车辆的控制装置、控制方法、存储介质与流程

1.本发明涉及进行车辆的驾驶辅助的控制的控制装置、控制方法以及控制程序。


背景技术：

2.在日本特开2015－205558中，公开了一种根据转向的辅助内容来适当地中止转向的辅助的行驶辅助装置。该行驶辅助装置在车道维持辅助和车道变更辅助中对基于本车辆的驾驶员的转向量或转向持续时间的转向的辅助的中止的判定给出不同的阈值，所述车道维持辅助以本车辆沿着行驶车道行驶的方式对本车辆的转向进行辅助，所述车道变更辅助对本车辆的转向进行辅助使得本车辆从行驶车道向其他车道进行车道变更。
3.作为车辆的驾驶辅助的控制，可以想到防止车道脱离的控制(车道脱离防止控制)。在该控制中，通过进行车辆的转向的控制来防止车辆脱离车道。另一方面，在如此进行车辆的转向的控制的驾驶辅助中，作为法规要求允许在车辆所具备的转向装置被驾驶员操作了一定程度时不进行转向控制的驾驶辅助而采用由驾驶员实施的驾驶操作的超控。
4.因此，当由于驾驶员的意识模糊等而无意中以一定程度操作了转向装置时，恐怕会不执行车辆的转向的驾驶辅助而接近车辆周围的物标，车辆的安全性无法适当地确保。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提出能在车辆接近周围的物标的情况下抑制驾驶员的无意的转向装置的操作并提高车辆的安全性的车辆的控制装置、控制方法以及控制程序。
6.本公开的一个方案的控制装置进行车辆的驾驶辅助的控制。该控制装置执行：获取与车辆周围的环境有关的信息的处理；获取车辆的行驶状态的信息的处理；基于与车辆周围的环境有关的信息来计算脱离边界线的处理，该脱离边界线给出距车辆周围的识别物的规定的位置；基于行驶状态的信息来判定车辆是否正在朝接近脱离边界线的方向移动的接近判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定的情况下，根据车辆相对于脱离边界线的相对位置来对向接近脱离边界线的方向的由驾驶员实施的车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。
7.该控制装置还可以执行：判定是否有向远离脱离边界线的方向的转向装置的操作的第一操作判定处理；判定向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作量是否成为规定的阈值以上的第二操作判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定且第一操作判定处理和第二操作判定处理为否定的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向的处理。
8.本公开的一个方案的控制方法包括：获取与车辆周围的环境有关的信息的处理；获取车辆的行驶状态的信息的处理；基于与车辆周围的环境有关的信息来计算脱离边界线的处理，该脱离边界线给出距车辆周围的识别物的规定的位置；基于行驶状态的信息来判定车辆是否正在朝接近脱离边界线的方向移动的接近判定处理；以及在接近判定处理为肯
定判定的情况下，根据车辆相对于脱离边界线的相对位置来对向接近脱离边界线的方向的由驾驶员实施的车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。
9.该控制方法还可以包括：判定是否有向远离脱离边界线的方向的转向装置的操作的第一操作判定处理；判定向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作量是否成为规定的阈值以上的第二操作判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定且第一操作判定处理和第二操作判定处理为否定的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向的处理。
10.本公开的一个方案的控制程序是使计算机执行所述控制方法的程序。
11.根据本公开的车辆的控制装置、控制方法以及控制程序，针对车辆周围的识别物计算脱离边界线。然后，在车辆正在朝接近脱离边界线的方向移动时，对向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作产生反作用力。由此，能抑制驾驶员的无意的转向装置的操作。进而，能提高车辆的安全性。
12.而且，也可以在车辆正在朝接近脱离边界线的方向移动且没有向从脱离边界线远离的方向的操作，转向装置的操作量成为小于规定的阈值的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向。由此，能抑制驾驶员无意中使车辆接近周围的物标。
附图说明
13.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
14.图1是用于对通过转向控制进行的车辆的驾驶辅助进行说明的概念图。
15.图2是用于对由车辆的驾驶员实施的超控进行说明的概念图。
16.图3是表示在车辆接近作为周围的识别物的物标的情况下，通过转向控制进行的车辆的驾驶辅助的例子的概念图。
17.图4是用于对由本实施方式的控制装置实施的控制的概要进行说明的概念图。
18.图5是表示本实施方式的驾驶辅助系统的构成的框图。
19.图6是表示由本实施方式的驾驶辅助系统实现的驾驶辅助的处理流程的框图。
20.图7是表示根据车辆相对于脱离边界线的相对位置而使反作用力控制处理部产生的反作用力的例子的曲线图。
21.图8是表示本实施方式的控制装置所执行的处理的流程图。
22.图9是表示本实施方式的变形例1的控制装置所执行的处理的流程图。
23.图10是表示由本实施方式的变形例2的控制装置执行的驾驶辅助的处理流程的框图。
24.图11是表示本实施方式的变形例2的控制装置所执行的处理的流程图。
25.图12是用于对由本实施方式的变形例2的控制装置实施的控制的概要进行说明的概念图。
具体实施方式
26.1.概要
27.图1是用于对通过以往的转向控制进行的车辆1的驾驶辅助进行说明的概念图。图
1示出了时刻t1～t5处的车辆1相对于工作位置的相对位置和各时刻处的与车辆1的相对位置对应的转向控制的控制量。典型的是，车辆1的转向控制由车辆1所具备的控制装置执行，如图1所示在车辆1朝脱离方向从工作位置(虚线)脱离时(时刻t2)开始。例如，在车道脱离防止控制中，工作位置为沿着车道的白线。然后，通过进行转向控制(时刻t2～t4)，能消除车辆1相对于工作位置的脱离状态(时刻t5)。
28.在如此进行车辆1的转向控制的情况下作为法规要求允许由车辆1的驾驶员实施的超控。在此超控是指在车辆1所具备的转向装置(典型的是，方向盘)被驾驶员操作了一定程度时，不进行转向控制的驾驶辅助而采用由驾驶员实施的驾驶操作。
29.图2是用于对由车辆1的驾驶员实施的超控进行说明的概念图。图2示出了时刻t1～t5处的车辆1相对于工作位置的相对位置和各时刻处的由驾驶员实施的转向装置的操作量。在图2中，与图1所示的情况同样，在车辆1朝脱离方向从工作位置脱离时(时刻t2)开始转向控制。另一方面，在图2中，在时刻t3处操作量超过了阈值。因此，在时刻t3处转向控制被中止，之后进行由驾驶员实施的驾驶操作(时刻t3～t5)。需要说明的是，在转向控制的开始时间点(时刻t2)处操作量超过了阈值的情况下，不开始转向控制而进行由驾驶员实施的驾驶操作。
30.这在驾驶员有意想将车辆1朝脱离方向驾驶的情况下允许由驾驶员实施的驾驶操作。例如，驾驶员想进行车道变更的情况等。
31.另一方面，可以想到驾驶员由于驾驶员的意识模糊等而无意中以一定程度操作了转向装置的情况。在这样的情况下，尽管驾驶员进行了无意的驾驶操作也不进行转向控制的驾驶辅助。因此，特别是在车辆1接近周围的物标的情况下，恐怕会无法适当地确保车辆1的安全性。
32.图3是表示在车辆1接近作为周围的识别物的物标obj的情况下，通过转向控制进行的车辆1的驾驶辅助的例子的概念图。物标obj例如是墙壁、路缘石、护栏或在路肩泊车的泊车车辆等。就是说图3是表示车辆1在车道行驶的情况等的例子，该车道为如果行驶到车道外，则成为接近物标obj的危险的状态的车道。在图3的上部示出了由驾驶员实施的转向装置的操作量不超过阈值的情况，在图3的下部示出了在由驾驶员实施的转向装置的操作量超过了阈值的状态下从工作位置脱离的情况。
33.在图3的上部所示的例子中，在朝脱离方向从工作位置脱离时开始转向控制，车辆1相对于工作位置的脱离状态被消除。因此，能避免向物标obj的接近。另一方面，在图3的下部所示的例子中，由于转向装置被驾驶员操作了一定程度，即使从工作位置脱离也不开始转向控制而进一步地接近物标obj。这即使在驾驶员无意中操作转向装置的情况下也是同样的。
34.如此，在车辆1由于驾驶员的无意的转向装置的操作而接近作为周围的识别物的物标obj的情况下，仅进行通过以往的转向控制进行的驾驶辅助恐怕会无法适当地确保车辆1的安全性。
35.因此，本实施方式的车辆1的控制装置针对成为车辆1的周围的识别物的物标obj计算脱离边界线。脱离边界线给出距物标obj的规定的位置。然后，在判定为车辆1正在朝接近脱离边界线的方向移动的情况下，执行根据车辆相对于脱离边界线的相对位置来对向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作产生反作用力的控制。而且，在车辆1正在朝接近脱
离边界线的方向移动且没有向从脱离边界线远离的方向的操作，转向装置的操作量成为小于规定的阈值的情况下，以车辆1不越过脱离边界线的方式控制车辆1的转向。
36.图4是用于对由本实施方式的控制装置实施的控制的概要进行说明的概念图。图4示出了时刻t1～t6处的车辆1相对于物标obj和脱离边界线dbl的相对位置、各时刻处的与车辆1的相对位置对应的转向装置的操作量、对转向装置的操作产生的反作用力(驾驶员进行转向装置的转向所需的力)以及转向控制的控制量。需要说明的是，转向装置的操作量以向接近脱离边界线dbl的方向的操作量为正、以向远离的方向的操作量为负地示出。此外，对于反作用力，示出了向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置的操作的反作用力，未图示向远离的方向的转向装置的操作的反作用力。特别是，不产生向远离的方向的转向装置的操作的反作用力。
37.如图4所示，本实施方式的控制装置对物标obj计算脱离边界线dbl，该脱离边界线dbl给出距该物标obj的规定的位置。然后，在车辆1通过转向装置的操作而正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动时(时刻t1)，对向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置的操作产生反作用力。由此，降低向接近脱离边界线dbl的方向的操作量(时刻t2)。在此，在驾驶员对转向装置进行了转向的情况下产生的反作用力越接近脱离边界线dbl越大(时刻t1～t4)，向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置的操作变得更困难。就是说，能抑制驾驶员的无意的转向装置的操作。
38.当车辆1不进行向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置的操作而车辆1进一步地接近脱离边界线dbl时，控制装置以车辆1不越过脱离边界线dbl的方式执行车辆1的转向控制(时刻t3～t5)。由此，车辆1不会从脱离边界线dbl脱离，而是沿着脱离边界线dbl行驶。
39.此时，对车辆1向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置的操作产生了大的反作用力，因此驾驶员为了超控需要克服反作用力而向转向装置输入阈值以上的操作量。进而，能抑制车辆1由于驾驶员的无意的转向装置的转向而越过脱离边界线dbl。
40.另一方面，在进行车辆1向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置的操作的情况下(时刻t6)，能没有反作用力地进行操作。
41.如此，通过由本实施方式的控制装置实施的控制，能抑制驾驶员无意中使车辆1接近作为周围的识别物的物标obj。
42.2.构成
43.图5是表示本实施方式的驾驶辅助系统10的构成的框图。驾驶辅助系统10包括：控制装置100、转向装置110、传感器组120以及致动器组130。控制装置100被配置为能与转向装置110、传感器组120以及致动器组130相互传递信息。典型的是，通过线束相互电连接。
44.转向装置110是用于对车辆1的转向的操作进行输入的装置。典型的是车辆1所具备的方向盘。不过，在远程进行车辆1的驾驶操作的情况下，也可以是与车辆1进行通信的外部的装置。输入到转向装置110操作信息被传递到控制装置100。
45.传感器组120是检测并输出表示车辆1的驾驶环境的信息(驾驶环境信息)的传感器的组。传感器组120所检测的驾驶环境信息被传递到控制装置100。传感器组120包括行驶状态检测传感器ins和周围环境检测传感器oss。
46.行驶状态检测传感器ins检测车辆1的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)。行驶状态检测传感器ins例如是用于检测车辆1的车速的车轮速度传感器、用于检测车辆1的
加速度的加速度传感器、用于检测车辆1的横摆角速度的角速度传感器等。
47.周围环境检测传感器oss检测车辆1的周围的环境(车道、障碍物、先行车等)的信息。周围环境检测传感器oss例如是毫米波雷达、摄像机、lidar(lightdetectionandranging：激光雷达)等。特别是，周围环境检测传感器oss检测车辆1的周围的识别物的信息。识别物的信息例如是车辆1与识别物之间的距离、识别物的形状等。
48.需要说明的是，传感器组120也可以包括检测其他驾驶环境信息的传感器。此外，传感器组120所输出的驾驶环境信息不仅包括传感器直接检测的信息，也可以还包括根据直接检测到的信息通过运算处理得到的信息。例如，基于识别物的信息而得到的识别物的类别(墙壁、路缘石、柱子、路泊车辆)的信息等。在该情况下，运算处理可以在各个传感器中执行，也可以是传感器组120包括执行运算处理的装置。
49.控制装置100基于获取的信息来执行车辆1的控制的各种处理，生成并输出控制信号。控制装置100所输出的控制信号被传递到致动器组130。典型的是，控制装置100装备于车辆1。不过，控制装置100也可以是车辆1的外部的装置。在该情况下，控制装置100经由与车辆1的通信来进行信息的获取和控制信号的输出。
50.典型的是，控制装置100是具备存储器和处理器的ecu(electronic control unit：电子控制单元)。存储器包括暂时存储数据的ram(random access memory：随机存取存储器)和存储能通过处理器执行的程序、程序的各种数据的rom(read only memory：只读存储器)。控制装置100所获取的信息被存储于存储器。处理器从存储器中读出程序并基于从存储器中读出的各种数据来执行按照程序的处理。
51.控制装置100包括：脱离边界线计算处理部dbu、接近判定处理部aju、反作用力控制处理部rou以及转向控制处理部scu。
52.脱离边界线计算处理部dbu执行对车辆1的周围的物标obj计算脱离边界线dbl的处理，该脱离边界线dbl给出距该物标obj的规定的位置。
53.接近判定处理部aju执行判定车辆1是否正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动的处理。
54.反作用力控制处理部rou执行生成用于产生针对转向装置110的操作的反作用力的控制信号的处理。
55.转向控制处理部scu执行车辆1的转向控制的处理，并生成转向控制的控制信号。
56.控制装置100也可以执行其他车辆1的控制的处理。需要说明的是，脱离边界线计算处理部dbu、反作用力控制处理部rou以及转向控制处理部scu或者执行其他控制的处理的部分可以分别构成为一个程序的一部分，也可以按每个处理或每一组处理由单独的程序构成，并由单独的处理器执行。或者，也可以被配置为按每个处理或每一组处理由单独的ecu来执行。在该情况下，控制装置100是由多个ecu构成的系统，各个ecu被配置为能相互传递信息以在执行处理时能获取必要的信息。
57.致动器组130是按照由控制装置100给出的控制信号来进行动作的致动器的组。致动器组130所包括的各种致动器按照控制信号进行动作，由此实现由控制装置100实施的车辆1的各种控制。致动器组130包括转向致动器sat和反作用力产生致动器rat。
58.转向致动器sat是驱动车辆1的转向机构的致动器。通过转向致动器sat进行动作来实现车辆1的转向。
59.反作用力产生致动器rat是对转向装置110产生反作用力的致动器。通过反作用力产生致动器rat进行动作来对转向装置110的操作产生反作用力。
60.需要说明的是，致动器组130也可以包括其他致动器。例如，驱动发动机(内燃机、电动马达或它们的混合等)的致动器、驱动车辆1所具备的制动器机构的致动器等。
61.3.处理
62.3－1.驾驶辅助的处理流程
63.图6是表示由本实施方式的控制装置100实现的驾驶辅助的处理流程的框图。
64.脱离边界线计算处理部dbu基于从传感器组120获取的驾驶环境信息来计算针对车辆1的周围的识别物的脱离边界线dbl。在此，脱离边界线dbl例如生成为给出与成为识别物的物标obj距离规定的距离的位置。或者，生成为给出表示针对物标obj的碰撞富余时间(ttc；time to collision)成为规定值以下的边界的位置。此时，规定的距离或者规定的ttc可以在程序中预先给出，也可以基于驾驶环境信息来随时给出。在该情况下，也可以进一步根据物标obj的类别来给出不同的距离或者ttc。
65.此外，在车辆1的周围存在多个识别物的情况下，可以针对各个识别物计算脱离边界线dbl，也可以仅针对满足特定的条件的一个或几个识别物计算脱离边界线dbl。例如，也可以仅针对墙壁、护栏等具有一定程度的连续的长度的识别物计算脱离边界线dbl。
66.接近判定处理部aju基于从传感器组120获取的驾驶环境信息和从脱离边界线计算处理部dbu获取的脱离边界线dbl来判定车辆1是否正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动，并输出判定结果。例如，在根据车辆1的行驶状态的信息，车辆1的姿态朝向脱离边界线dbl的方向，并且检测到车辆1的速度的情况下，判定为车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动。
67.反作用力控制处理部rou基于从传感器组120获取的驾驶环境信息、从脱离边界线计算处理部dbu获取的脱离边界线dbl以及从接近判定处理部aju获取的判定结果来生成用于产生针对转向装置110的操作的反作用力的控制信号。更具体而言，在车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动的情况下，根据车辆1相对于脱离边界线dbl的相对位置来生成用于对向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置110的操作产生反作用力的控制信号。需要说明的是，对向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置110的操作不产生反作用力。
68.图7是表示根据车辆1相对于脱离边界线dbl的相对位置而使反作用力控制处理部rou产生的反作用力的例子的曲线图。如图7所示，车辆1越接近脱离边界线dbl，反作用力控制处理部rou产生的反作用力越大。需要说明的是，图7所示的相对于相对位置的反作用力的值的曲线图是一个例子，只要越接近脱离边界线dbl反作用力越大即可，不限定与该相对位置相应的反作用力的施加方法。例如，可以施加与相对位置成比例的反作用力，也可以将反作用力施加为曲线图的形状向上凸出。在该情况下，反作用力的施加方法也可以针对应用了本实施方式的驾驶辅助系统10的车辆1，通过车辆适应等来通过实验最佳地给出。
69.再次参照图6。反作用力产生致动器rat按照反作用力控制处理部rou所生成的控制信号进行动作，并向转向装置110施加反作用力。
70.转向装置110输出被输入的操作的操作量。操作量例如是对方向盘施加的转矩。此时，在转向装置110的操作为向接近脱离边界线dbl的方向的操作时，对该操作产生由反作用力控制处理部rou产生的反作用力。因此，向接近脱离边界线dbl的方向的操作量成为克
服反作用力而输入的操作的操作量。
71.在车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动且没有向从脱离边界线dbl远离的方向的操作，转向装置110的转向量成为小于规定的阈值的情况下，转向控制处理部scu基于从传感器组120获取的驾驶环境信息、从脱离边界线计算处理部dbu获取的脱离边界线dbl以及从接近判定处理部aju获取的判定结果，以车辆1不越过脱离边界线dbl的方式生成控制车辆1的转向的控制信号。通过转向控制处理部scu的控制，只要转向装置110不被朝从脱离边界线dbl远离的方向操作，或不进行朝接近脱离边界线dbl的方向克服反作用力而成为阈值以上的操作量的操作，车辆1就不会越过脱离边界线dbl而是沿着脱离边界线dbl行驶。
72.在不进行上述的控制的情况下，转向控制处理部scu生成控制信号以进行与转向量相应的车辆1的转向。此时，进行由驾驶员实施的车辆1的驾驶操作。就是说，转向控制处理部scu具有关于以车辆1的转向成为通过转向控制进行的转向的方式生成控制信号或以成为与转向量相应的转向的方式生成控制信号的调解功能。
73.转向致动器sat按照转向控制处理部scu所生成的控制信号进行动作来进行车辆1的转向。
74.需要说明的是，在计算多个脱离边界线dbl的情况下，接近判定处理部aju的判定结果、反作用力控制处理部rou的反作用力以及转向控制处理部scu的转向控制可以针对各个脱离边界线dbl来进行处理的判断。
75.3－2.控制装置执行的处理
76.图8是表示本实施方式的控制装置100所执行的处理的流程图。图8所示的处理在由传感器组120检测到车辆1的周围的识别物的情况下开始，在没有检测到识别物的情况下结束。
77.在步骤s100中，控制装置100获取处理所需的信息。至少获取转向装置110的操作信息和传感器组120所检测的驾驶环境信息(包括行驶状态的信息和车辆1的周围的环境的信息)。
78.步骤s100之后，处理前进到步骤s110。
79.在步骤s110中，控制装置100基于获取到的信息来计算针对车辆1的周围的识别物的脱离边界线dbl。
80.步骤s110之后，处理前进到步骤s120。
81.在步骤s120(接近判定处理)中，控制装置100基于获取到的信息来判定车辆1是否正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动。
82.在车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动的情况下(步骤s120；是)，处理前进到步骤s130。在车辆1没有正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动的情况下(步骤s120；否)，处理前进到步骤s140。
83.在步骤s130中，控制装置100根据车辆1相对于脱离边界线dbl的相对位置来输出对向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置110的操作产生反作用力的控制信号。
84.步骤s130之后，处理前进到步骤s150。
85.在步骤s140中，控制装置100以成为与转向装置110的转向量相应的转向的方式输出控制信号。就是说，进行由驾驶员实施的车辆1的驾驶操作。
86.步骤s140之后，经过规定的控制周期后，返回步骤s100并反复处理。
87.在步骤s150(第一操作判定处理)中，控制装置100判定是否在进行向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置110的操作。
88.在进行向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置110的操作的情况下(步骤s150；是)，处理前进到步骤s140。就是说，在朝从脱离边界线dbl远离的方向操作转向装置110时，进行由驾驶员实施的车辆1的驾驶操作。此时，转向装置110的操作为向从脱离边界线dbl远离的方向的操作，因此不会感到反作用力。在没有进行向从脱离边界线dbl远离的方向的转向装置110的操作的情况下(步骤s150；否)，处理前进到步骤s160。
89.在步骤s160(第二操作判定处理)中，控制装置100判定向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置110的操作的操作量是否成为规定的阈值以上。
90.在向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置110的操作的操作量成为规定的阈值以上的情况下(步骤s160；是)，处理前进到步骤s140。这是一边克服反作用力一边将向接近脱离边界线dbl的方向的转向装置110的操作进行了一定程度的情况。在操作量成为小于规定的阈值的情况下(步骤s160；否)，处理前进到步骤s170。
91.在步骤s170中，控制装置100输出控制信号以成为通过转向控制进行的转向。就是说，以车辆1不越过脱离边界线dbl的方式控制车辆1的转向。
92.步骤s170之后，经过规定的控制周期后，返回步骤s100并反复处理。
93.通过图8所示的处理实现了在图4中说明过的车辆1的驾驶辅助。需要说明的是，关于图8所示的流程图，步骤s110由脱离边界线计算处理部dbu执行，步骤s120由接近判定处理部aju执行，步骤s130由反作用力控制处理部rou执行，步骤s140～s170由转向控制处理部scu执行。
94.4.效果
95.如上所述，根据本实施方式的控制装置100，针对车辆1的周围的识别物计算脱离边界线dbl。然后，在车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动时，对向接近脱离边界线dbl的方向的操作产生反作用力。由此，能抑制驾驶员的无意的转向装置110的操作。进而，能提高车辆的安全性。
96.而且，在车辆1正在朝接近脱离边界线dbl的方向移动且没有向从脱离边界线dbl远离的方向的操作，转向装置110的操作量成为小于规定的阈值的情况下，以车辆1不越过脱离边界线dbl的方式控制车辆1的转向。由此，能抑制驾驶员无意中使车辆1接近周围的物标obj。
97.5.变形例
98.本实施方式的控制装置100也可以采用以下那样地变形的方案。需要说明的是，适当省略与在前述的内容中说明了的事项重复的部分。
99.5－1.变形例1
100.本实施方式的控制装置100也可以配置为根据传感器组120所检测的识别物的类别来切换在前述的内容中说明过的反作用力控制和转向控制(以下，也称为“反作用力转向控制”。)和以往的转向控制(以下，也称为“以往转向控制”。)。在该情况下，可以配置为在识别物为墙壁、护栏等车辆1无法越过该识别物而行驶或者无法允许行驶的类别时，进行反作用力转向控制，在除此以外的情况下进行以往转向控制。例如，在识别物是低的台阶、白线
等车辆1能越过该物标obj而行驶的类别时，进行以往转向控制。
101.本实施方式的变形例1的驾驶辅助系统10的构成和由控制装置100实现的驾驶辅助的处理流程可以与图5和图6所示的相同。不过，在识别物为不进行反作用力转向控制的类别的情况下，反作用力控制处理部rou不执行反作用力的控制。此外，转向控制处理部scu根据识别物的类别来切换执行反作用力转向控制和以往转向控制。需要说明的是，以往转向控制的工作位置可以是脱离边界线计算处理部dbu计算出的脱离边界线dbl，也可以与脱离边界线dbl不同。在与脱离边界线dbl不同的情况下，工作位置可以在转向控制处理部scu中生成。
102.图9是表示本实施方式的变形例1的控制装置100所执行的处理的流程图。图9所示的处理在由传感器组120检测到车辆1的周围的识别物的情况下开始，在没有检测到识别物的情况下结束。
103.在步骤s200中，控制装置100判定是否是车辆1能越过检测到的识别物而行驶的类别。这可以在程序中预先给出车辆1能越过识别物而行驶的类别，并判定识别物是否是该类别，也可以根据由传感器组120检测到的识别物的形状等信息单独具体地进行判定。
104.在车辆1能越过检测到的识别物而行驶的情况下(步骤s200；是)，处理前进到步骤s210，并执行以往转向控制。在车辆1无法越过检测到的识别物而行驶的情况下(步骤s200；否)，处理前进到步骤s220，并执行反作用力转向控制。需要说明的是，在步骤s220中执行的反作用力转向控制的处理与在图8中说明的处理相同。
105.通过采用如此变形的方案，在识别物根据安全性等能允许车辆1接近的情况下进行以往转向控制，由此能不对转向装置110的操作产生反作用力，减少给驾驶员带来的麻烦。
106.5－2.变形例2
107.本实施方式的控制装置100也可以配置为转向控制处理部scu执行以往转向控制，而不执行使车辆1不越过脱离边界线dbl的转向控制。
108.图10是表示由本实施方式的变形例2的控制装置100实现的驾驶辅助的处理流程的框图。如图10所示，在变形例2的驾驶辅助的处理中，转向控制处理部scu无需获取脱离边界线dbl和判定结果的信息。就是说，转向控制处理部scu独立于脱离边界线计算处理部dbu、接近判定处理部aju以及反作用力控制处理部rou地执行处理。不过，在转向控制处理部scu所执行的以往转向控制中，在将工作位置设为脱离边界线计算处理部dbu计算出的脱离边界线dbl的情况下，也可以从脱离边界线计算处理部dbu获取脱离边界线dbl。
109.图11是表示本实施方式的变形例2的控制装置100所执行的处理的流程图。如图11所示，在本实施方式的变形例2中，与对转向装置110的操作产生反作用力的控制(步骤s110～s130)独立地执行以往转向控制的处理(步骤s210)。
110.图12是用于对由本实施方式的变形例2的控制装置100实施的控制的概要进行说明的概念图。图12的图的构成与图4相同。如图12所示，对转向装置110的操作产生了反作用力，由此抑制了驾驶员的无意的转向装置110的操作，能不被超控地执行以往转向控制(时刻t3～t5)。如此，通过采用变形例2也能得到与本实施方式的控制装置100相同的效果。
111.5－3.变形例3
112.在本实施方式中由传感器组120检测到的识别物是与车辆1的周围的环境有关的
信息的一种。这样的与环境有关的信息包括路肩、凹陷、悬崖等与道路的构造有关的信息、刚铺设完、积雪等与道路状态有关的信息。这些信息可以从地图信息、道路交通信息获取。