掌舵控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及掌舵控制装置。
【背景技术】
[0002] 在专利文献1中公开有，自车的横向位置越接近白线，越增大远离白线的方向的 掌舵反作用力来控制车道偏离，进行驾驶者的驾驶辅助的技术。
[0003] 专利文献1 :(日本）特开2001 - 48034号公报
[0004] 但是，当上述那样的驾驶辅助持续长时间时，驾驶者会过于相信驾驶辅助，对驾驶 的意识可能会降低。
【发明内容】
[0005] 本发明的目的在于提供一种掌舵控制装置，能够抑制车道偏离，并且提高驾驶者 对驾驶的意识。
[0006] 本发明中，基于自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的掌舵反 作用力的掌舵反作用力控制量，控制对掌舵部赋予掌舵反作用力的掌舵反作用力促动器， 并且基于自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的掌舵量的掌舵控制量， 控制对机械性地与掌舵部断开的转向部赋予转向扭矩的转向促动器时，在掌舵反作用力控 制量为规定阈值以上的状态持续了规定时间的情况下，计算使掌舵反作用力控制量降低的 反作用力抑制处理掌舵反作用力控制量，并且代替掌舵反作用力控制量，基于反作用力抑 制处理掌舵反作用力控制量，进行控制掌舵反作用力促动器的反作用力抑制处理，另一方 面，在反作用力抑制控制开始时，将转向量保持为反作用力抑制处理开始时刻的值。
[0007] 因此，能够抑制车道偏离，并且可抑制驾驶者过于相信驾驶辅助，能够提高驾驶者 对驾驶的意识。
【附图说明】
[0008] 图1是表示实施例1的车辆的掌舵系统的系统图；
[0009] 图2是转向控制部19的控制框图；
[0010] 图3是掌舵反作用力控制部20的控制框图；
[0011] 图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图；
[0012] 图5是与横摆角相应的反弹力运算部37的控制框图；
[0013] 图6是与横向位置相应的反弹力运算部38的控制框图；
[0014] 图7是表示横摆角F/B控制及横向位置F/B控制的控制区域的图；
[0015] 图8是表示行驶中的车辆在高速道路的直线道路上受到零星的侧风时的横摆角 变化的时间图；
[0016] 图9是表示行驶中的车辆在高速道路的直线道路上受到连续的侧风的情况下，不 实施横向位置F/B控制时的横摆角变化及横向位置变化的时间图；
[0017] 图10是表示行驶中的车辆在高速道路的直线道路上受到连续的侧风的情况下， 实施横向位置F/B控制时的横摆角变化及横向位置变化的时间图；
[0018] 图11是侧力偏移部34的控制框图；
[0019] 图12是表示表示与自动回正扭矩相应的掌舵反作用力扭矩的掌舵反作用力特性 向与自动回正扭矩相同的方向偏移的状态的图；
[0020] 图13是表示方向盘的掌舵角和驾驶者的掌舵扭矩的关系的特性图；
[0021] 图14是表示通过将表示与自动回正扭矩相应的掌舵反作用力扭矩的掌舵反作用 力特性向与自动回正扭矩相同的方向偏移，表示方向盘的掌舵角和驾驶者的掌舵扭矩的关 系的特性变化的状态的图；
[0022] 图15是掌舵反作用力扭矩偏移部36的控制框图；
[0023] 图16是与偏尚余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图；
[0024] 图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图；
[0025] 图18是表示表示与自动回正扭矩相应的掌舵反作用力扭矩的掌舵反作用力特性 向掌舵反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图；
[0026] 图19是表示方向盘的掌舵角和驾驶者的掌舵扭矩的关系的特性图；
[0027] 图20是表示通过将表示与自动回正扭矩相应的掌舵反作用力扭矩的掌舵反作用 力特性向掌舵反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移，表示方向盘的掌舵角和驾驶者的掌 舵扭矩的关系的特性变化的状态的图；
[0028] 图21是掌舵反作用力扭矩偏移量为阈值以上的状态持续了规定时间时的掌舵反 作用力扭矩偏移量和与横向位置相应的反弹力的时间图。
[0029] 标记说明
[0030] 1 :掌舵部
[0031] 2:转向部
[0032] 3 :后备离合器
[0033] 4:SBW 控制器
[0034] 5FL、5FR:左右前轮
[0035] 6 :方向盘
[0036] 7 :转向轴
[0037] 8:反作用力电动机
[0038] 9 :掌舵角传感器
[0039] 11 :小齿轮轴
[0040] 12 :转向齿轮
[0041] 13:转向电动机
[0042] 14 :转向角传感器
[0043] 15 :齿条齿轮
[0044] 16 :齿条
[0045] 17 :摄像头
[0046] 18 :车速传感器
[0047] 19 :转向控制部
[0048] 19a :加法器
[0049] 20 :掌舵反作用力控制部
[0050] 20a :减法部
[0051] 20b:加法器
[0052] 20c :加法器
[0053] 21 :映像处理部
[0054] 22 :电流驱动器
[0055] 23 :电流驱动器
[0056] 24 :汽车导航系统
[0057] 31 :指令转向角运算部
[0058] 32 :干扰抑制指令转向角运算部
[0059] 32a :横摆角运算部
[0060] 32b:曲率运算部
[0061] 32c:横向位置运算部
[0062] 32d :加法器
[0063] 32e :目标横摆力矩运算部
[0064] 32f :目标横摆加速度运算部
[0065] 32g :目标横摆率运算部
[0066] 32h :指令转向角运算部
[0067] 32i :限制器处理部
[0068] 33 :侧力运算部
[0069] 34 :侧力偏移部
[0070] 34a:曲率运算部
[0071] 34b:上下限限制器
[0072] 34c:SAT增益运算部
[0073] 34d :乘法器
[0074] 34e:限制器处理部
[0075] 35: SAT 运算部
[0076] 36 :掌舵反作用力扭矩偏移部
[0077] 36a :横摆角运算部
[0078] 36b :横向位置运算部
[0079] 36c :反作用力选择部
[0080] 36d:限制器处理部
[0081] 37 :与横摆角相应的反弹力运算部
[0082] 37a :上下限限制器
[0083] 37b :横摆角F/B增益乘法部
[0084] 37c :车速修正增益乘法部
[0085] 37d:曲率修正增益乘法部
[0086] 37e :乘法器
[0087] 38 :与横向位置相应的反弹力运算部
[0088] 38a :减法部
[0089] 38b :上下限限制器
[0090] 38c :距离修正增益乘法部
[0091] 38d :横向位置F/B增益乘法部
[0092] 38e :车速修正增益乘法部
[0093] 38f :曲率修正增益乘法部
[0094] 38g :乘法器
[0095] 39 :与偏尚余量时间相应的反作用力运算部
[0096] 39a :乘法器
[0097] 39b:除法器
[0098] 39c:除法器
[0099] 39d :偏离余量时间选择部
[0100] 39e :与偏离余量时间相应的反作用力运算部
[0101] 40 :与横向位置相应的反作用力运算部
[0102] 40a:减法部
[0103] 40b :减法部
[0104] 40c :横向位置偏差选择部
[0105] 40d :与横向位置偏差相应的反作用力运算部
[0106] 41 :反弹力保持部
[0107] 42 :反作用力抑制处理部
【具体实施方式】
[0108] 〔实施例1〕
[0109] [系统构成]
[0110] 图1是表示实施例1的车辆的掌舵系统的系统图。
[0111] 实施例1的掌舵装置采用以掌舵部1、转向部2、后备离合器3、SBW控制器4为主 要构成，且将接收驾驶者的掌舵输入的掌舵部1和对左右前轮（转向轮）5FL、5FR进行转向 的转向部2机械性地断开的线控转向（SBW)系统。
[0112] 掌舵部1具备方向盘6、转向轴7、反作用力电动机8及掌舵角传感器9。
[0113] 转向轴7与方向盘6-体旋转。
[0114] 反作用力电动机8例如是无刷电动机，即输出轴与转向轴7同轴的同轴电动机，根 据来自SBW控制器4的指令向转向轴7输出掌舵反作用力扭矩。
[0115] 掌舵角传感器9检测转向轴7的绝对旋转角即方向盘6的掌舵角。
[0116] 转向部2具备小齿轮轴11、转向齿轮12、转向电动机13及转向角传感器14。
[0117] 转向齿轮12为齿条&小齿轮式的转向齿轮，根据小齿轮轴11的旋转对前轮5L、5R 进行转向。
[0118] 转向电动机13例如为无刷电动机，输出轴经由未图示的减速器与齿条齿轮15连 接，根据来自SBW控制器4的指令，向齿条16输出用于对前轮5进行转向的转向扭矩。
[0119] 转向角传感器14检测转向电动机13的绝对旋转角。在此，转向电动机13的旋转 角和前轮5的转向角具有总是唯一地决定的相关关系，因此，可根据转向电动机13的旋转 角检测前轮5的转向角。以下，只要没有特别记载，前轮5的转向角就根据转向电动机13 的旋转角算出。
[0120] 后备离合器3设于掌舵部1的转向轴7与转向部2的