技术特征：
1.一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，其特征在于，直驶工况下的履带车辆电气负载特性如下：其中，为初始时刻的负载功率估计值，f为设定的车辆路面滚动阻力系数，g为整车质量，η为履带至电机传动效率，r
z
为车辆的主动轮半径，sa0为加速踏板初始值，n
max
为电机最高转速，i
c
为侧传动比，i
b
为emt变速机构传动比，i
j
为电机减速传动比，p
gmax
为发电机最大输出功率，为k时刻的负载功率估计值，p
lk
为k时刻的实际负载功率，δsa为油门踏板开度增量，t
max
为单侧电机最大输出扭矩，v
k
为k时刻的车速；转向工况下的履带车辆电气负载特性如下：转向工况下的履带车辆电气负载特性如下：转向工况下的履带车辆电气负载特性如下：其中，为k时刻履带车辆平移运动消耗功率的估计值，p
pyk
为k时刻履带车辆平移运动消耗功率的实际值，δv
k
为k时刻的车速增量，为k时刻履带车辆旋转运动消耗功率的估计值，p
xzk
为k时刻履带车辆旋转运动消耗功率的实际值，μ
k
为k时刻的转向阻力系数，ρ
k
为k时刻的相对转向半径，l为履带接地长，b为履带中心距，δρ为相对转向半径增量，p
py
为履带车辆平移运动消耗功率，p
xz
为履带车辆旋转运动消耗功率；制动工况下的履带车辆电气负载特性如下：当履带车辆为滑行制动时：其中，n
k
为电机k时刻的转速，t
max
(n
k
)为转速n
k
下电机可输出的最大制动扭矩，p
mmax
为单侧电机最大功率；当履带车辆为电制动时：其中，s
bk
为k时刻的制动踏板信号归一化后的值。2.如权利要求1所述的一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，其特征在于，k时刻的车速增量δv
k
的计算方法为：
3.如权利要求1所述的一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，其特征在于，所述相对转向半径增量δρ的计算方法为：其中，k
ib
为与挡位有关的转向半径调整系数，s
s
为方向盘转角信号归一化后的值，δs
s
为方向盘转角变化值。4.如权利要求1所述的一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，其特征在于，所述k时刻的相对转向半径ρ
k
的计算方法为：其中，k
o
为功率耦合机构行星排参数，n
2k
为高速侧电机转速，n
1k
为低速侧电机转速。5.如权利要求1所述的一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，其特征在于，k时刻的转向阻力系数μ
k
的计算方法为：其中，μ
max
为履带车辆以r＝b/2为半径作制动转向时的最大转向阻力系数，r为实际转向半径，a、b、k
e
为通过拟合得到的设定系数，g为重力加速度。
技术总结
本发明提供一种双电机耦合驱动履带车辆电气负载特性分析方法，首先将双电机耦合驱动重型履带车辆复杂的行驶工况分为直驶工况、转向工况和制动工况三大类，然后考虑加速踏板开度、制动踏板开度和方向盘转角等驾驶员意图，直驶阻力系数、转向阻力系数、转向半径等每类驾驶工况独特的因素，从而结合整车参数预估双电机耦合驱动重型履带车辆完成平移运动和旋转运动所需求的电功率，搭建出双电机耦合驱动重型履带车辆电气负载特性预估模型，从而获得前功率链的用电负载特性，进而能够以此为基础设计发电机的优化控制策略，以保证前功率链及时足量受控地提供电功率，实现供电稳定性控制，对双电机耦合驱动技术在履带车辆上的应用具有重大的进步意义。具有重大的进步意义。具有重大的进步意义。
技术研发人员：李训明 盖江涛 马长军 袁艺 曾根 郭磊 李欢欢 生辉 孙占春 赵富强 张楠 朱炳先
受保护的技术使用者：中国北方车辆研究所
技术研发日：2022.02.11
技术公布日：2022/5/10