的例子：发动机的喷油器发生堵塞，其结果是，作为单元特性的发动机扭矩的最大值减
少。在上述例子的情况下，根据所设定的目标扭矩不同，可能无法实现期望的设备输出。上述可能性尤其是在要求设备输出最大化或设备的能量效率最大化的情况下尤为显著。在此情况下，像使用图9说明的那样，pcm100通过利用电动机扭矩对发动机扭矩的最大值的变化进行相应的补偿，实现期望的设备输出。另一方面，例如，在目标扭矩没那么大且不要求能量效率最大化的情况下，不需要利用电动机扭矩进行补偿，因此不需要变更所述分配。像这样，pcm100构成为根据设备输出的目标设定，变更该设备输出的分配。
125.通过使用映射生成部10d，能够将与对应的单元20不同的单元20中产生的单元性能的变化等各种因素反映到模型控制中。通过将对应的单元20“单独”的性能变化反映到模型控制中，可更可靠地发挥符合开发者意图的设备性能。通过积累与各单元20的老化、性能偏差相关的各单元特性的知识，可使基于模型的控制更可靠地发挥作用。
126.模型生成部10e通过对映射生成部10d所生成的映射进实施回归处理，生成与映射对应的模型。由模型生成部10e生成的模型是使汽车c的驾驶环境(设备的运用环境)、fb特征量、与各单元性能对应的ff参数对应起来的模型。需要说明的是，映射生成部10d和模型生成部10e这二者都不是必须的。
127.ff更新部10b将通过对照映射、模型等而新得到的ff参数反映到单元模型中，执行该单元模型的更新。在表征单元模型的ff参数也会对设备模型的形态产生影响的情况下，ff更新部10b将更新后的ff参数输出到设备动作推定部11和模型控制部13。通过该输出，单元模型和设备模型就分别被更新。
128.－反馈部14－
129.图6是用于说明反馈部14对单元特性的反馈控制的图。如图6所示，作为反馈部14的第一反馈部141具有fb更新部14a、fb指令值生成部14b、目标特性修正部14c以及时刻调节部14d。如该图所示，第二反馈部142与第一反馈部141的构成相同。下面仅说明第一反馈部141的构成，省略与反馈部14彼此之间的协作相关的构成。
130.fb更新部14a根据从模型控制部13输出的目标特性与第一单元201的实际特性之差或者上述目标特性与上述实际特性之比，更新用于使fb特征量发生增减的fb参数。如上所述，例如进行pid类的反馈控制的情况下，fb参数相当于比例增益、积分增益以及微分增益。fb参数的更新方法能够采用数据驱动型控制中所包括的各种方法。例如，可以通过常见的自适应控制来更新fb参数，也可以通过参照数据库、映射、模型等来更新fb参数。
131.本实施方式所涉及的fb更新部14a与特性推定部10中的映射生成部10d和模型生成部10e一样，能够实时更新以将汽车c的驾驶环境、目标特性、实际特性中的一者以上用作输入且将fb参数用作输出的方式相关联的映射和模型，对此省略图示。fb更新部14a也能够与预先设定的模型的形式无关地通过机械学习来导出将汽车c的驾驶环境、目标特性、实际特性中的一者以上用作输入且将fb参数用作输出的关系式。在此情况下，fb更新部14a也作为回归学习器发挥作用。
132.fb更新部14a将更新后的fb参数输入fb指令值生成部14b。此外，将fb参数用作fb特征量的情况下，由fb更新部14a更新后的fb参数从fb更新部14a和fb指令值生成部14b之间分支后，被输入至特性推定部(具体而言是第一特性推定部101)10，该特性推定部10和该反馈部14都与相同的单元20相关。也可以将fb参数的变化量输入至特性推定部10中来代替直接输入fb参数。
133.fb指令值生成部14b根据由fb更新部14a更新后的fb参数和目标特性与实际特性之差，生成表示目标特性的修正值(fb值)的反馈信号。
134.正如已经说明过的那样，进行pid类的反馈控制的情况下，fb值是以所述差为自变量的比例项、积分项、微分项之和，但本实施方式所涉及的反馈部14不限于上述值。例如，也能够根据目标特性与实际特性之比，生成表示fb值的信号。
135.在将fb值用作fb特征量的情况下，由fb指令值生成部14b计算出的fb值从fb指令值生成部14b与目标特性修正部14c之间分支后，被输入至特性推定部(具体而言是第一特性推定部101)10，该特性推定部10和该反馈部14都与相同的单元20相关。
136.目标特性修正部14c根据从模型控制部13输出的目标特性(ff值)和由fb指令值生成部14b生成的修正值(fb值)，执行目标特性的修正。
137.此处，在反馈部14中，进行基于目标特性与实际特性之差的pid控制的情况下，目标特性修正部14c作为加法器发挥作用，该加法器输出与ff值和fb值之和对应的电信号。另一方面，进行基于目标特性与实际特性之比的反馈控制的情况下，目标特性修正部14c作为乘法器发挥作用，该乘法器输出与ff值和fb值之积对应的电信号。在图例中，仅公开了前一构成，但本公开也包括后一构成。
138.在由单元确定部确定出的单元存在一个以上的情况下，也就是说在多个单元20中由性能变化判断部10a判断出性能发生了变化的单元20存在一个以上的情况下，时刻调节部14d将反映目标特性的校正的时刻设定为：在各单元20中反映目标特性的校正的时刻为大致相同的时刻。更详细而言，时刻调节部14d对多个单元20中有助于相同的设备输出的增减的单元20，执行所述时刻的设定。上述单元20的组合除了图例中的电动机、发动机以及制动单元的组合以外，还包括转向单元和制动单元的组合等。
139.在由所述单元确定部确定出的单元有多个的情况下，所述目标值校正部将反映所述目标值的校正的时刻设定为：在各单元中反映所述目标值的校正的时刻为大致相同的时刻。
140.＜控制例＞
141.下面说明由按照如上所述的方式构成的控制装置实现的控制的主要部分。在以下所示的例子中，控制装置相当于搭载在作为设备的汽车c上的pcm100，如上所述，由该pcm100控制的单元20相当于由发动机构成的第一单元201和由电动机构成的第二单元202。
142.图7是示例性地示出控制装置(pcm100)所进行的控制的主要部分的流程图。图8是示例性地示出目标特性的修正步骤的主要部分的流程图。在驾驶汽车c的过程中反复执行图7和图8所示的流程。
143.首先，如图7的步骤s1所示，特性推定部10推定单元特性。单元特性的推定是针对每个单元20进行的。然后，在步骤s2中，设备动作推定部11根据推定出的单元特性来推定设备动作(设备输出)。需要说明的是，在模型控制部13进行模型预测控制的情况下，单元特性的推定和设备动作的推定是针对被多水平化的各时间进行的。
144.然后，在步骤s3中，根据推定出的单元特性和设备动作，模型控制部13生成例如模型预测控制的目标值(目标特性)。目标值的生成是针对每个单元20进行的。
145.在步骤s4中，在步骤s3中的生成目标值的前后或生成目标值的同时，特性推定部10的性能变化判断部10a根据实际的单元特性(实际特性)，确定构成作为设备的汽车c的单
元20中性能发生了变化的单元20。需要说明的是，图7中的各步骤的顺序仅为一例。例如，也可以构成为在步骤s1之前执行步骤s4。
146.在步骤s5中，特性推定部10的ff更新部10b修正在步骤s4中确定出的单元的模型。通过ff更新部10b对模型的修正，校正目标特性。
147.在步骤s6中，像使用图9说明的那样，变更单元20间的功能分配。具体而言，模型控制部13调节作为第一单元201的发动机的目标特性与作为第二单元202的电动机的目标特性之比，以使汽车c应实现的动作(设备输出)保持一定。能够根据车速传感器sw2的测量信号等表征汽车c的驾驶状态的参数进行该处理。
148.在步骤s7中，将校正后的目标特性输入单元20中。各单元20对于在步骤s1中推定出的单元特性，实现反映目标特性的校正结果后的特性，汽车c接收这样校正后的特性，而实现与步骤s2中推定出的设备动作相同的设备动作(实际动作)。
149.此处，目标特性的具体调节步骤如图8所示。首先，如步骤s11所示，特性推定部10根据当前的驾驶环境等，设定单元20的规范特性。然后，如步骤s12所示，特性推定部10读入由反馈部14计算出的fb特征量。
150.然后，在接下来的步骤s13中，特性推定部10根据基于当前的fb特征量推定出的单元20的特性，判断由特性推定部10推定出的特性是否为规范特性。在该判断结果为“是”的情况下，特性推定部10判断当前的系统动作适当，模型控制部13生成ff值并返回。在此情况下，pcm100在将fb参数固定住的状态且不变更与各单元20对应的模型的状态下执行模型预测控制。如图10的(1)所示，该状态与单元20不发生经时变化，其单元性能保持一定的状态对应，或者，与发生经时变化后，该经时变化通过ff参数或fb参数的更新而得到了补偿的状态(实现了反映ff参数或fb参数的更新后的规范特性的状态)对应。
151.另一方面，在步骤s13的判断结果为“否”的情况下，特性推定部10在步骤s14中，判断单元20的响应特性可否改善(是否可通过fb特征量调节来应对？)。在该判断结果为“是”的情况下，如步骤s15所示，与该单元20对应的反馈部14更新fb参数，模型控制部13生成ff值并返回。在此情况下，pcm100在将fb参数固定住的状态且不变更与各单元20对应的模型的状态下执行模型预测控制。如图10的(2)的实线所示，该状态与单元性能因单元20的经时变化而降低，但该降低的影响通过fb参数的更新而得到了补偿的状态对应。需要说明的是，图10的点划线相当于既不执行fb参数的更新也不执行ff参数的更新的情况下的性能曲线。
152.在步骤s14的判断结果为“否”的情况下，特性推定部10判断该单元20的单元性能不可逆地发生了大幅度变化。在此情况下，特性推定部10更新ff参数，模型控制部13生成ff值并返回。在此情况下，如步骤s16所示，pcm100在变更fb参数后的状态且变更表征与各单元20对应的模型的ff参数后的状态下执行模型预测控制。如图10的(3)所示，该状态与单元性能因单元20的经时变化而大幅度降低，但该降低的影响通过fb参数的更新和模型的变更(ff参数的更新)而得到了补偿的状态对应。
153.正如以上说明的那样，根据本实施方式，ff更新部10b对多个单元20中由性能变化判断部10a确定出的单元20执行特性目标的校正，也就是说，ff更新部10b对被判断为单元固有的性能发生了变化的单元20执行特性目标的校正。这样一来，汽车c的性能被自发地补偿，能够使其保持一定。此外，不是以汽车c为单位进行补偿，而是以单元20为单位进行补偿，由此既能够尽可能地抑制其他的单元20的控制方式的变更，又能够实现对性能的补偿。
154.ff更新部10b通过修正与确定出的单元20对应的模型来校正目标特性，由此实现期望的设备输出。像这样，通过以单元20为单位的补偿调节设备输出，由此既能够抑制其他的单元20的控制方式的变更，又能够实现设备输出的调节。
155.像使用图9说明的那样，例如，在第一单元201的性能不可逆地发生了大幅度变化的情况下，通过使其他的第二单元202的目标值也发生增减，可实现期望的设备输出。像这样，通过使其他的单元20自发地对性能的变化进行补偿，有利于使汽车c的性能保持一定。
156.对于暂时的性能变化或不可逆的性能变化中其变化量相对较小者，通过反馈控制修正特性目标，而对于不可逆的性能变化中其变化量相对较大者，通过修正模型来修正特性目标。像这样，通过区分使用两种修正方法，实现更加灵活的控制，进而有利于使汽车c的性能保持一定。
157.通过使用外部气温传感器sw1等外部传感器，可实现使单元20的性能变化与汽车c的运用环境相关联的控制。这样一来，可更加适当地对各单元20的性能进行补偿。
158.＜其他实施方式＞
159.(关于其他的单元20)
160.在所述实施方式中，说明了与作为第一单元201的发动机和作为第二单元202的电动机的组合相关的控制，但本公开不限于上述控制。本公开也可应用于将发动机和电动机与制动单元组合的控制。此外，同样可应用于与转向单元和制动单元的组合相关的控制，该组合用转向单元和制动单元代替发动机和电动机。
161.(与外部服务器cs的协作)
162.在所述实施方式中，说明了构成控制系统s的各汽车c的pcm100分别作为本公开所涉及的控制装置发挥作用的构成，但本公开不限于上述构成。也可以是：将作为控制装置发挥作用的功能块中的至少一部分安装在外部服务器cs上，汽车c彼此之间通过该外部服务器cs相互通信。在此情况下，将pcm100与外部服务器cs结合起来的计算系统作为本公开所涉及的控制装置发挥作用。
163.在此情况下，如图11所示的pcm100’那样，能够将第一特性推定部101～第n特性推定部10n安装在外部服务器cs上。此外，不限于图例，也可以将第一特性推定部101～第n特性推定部10n中的一部分安装在pcm100’上，将其余部分安装在外部服务器cs上，还可以将第一特性推定部101～第n特性推定部10n以外的功能块，例如设备动作推定部11安装在外部服务器cs上。
164.(设备彼此之间的协作)
165.也能够构成为将多个设备中任一设备的单元确定部(特性推定部10)的确定结果与其他设备共享，以此来代替图11所示的构成。在此情况下，如图12所示，仅在规定的pcm100
1”上安装特性推定部10，其他的pcm100
2”接收pcm100
1”的确定结果而执行目标特性的修正等。在此情况下，通过外部服务器cs进行的协作不是必须的。
166.不限于图例，也能够构成为在其他的pcm100
2”上也安装了特性推定部10的状态下，在设备间相互收发性能发生了变化的单元等的信息。例如，能够在汽车c间共享根据外部气温生成的数据库、映射、模型等。
167.(与工场f1、f2的协作)
168.例如，如图13所示，也能够是：在替代通过外部服务器cs使汽车c彼此之间协作这
一方案，或在通过外部服务器cs使汽车c彼此之间协作这一方案的基础上，使汽车c、汽车c的部件工场f1、汽车c的系统修理工场f2协作。
169.在此情况下，如流程p1所示，若表示由汽车c得到的知识的信息(更具体而言是表示各单元20的单元性能的经时变化的信息)发送到外部服务器cs，则外部服务器cs根据单元性能的经时变化，向部件工场f1订购单元20的制造订单，或订购节气门201a和egr阀201b等构成各单元20的子单元的制造订单(参照流程p2)。
170.然后，如流程p3和流程p4所示，从部件工场f1向系统修理工场f2交付子单元等部件，并从部件工场f1向外部服务器cs发送部件交付通知。接着，外部服务器cs向系统修理工场f2预约维护作业(参照流程p5)。最后，系统修理工场f2或外部服务器cs向汽车c通知预约内容(参照流程p6)。
171.综上所述，本公开所涉及的控制装置用于进行基于单元性能的变化的控制，通过向设备的外部输出表示该变化的信息或在设备间共享该信息，从而极其有用。