车辆控制装置以及车辆控制方法与流程

1.本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。


背景技术：

2.以往，提出了如下的车辆状态显示系统：通过朝向车外显示文字的显示器，对位于本车辆的周边的行人、其他车辆等示出本车辆的状态、意图(例如，参照专利文献1)。
3.专利文献1：国际公开第2017/056995号
4.如上述车辆状态显示系统那样，作为朝向行人等车外的对象物显示信息的方式，考虑对对象物显示提醒注意。并且，在本车辆的周边存在多个对象物的情况下，优选对各对象物恰当地进行提醒注意的显示。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种在被控制车辆的周边存在多个对象物的情况下，能够恰当地进行显示器对对象物的通知的车辆控制装置以及车辆控制方法。
6.作为用于实现上述目的的第一方式，可举出一种车辆控制装置，其对被控制车辆所具有的朝向所述被控制车辆的外部显示信息的显示器的显示方式进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：周边对象物识别部，其识别存在于所述被控制车辆的周边的对象物；对象物状态识别部，其在由所述周边对象物识别部识别出第一对象物和第二对象物的情况下，对所述第一对象物和所述第二对象物的状态进行识别，所述第一对象物和所述第二对象物的状态包括所述被控制车辆与所述第一对象物之间的距离、所述被控制车辆与所述第二对象物之间的距离、所述第一对象物的移动方向以及所述第二对象物的移动方向；以及显示控制部，其基于由所述对象物状态识别部识别出的所述第一对象物和所述第二对象物的状态，执行外部通知处理，在该外部通知处理中，将针对所述第一对象物或所述第二对象物的通知显示于所述显示器。
7.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述周边对象物识别部识别出作为行人的所述第一对象物和作为所述被控制车辆以外的其他车辆的所述第二对象物时，所述显示控制部执行所述外部通知处理。
8.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述行人面朝所述其他车辆而停止的情况下，所述显示控制部不执行所述外部通知处理。
9.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述行人不是面朝所述其他车辆而停止的情况下，所述显示控制部通过所述外部通知处理，将促使所述行人进行等待的
通知显示于所述显示器。
10.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理在所述显示器对所述行人显示基于由所述对象物状态识别部识别出的所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离进行的提醒注意的通知。
11.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述显示控制部在所述外部通知处理中根据所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离变更对所述行人的提醒注意的程度。
12.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述其他车辆已停止时，所述显示控制部通过所述外部通知处理在所述显示器对所述行人显示促使进行横穿的通知。
13.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述其他车辆显示基于由所述对象物状态识别部识别出的所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离进行的提醒注意的通知，且使所述被控制车辆的灯体点亮。
14.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述其他车辆在到达所述被控制车辆之前要进行右转或左转的情况下，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述行人显示促使进行横穿的通知。
15.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的后方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述行人显示促使进行等待的通知。
16.在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述周边对象物识别部识别出作为所述被控制车辆以外的第一其他车辆的所述第一对象物、和作为除所述被控制车辆以及所述第一其他车辆以外的第二其他车辆的所述第二对象物且由所述对象物状态识别部识别出所述第一其他车辆在所述被控制车辆的前方向接近所述被控制车辆的方向转弯、且所述第二其他车辆在隔着所述被控制车辆而与所述第一其他车辆相对的状态下从所述被控制车辆的后方通过所述被控制车辆的侧方时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述第一其他车辆显示告知所述第二其他车辆的通过的通知。
17.作为用于达成上述目的的第二方式，可举出一种车辆控制方法，通过计算机对被控制车辆所具有的朝向所述被控制车辆的外部显示信息的显示器的显示方式进行控制，包括：周边对象物识别步骤，识别存在于所述被控制车辆的周边的对象物；对象物状态识别步骤，在通过所述周边对象物识别步骤识别出第一对象物和第二对象物的情况下，对所述第一对象物和所述第二对象物的状态进行识别，所述第一对象物和所述第二对象物的状态包括所述被控制车辆与所述第一对象物之间的距离、所述被控制车辆与所述第二对象物之间的距离、所述第一对象物的移动方向以及所述第二对象物的移动方向；以及显示控制步骤，
基于通过所述对象物状态识别步骤识别出的所述第一对象物和所述第二对象物的状态，执行外部通知处理，在该外部通知处理中，将针对所述第一对象物或所述第二对象物的通知显示于所述显示器。
18.发明效果
19.根据上述车辆控制装置，在被控制车辆的周边存在多个对象物的情况下，能够恰当地进行由显示器进行的对对象物的通知。
附图说明
20.图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
21.图2是车辆控制装置的结构图。
22.图3是外部通知处理的第一流程图。
23.图4是外部通知处理的第二流程图。
24.图5是其他车辆接近本车辆并且行人在本车辆的前方横穿的状况下的基于显示器的通知的说明图。
25.图6是其他车辆在到达本车辆之前左转的状况下的由显示器进行的通知的说明图。
26.图7是其他车辆接近本车辆并且行人在本车辆的后方横穿的状况下的基于显示器的通知的说明图。
27.图8是其他车辆在本车辆的前方右转，并且二轮车辆通过本车辆的左侧的状况下的、基于显示器的通知的说明图。
28.标号说明:
[0029]1…
车辆(被控制车辆)、10
…
车辆控制装置、20
…
处理器、21
…
周边对象物识别部、22
…
对象物状态识别部、23
…
显示控制部、30
…
存储器、31
…
控制用程序、40
…
前摄像头、41
…
右侧摄像头、42
…
左侧摄像头、43
…
后摄像头、44
…
前雷达、45
…
右侧雷达、46
…
左侧雷达、47
…
后雷达、48
…
喇叭、50
…
前显示器、51
…
前百叶窗、60
…
后显示器、61
…
后百叶窗、p
…
行人、v
…
其他车辆、b
…
二轮车辆。
具体实施方式
[0030]
[1.车辆的结构]
[0031]
参照图1，对搭载有本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。车辆1是四轮车辆，相当于本发明的被控制车辆。以下，将车辆1称为本车辆1。
[0032]
在本车辆1的前部具备拍摄本车辆1的前方的前摄像头40、检测存在于本车辆1的前方的对象物的位置的前雷达44、喇叭48、朝向本车辆1的前方显示信息的前显示器50、以及头灯65a、65b。在前显示器50的前表面配置有前百叶窗51，通过左右切换前百叶窗51的朝向，能够将前显示器50的显示方向切换为左方向和右方向。
[0033]
通过使前百叶窗51向左，例如能够以位于本车辆1的左前方的行人为对象，进行基于前显示器50的通知。此时，对面车辆的驾驶员无法视觉辨认前显示器50的显示。另外，通过使前百叶窗51向右，例如能够将从本车辆1的前方接近本车辆1的对面车辆作为对象，进行基于前显示器50的通知。此时，位于本车辆1的左前方的行人无法视觉确认前显示器50的
显示。
[0034]
在本车辆1的后部具备拍摄本车辆1的后方的后摄像头43、检测存在于本车辆1的后方的对象物的位置的后雷达47、以及朝向本车辆1的后方显示信息的后显示器60。在后显示器60的前表面，与前显示器50同样，配置有后百叶窗61(参照图2)。通过左右切换后百叶窗61的朝向，能够将后显示器60的显示方向切换为左方向和右方向。
[0035]
在本车辆1的右侧部具备拍摄本车辆1的右侧方的右侧摄像头41、以及检测存在于本车辆1的右侧方的对象物的位置的右侧雷达45。在本车辆1的左侧部具备拍摄本车辆1的左侧方的左侧摄像头42、以及检测存在于本车辆1的左侧方的对象物的位置的左侧雷达46。
[0036]
并且，本车辆1具备导航装置70和通信单元80。导航装置70具备通过接收从多个导航卫星朝向地上发送的电波来检测本车辆1的位置的gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)传感器71和地图数据72，执行向目的地的路线引导等。通信单元80在与其他车辆、外部服务器、路侧设备等之间进行通信。此外，也可以构成为在本车辆1的四个角具备摄像头和雷达。
[0037]
[2.车辆控制装置的结构]
[0038]
参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10是由处理器20、存储器30以及未图示的接口电路等构成的控制单元。向车辆控制装置10输入由前摄像头40、右侧摄像头41、左侧摄像头42以及后摄像头43拍摄到的拍摄图像、以及由前雷达44、右侧雷达45、左侧雷达46以及后雷达47检测对象物的位置检测数据。
[0039]
根据从车辆控制装置10输出的控制信号，对喇叭48、前显示器50、前百叶窗51、后显示器60、后百叶窗61以及头灯65a、65b的动作进行控制。车辆控制装置10通过与导航装置70之间的数据通信识别本车辆1的位置、周边道路的状况等。车辆控制装置10经由通信单元80与其他车辆等进行通信。
[0040]
处理器20通过读取并执行保存在存储器30中的控制程序31而作为周边对象物识别部21、对象物状态识别部22以及显示控制部23发挥功能。处理器20相当于本发明的计算机，由周边对象物识别部21执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的周边对象物识别步骤。由对象物状态识别部22执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的对象物识别步骤，由显示控制部23执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的显示控制步骤。
[0041]
周边对象物识别部21基于前摄像头40、右侧摄像头41、左侧摄像头42以及后摄像头43的拍摄图像和由前雷达44、右侧雷达45、左侧雷达46以及后雷达47检测对象物的位置检测数据，来识别存在于本车辆1的周边的行人、其他车辆等对象物。
[0042]
对象物状态识别部22基于由前摄像头40、右侧摄像头41、左侧摄像头42或后摄像头43得到的对象物的图像和由前雷达44、右侧雷达45、左侧雷达46或后雷达47得到的对象物的检测位置，来识别由周边对象物识别部21识别出的对象物的状态。在本实施方式中，对象物状态识别部22识别本车辆1与对象物之间的距离、对象物的移动方向、对象物为行人的情况下的行人的朝向等作为对象物的状态。
[0043]
显示控制部23在由周边对象物识别部识别出第一对象物和第二对象物时，执行外部通知处理，在该外部通知处理中，对第一对象物或第二对象物进行基于前显示器50或后显示器60的通知。显示控制部23在外部通知处理中，基于由对象物状态识别部22识别出的第一对象物和第二对象物的状态，决定对第一对象物或者第二对象物进行的、基于前显示
器50或者后显示器60的通知的内容。
[0044]
[3.外部通知处理]
[0045]
按照图3～图4所示的流程图，对由车辆控制装置10执行的、存在于本车辆1的周边的对象物的识别到外部通知处理的执行这一系列的处理进行说明。以下，如图5所示，对识别出要横穿本车辆1的前方的行人p作为第一对象物、存在从本车辆1的前方接近本车辆1的其他车辆v作为第二对象物的情况进行说明。
[0046]
在图3的步骤s1中，周边对象物识别部21基于前摄像头40、右侧摄像头41、左侧摄像头42以及后摄像头43的拍摄图像和前雷达44、右侧雷达45、左侧雷达46以及后雷达47检测对象物的位置检测数据，来识别存在于本车辆1的周边的对象物。在接下来的步骤s2中，周边对象物识别部21在识别出多个对象物时使处理进入步骤s3，在未识别出多个对象物时使处理进入步骤s1。
[0047]
在步骤s3中，周边对象物识别部21在识别出的对象物为行人和其他车辆时，使处理进入步骤s4，在识别出的对象物不是行人和其他车辆时，使处理进入步骤s1。在步骤s4中，对象物状态识别部22识别由周边对象物识别部21识别出的行人和其他车辆的状态。在图5的例子中，对象物状态识别部22基于从前摄像头40的拍摄图像提取出的行人p和其他车辆v的图像、以及由前雷达44检测出的行人p和其他车辆v的位置，来识别行人p和其他车辆v的状态。
[0048]
更具体而言，对象物状态识别部22识别以下的(1)～(7)作为行人p与其他车辆v的状态。(1)行人p与本车辆1的距离。(2)行人p的移动方向。(3)行人p的移动速度。(4)行人p的朝向。(5)其他车辆v与本车辆1的距离。(6)其他车辆v的移动方向。(7)其他车辆v的移动速度。
[0049]
行人p的移动方向和移动速度基于由前雷达44检测出的行人p的位置的变化、或者从前摄像头40的拍摄图像中提取出的行人p的图像的变化来识别。关于其他车辆v的移动方向以及移动速度也以同样方式来识别。
[0050]
在接下来的步骤s5中，显示控制部23判断行人p与其他车辆v是否满足通知对象条件。在本实施方式中，作为通知对象条件，设定为要满足以下的(a)～(d)的全部情况。(a)行人p与本车辆1的距离为第一规定距离(例如5m)以下。(b)其他车辆v与本车辆1的距离为第二规定距离(例如10m)以下。(c)行人p朝向道路侧。(d)其他车辆v正在朝向本车辆1接近。
[0051]
显示控制部23在行人p与其他车辆v满足通知对象条件时，使处理进入步骤s6。另一方面，在行人p与其他车辆v不满足通知对象条件时，显示控制部23使处理进入步骤s1，在该情况下，不执行步骤s6以后的外部显示处理。
[0052]
在步骤s6中，显示控制部23判断行人p是否已停止。然后，显示控制部23在行人p已停止时，使处理进入步骤s20，在行人p未停止时(横穿动作中)，使处理进入步骤s7。在步骤s20中，显示控制部23通过从行人p的图像识别行人p的面部的朝向，来判断行人p是否面朝其他车辆v。
[0053]
然后，显示控制部23在行人p面朝其他车辆v时，使处理进入图4的步骤s13，在该情况下，显示控制部23不对行人p进行基于前方显示器50的通知。由此，能够避免对注意到其他车辆v而正在等待的行人p进行繁琐的通知。另一方面，在行人p未面朝其他车辆v的方向时，显示控制部23使处理进入步骤s21，使前百叶窗51朝左而在前显示器50显示“请原地等
待”的通知，使处理进入图4的步骤s13。由此，能够促使行人p等待。
[0054]
在步骤s7中，显示控制部23使前百叶窗51向右，如图5所示，在前显示器50上显示“行人正在横穿”的通知101。以此方式告知其他车辆v的驾驶员行人p要横穿的情况。另外，显示控制部23在本车辆1与其他车辆v的距离成为规定距离以下时，除了前显示器50的通知101的显示之外，还使头灯65a、65b或者本车辆1的其他灯体(未图示)点亮，由此对其他车辆v的驾驶员进行更强的提醒注意。
[0055]
在接下来的图4的步骤s8中，显示控制部23判断是否由对象物状态识别部22识别出其他车辆v正一边减速一边接近。然后，显示控制部23在其他车辆v正在一边减速一边接近时，使处理进入步骤s30，在其他车辆v未减速时，使处理进入步骤s9。在步骤s30中，显示控制部23使前百叶窗51向左，在前显示器50上显示“请注意对面车辆”的通知100，并使处理进入步骤s13。由此，能够促使行人p注意着其他车辆v而进行横穿。
[0056]
在步骤s9中，显示控制部23判断是否由对象物状态识别部22识别出其他车辆v已停止。然后，显示控制部23在其他车辆v停止时使处理进入步骤s31，在其他车辆v未停止时使处理进入步骤s10。在步骤s31中，显示控制部23使前百叶窗51向左，在前显示器50上显示“请先走”的通知，使处理进入步骤s13。由此，能够促使行人p进行横穿。
[0057]
在步骤s10中，显示控制部23判断是否由对象物状态识别部22识别出其他车辆v在到达本车辆1的位置之前进行右转或左转。然后，显示控制部23在其他车辆v右转或左转时使处理进入步骤s32，在其他车辆v既不右转也不左转时使处理进入步骤s11。在步骤s32中，显示控制部23使前百叶窗51向左，在前显示器50上显示“请注意周围进行横穿”的通知，使处理进入步骤s13。
[0058]
在此，图6例示了其他车辆v在到达本车辆1的位置之前进行右转的状况，由于其他车辆v右转，其他车辆v不会妨碍行人p的横穿。因此，在前显示器50显示“请注意周围进行横穿”的通知102，能够促使行人p横穿道路。其他车辆v右转或左转能够通过由前摄像头40的拍摄图像来识别其他车辆v的行为，或者识别其他车辆v的转向灯的闪烁来判断。另外，也可以通过其他车辆v与本车辆1的车间通信，从其他车辆v接收通知右转或左转的信息，由此识别其他车辆v进行右转或左转。
[0059]
在步骤s11中，显示控制部23判断由对象物状态识别部22识别出的其他车辆v与本车辆1的距离是否为判定距离(例如10m)以上。然后，显示控制部23在其他车辆v与本车辆1的距离为判定距离以上时，使处理进入步骤s33，在其他车辆v与本车辆1的距离小于判定距离时，使处理进入步骤s12。
[0060]
在步骤s33中，显示控制部23使前百叶窗51向左，在前显示器50上显示“请停止”的通知，使处理进入步骤s13。由此，能够促使行人p针对横穿而进行等待。另外，在步骤s12中，显示控制部23使前百叶窗51向左，在前显示器50上显示“请停止！”和强调停止的通知，使处理进入步骤s13。由此，能够提高对行人p的提醒注意的程度，在其他车辆v接近本车辆1的状况下，更强烈地促使行人p针对横穿进行等待。另外，除了“请停止！”这样的强调显示之外，也可以通过执行基于喇叭48等的鸣叫动作，来进一步提高对行人p的提醒注意的程度。
[0061]
[4.其他实施方式]
[0062]
在上述实施方式中，如图5以及图6所示，说明了在识别出位于本车辆1的前方的行人p和其他车辆v的情况下，显示控制部23在前显示器50显示通知的例子。作为其他实施方
式，也可以如图7所示，在由对象物状态识别部22识别出其他车辆v从本车辆1的前方接近本车辆1并且行人p要横穿本车辆1的后方的情况下，显示控制部23执行外部通知处理，在该外部通知处理中，对行人p和其他车辆v显示通知。
[0063]
在该情况下，显示控制部23针对行人p，使后百叶窗61向左而在后显示器60上显示“请原地等待”的通知。另外，显示控制部23针对其他车辆v，使前百叶窗51向右而在前显示器50上显示“请注意行人的横穿”的通知104。由此，能够促使行人p等待被本车辆1遮挡而难以视觉确认的其他车辆v的通过，另外，促使其他车辆v的驾驶员注意行人p从本车辆1的后方出现的情况。
[0064]
另外，如图8所示，也可以是，在由周边对象物识别部21识别出二轮车辆b和其他车辆v、由对象物状态识别部22识别出二轮车辆b要在本车辆1的左侧方通过而向本车辆1的前方移动、其他车辆v在本车辆1的前方右转的情况下，由显示控制部23执行外部显示处理。
[0065]
在图8的状况下，其他车辆v相当于本发明的第一其他车辆，二轮车辆b相当于第二其他车辆。其他车辆v向与本车辆1接近的方向即左方向转弯，二轮车辆b欲在隔着本车辆1而与其他车辆v相对的状态下，从本车辆1的后方通过本车辆1的侧方。
[0066]
在该情况下，显示控制部23通过外部显示处理，使前百叶窗51向右而在前显示器50上显示“注意摩托车通过！”的通知105。由此，能够使其他车辆v的驾驶员识别到被本车辆1遮挡而从其他车辆v的驾驶员难以看到的二轮车辆b的存在，防止其他车辆v与二轮车辆b接触。此外，也可以通过使汽车喇叭48鸣笛来促使二轮车辆b的驾驶员注意右转的其他车辆v。
[0067]
在上述实施方式中，通过在前显示器50的前表面配置前百叶窗51并在后显示器60的前表面配置后百叶窗61，来将前显示器50和后显示器60的显示方向左右切换。作为其他实施方式，也可以采用省略了前百叶窗51和后百叶窗61的结构。或者，也可以通过百叶窗以外的其他结构来切换前显示器50和后显示器60的显示方向。另外，例如，也可以采用在相对于前显示器50从左侧目视时和从右侧目视时使所显示的内容不同的方式进行显示的方式(双视图显示)，或者也可以使前显示器50的画面本身倾斜地进行显示。
[0068]
在上述实施方式中，是根据图3、图4的流程图的步骤s6、步骤s20、步骤s8～步骤s11的条件的成立与否来变更前显示器50的通知的显示的，但也可以判断一部分条件的成立与否，而不需要判断这些条件的全部。
[0069]
在上述实施方式中，是通过车辆控制装置10所具备的处理器20(相当于本发明的计算机)来执行本发明的车辆控制方法的，但也可以通过构成与车辆1进行通信的外部服务器的计算机等来执行本发明的车辆控制方法。在该情况下，从车辆1向外部服务器发送存在于车辆1的周边的对象物的信息，从外部服务器向车辆1发送使前显示器50以及后显示器60显示通知的指示信息。另外，也可以构成为使周边对象物识别部21、对象物状态识别部22以及显示控制部23分别配置于车辆控制装置10和外部服务器。
[0070]
此外，图1、图2是为了容易理解本技术发明而根据主要的处理内容区分表示车辆1以及车辆控制装置10的结构的概略图，也可以通过其他区分方式来构成车辆1以及车辆控制装置10的结构。另外，各构成要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。另外，图3、图4所示的流程图的各构成要素的处理可以通过1个程序来执行，也可以通过多个程序来执行。
[0071]
[5.上述实施方式支持的结构]
[0072]
上述实施方式是以下结构的具体例。
[0073]
(第一项)一种车辆控制装置，其对被控制车辆所具有的朝向所述被控制车辆的外部显示信息的显示器的显示方式进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：周边对象物识别部，其识别存在于所述被控制车辆的周边的对象物；对象物状态识别部，其在由所述周边对象物识别部识别出第一对象物和第二对象物的情况下，对所述第一对象物和所述第二对象物的状态进行识别，所述第一对象物和所述第二对象物的状态包括所述被控制车辆与所述第一对象物之间的距离、所述被控制车辆与所述第二对象物之间的距离、所述第一对象物的移动方向以及所述第二对象物的移动方向；以及显示控制部，其基于由所述对象物状态识别部识别出的所述第一对象物和所述第二对象物的状态，执行外部通知处理，在该外部通知处理中，将针对所述第一对象物或所述第二对象物的通知显示于所述显示器。
[0074]
根据第一项的车辆控制装置，在被控制车辆的周边存在多个对象物的情况下，能够恰当地实施由显示器进行的对对象物的显示。
[0075]
(第二项)根据第一项所述的车辆控制装置，其中，所述显示控制部在由所述周边对象物识别部识别出作为行人的所述第一对象物和作为所述被控制车辆以外的其他车辆的所述第二对象物时，执行所述外部通知处理。
[0076]
根据第二项的车辆控制装置，在识别出存在于被控制车辆的周边的其他车辆和行人时，能够恰当地进行显示器对行人或其他车辆的通知。
[0077]
(第三项)根据第二项所述的车辆控制装置，其中，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述行人面朝所述其他车辆而停止的情况下，所述显示控制部不执行所述外部通知处理。
[0078]
根据第三项的车辆控制装置，在由于行人面朝其他车辆的方向停止而估计出行人已经识别到其他车辆的接近的情况下，不执行外部通知处理，由此能够避免对行人进行繁琐的通知。
[0079]
(第四项)根据第二项或第三项所述的车辆控制装置，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述行人不是面朝所述其他车辆而停止的情况下，所述显示控制部通过所述外部通知处理，将促使所述行人进行等待的通知显示于所述显示器。
[0080]
根据第四项的车辆控制装置，在由于行人不是面朝其他车辆而停止从而估计出行人没有注意着接近其他车辆的情况下，能够促使行人针对横穿进行等待。
[0081]
(第五项)根据第二项至第四项中任一项所述的车辆控制装置，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理在所述显示器对所述行人显示基于由所述对象物状态识别部识别出的所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离进行的提醒注意的通知。
[0082]
根据第五项的车辆控制装置，能够考虑根据被控制车辆与其他车辆的距离而变化的、其他车辆对行人的影响程度，进行显示器对行人的通知。
[0083]
(第六项)根据第五项所述的车辆控制装置，所述显示控制部在所述外部通知处理中根据所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离变更对所述行人的提醒注意的程度。
[0084]
根据第六项的车辆控制装置，能够根据提醒注意的程度的不同，使行人识别其他车辆的接近状况。
[0085]
(第七项)根据第五项或第六项所述的车辆控制装置，在由所述对象物状态识别部识别出所述其他车辆已停止时，所述显示控制部通过所述外部通知处理在所述显示器对所述行人显示促使进行横穿的通知。
[0086]
根据第七项的车辆控制装置，能够在其他车辆停止从而对行人的影响减少的情况下，促使前方行人进行横穿。
[0087]
(第八项)根据第二项至第七项中任一项所述的车辆控制装置，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述其他车辆显示基于由所述对象物状态识别部识别出的所述被控制车辆与所述其他车辆之间的距离进行的提醒注意的通知，且使所述被控制车辆的灯体点亮。
[0088]
根据第八项的车辆控制装置，能够通过显示器的用于提醒注意的显示与灯体的点亮的组合，提高对其他车辆的提醒注意的效果。
[0089]
(第九项)根据第二项至第八项中任一项所述的车辆控制装置，其中，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的前方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时由所述对象物状态识别部识别出所述其他车辆在到达所述被控制车辆之前要进行右转或左转的情况下，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述行人显示促使进行横穿的通知。
[0090]
根据第九项的车辆控制装置，能够在由于其他车辆在到达被控制车辆之前右转或左转从而其他车辆对行人的影响消失的情况下，促使行人进行横穿。
[0091]
(第十项)根据第二项至第九项中任一项所述的车辆控制装置，在由所述对象物状态识别部识别出所述行人要在所述被控制车辆的后方横穿且识别出所述其他车辆正在从所述被控制车辆的前方接近所述被控制车辆时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述行人显示促使进行等待的通知。
[0092]
根据第十项的车辆控制装置，能够促使因位于被控制车辆的后方而难以注意到从被控制车辆的前方接近被控制车辆的其他车辆的行人针对横穿进行等待。
[0093]
(第十一项)根据第一项至第十项中任一项所述的车辆控制装置，在由所述周边对象物识别部识别出作为所述被控制车辆以外的第一其他车辆的所述第一对象物、和作为除所述被控制车辆以及所述第一其他车辆以外的第二其他车辆的所述第二对象物且由所述对象物状态识别部识别出所述第一其他车辆在所述被控制车辆的前方向接近所述被控制车辆的方向转弯、且所述第二其他车辆在隔着所述被控制车辆而与所述第一其他车辆相对的状态下从所述被控制车辆的后方通过所述被控制车辆的侧方时，所述显示控制部通过所述外部通知处理，在所述显示器对所述第一其他车辆显示告知所述第二其他车辆的通过的通知。
[0094]
根据第十一项的车辆控制装置，通过对第一其他车辆通知存在在被控制车辆的侧方通过的第二其他车辆的情况，能够避免第一其他车辆与第二其他车辆的接触。
[0095]
(第十二项)一种车辆控制方法，通过计算机对被控制车辆所具有的朝向所述被控制车辆的外部显示信息的显示器的显示方式进行控制，包括，周边对象物识别步骤，识别存在于所述被控制车辆的周边的对象物；对象物状态识别步骤，在通过所述周边对象物识别步骤识别出第一对象物和第二对象物的情况下，对所述第一对象物和所述第二对象物的状态进行识别，所述第一对象物和所述第二对象物的状态包括所述被控制车辆与所述第一对象物之间的距离、所述被控制车辆与所述第二对象物之间的距离、所述第一对象物的移动方向以及所述第二对象物的移动方向；以及显示控制步骤，基于通过所述对象物状态识别步骤识别出的所述第一对象物和所述第二对象物的状态，执行外部通知处理，在该外部通知处理中，将针对所述第一对象物或所述第二对象物的通知显示于所述显示器。
[0096]
通过由计算机执行第十二项的车辆控制方法，能够得到与第一项的车辆控制装置同样的作用效果。