出租车系统的制作方法

1.本说明书公开一种具有在没有驾驶员搭乘的状态下通过自动驾驶将使用者输送至目的地的多个出租车车辆的出租车系统。


背景技术：

2.近年来，提出了使用能自动驾驶的自动驾驶车辆来作为出租车车辆。例如，在专利文献1中公开了使用自动驾驶车辆来提供出租车服务的技术。在专利文献1中，在由于意外的情形而无法进行通过自动驾驶的行驶的情况下，通过远程操作来进行出租车车辆的驾驶。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017－174208号公报
6.再者，在自动驾驶的出租车车辆的情况下，当然，没有驾驶员搭乘，因此，如果没有出租车使用者搭乘(即如果不在载客中)，则出租车车辆会成为无人车辆。以往，这样的无人出租车车辆独立地行驶，而不与有使用者搭乘的有人出租车车辆协作。换言之，以往，关于将无人出租车车辆用于有人出租车车辆的安全性提高，没有进行过任何研究。因此，在现有技术中，关于出租车车辆的乘坐者的安全性提高，存在进一步的改进的余地。


技术实现要素：

7.因此，在本说明书中公开一种能进一步提高使用者的安全性的出租车系统。
8.在本说明书中公开的出租车系统的特征在于，具备：多个出租车车辆，在没有驾驶员搭乘的状态下通过自动驾驶将使用者输送至目的地；以及管理装置，对多个所述出租车车辆进行管理，所述管理装置将多个所述出租车车辆分为有所述使用者搭乘的有人出租车车辆和没有所述使用者搭乘的无人出租车车辆来进行管理，所述管理装置在满足规定的保护条件的情况下，对一个以上的所述无人出租车车辆指示一边保护由一个以上的所述有人出租车车辆构成的有人出租车组一边行驶的保护行驶的执行，所述无人出租车车辆在接到所述保护行驶的执行指示的情况下，通过与所述有人出租车组在前后或在左右邻接地行驶来保护所述有人出租车组。
9.通过设为该构成，无人出租车车辆作为保护有人出租车车辆的“盾”发挥功能，因此能进一步提高使用者的安全性。
10.在该情况下，也可以是，所述保护条件包括存在满足能在规定的保护基准时间内到达所述有人出租车组并且行驶路线与所述有人出租车组的行驶路线至少一部分重复这一可移用条件的所述无人出租车车辆，所述管理装置在存在满足所述可移用条件的所述无人出租车车辆的情况下，对该无人出租车车辆指示所述保护行驶的执行。
11.通过设为该构成，能在不改变无人出租车车辆的移动目的地的情况下将无人出租车车辆移用于有人出租车车辆的保护。其结果是，能在不降低出租车车辆的使用效率的情
况下提高使用者的安全性。
12.此外，也可以是，所述保护条件包括从所述有人出租车车辆的使用者发出了保护请求，所述管理装置在接到所述保护请求的情况下，对未设定任务的无人出租车车辆指示保护行驶。
13.通过设为该构成，能可靠地提高希望高的安全性的使用者的安全性。
14.此外，也可以是，所述保护条件包括在所述有人出租车车辆有弱者搭乘，所述管理装置在存在有所述弱者搭乘的所述有人出租车车辆的情况下，对未设定任务的无人出租车车辆指示保护行驶。
15.通过设为该构成，能适当地保护要求更高的安全性的弱者。
16.此外，也可以是，所述出租车车辆包括感测路面状态的路面传感器，所述无人出租车车辆在为了所述保护行驶而行驶于所述有人出租车组的紧前的情况下，将所述路面传感器的感测结果发送至作为保护对象的所述有人出租车组。
17.通过设为该构成，先行的无人出租车车辆作为后续的有人出租车组的“开道车(outrider)”发挥功能，因此能进一步提高有人出租车组的安全性。
18.此外，也可以是，所述管理装置基于所述保护行驶开始前的所述无人出租车车辆与所述有人出租车组的相对位置关系、所述保护行驶开始前有无与所述有人出租车组在前后邻接地行驶的手动驾驶车辆以及弱者所搭乘的所述有人出租车车辆在所述有人出租车组内的位置中的至少一个来决定所述保护行驶执行时的所述无人出租车车辆的行驶位置。
19.通过设为该构成，能将无人出租车车辆配置于适当的位置，能更可靠地提高有人出租车组的安全性。
20.此外，也可以是，所述管理装置在所述有人出租车组与不属于所述有人出租车组的其他所述有人出租车车辆能在规定的汇合基准时间内汇合并且所述有人出租车组的行驶路线与其他所述有人出租车车辆的行驶路线至少一部分重复的情况下，对所述有人出租车组和其他所述有人出租车车辆指示相互汇合。
21.通过设为该构成，有人出租车车辆会主动地汇集。其结果是，能减小有人出租车车辆的事故的概率。此外，通过设为该构成，能将整个出租车系统中的有人出租车组的个数、进而保护该有人出租车组的无人出租车车辆的个数抑制得少。
22.此外，也可以是，所述管理装置对所述有人出租车车辆、所述无人出租车车辆以及驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶车辆各自的行驶位置进行管理，所述管理装置在所述手动驾驶车辆与所述有人出租车组在前后邻接的情况下，优先选择成为所述手动驾驶车辆与所述有人出租车组之间的位置来作为保护所述有人出租车组的所述无人出租车车辆的行驶位置。
23.一般而言，手动驾驶车辆有时会由于人为的失误等而采取出乎预料的行为。通过使无人出租车车辆插入该手动驾驶车辆与有人出租车车辆之间，能更适当地保护有人出租车车辆免受手动驾驶车辆的影响。
24.根据在本说明书中公开的出租车系统，能进一步提高出租车车辆的使用者的安全性。
附图说明
25.图1是表示出租车系统的构成的示意图(image diagram)。
26.图2是表示出租车车辆的构成的框图。
27.图3是表示管理中心的构成的框图。
28.图4是表示保护行驶的情形的示意图。
29.图5是表示保护行驶的情形的另一示意图。
30.图6是对保护行驶执行时的出租车车辆之间的车间距离进行说明的图。
31.图7是表示有人出租车组和无人出租车车辆的行驶路线的一个例子的图。
32.图8是表示有人出租车组和无人出租车车辆的行驶路线的另一个例子的图。
33.图9是表示在计算得分时参照的得分表的一个例子的图。
34.图10是表示构建有人出租车组的情形的示意图。
35.附图标记说明
36.10：出租车系统，14：管理中心，20：车辆控制器，22、42：处理器，24、44：存储器，26：驱动单元，28：车辆传感器组，30、46：通信i/f，32：用户i/f，34：结算装置，36：路面传感器，40：管理控制器，48：车辆db，50：使用者db，54：保护请求，56：得分表，gvt：有人出租车组，vt：出租车车辆，vta：无人出租车车辆，vtb、vtb*：有人出租车车辆，vmanu：手动驾驶车辆。
具体实施方式
37.以下，参照附图对出租车系统10的构成进行说明。图1是表示出租车系统10的构成的示意图。该出租车系统10具备多个出租车车辆vt和管理中心14。
38.出租车车辆vt是接受来自使用者的委托并按照个人合同(individual contract)将使用者输送至目的地的车辆。本例子的出租车车辆vt是定员1人的单人乘坐车辆。需要说明的是，当然，婴幼儿等不计为乘坐者，能与大人同乘。此外，该出租车车辆vt是在车辆侧进行所有的动态驾驶任务的自动驾驶车辆。因此，在出租车车辆vt中没有驾驶员搭乘。
39.在此，“自动驾驶”是指由车辆进行几乎所有的动态驾驶任务，例如，是指由美国的汽车技术会(sae：society of automotive engineers)规定的3级至5级中的任一级。3级是以下驾驶形式：在高速公路等特定的场所中，所有的动态驾驶任务被自动化，但是在紧急时需要驾驶员的操作。此外，4级是以下驾驶形式：仅限于特定的场所，所有的动态驾驶任务被自动化，紧急时的应对也被自动地处理。5级是没有场所等的限制而在几乎所有的条件下都能自动驾驶的驾驶形式，是指所谓的“完全自动驾驶”。
40.管理中心14将多个出租车车辆vt分为有人出租车车辆vtb和无人出租车车辆vta来进行管理。需要说明的是，以下，在不对有人出租车车辆vtb和无人出租车车辆vta进行区分的情况下，仅称为“出租车车辆vt”。有人出租车车辆vtb是有使用者搭乘的出租车车辆vt。通常，有人出租车车辆vtb是基于与使用者的个人合同来将使用者输送至目的地的“载客状态”。无人出租车车辆vta是没有使用者搭乘的出租车车辆。通常，无人出租车车辆vta是正在候客直至新的使用合同成立为止的“空车状态”、正在向位于远方的使用者的身边移动的“迎客状态”、为了充电等而正在向规定的回送(out of service)站移动的“回送状态”中的任一种。管理中心14通过与多个出租车车辆vt分别进行通信来掌握各出租车车辆vt的行驶状态(进而有无使用者)和出租车车辆vt的位置。
41.此外，管理中心14除了出租车车辆vt的状态管理之外，还对出租车车辆vt的调度进行管理。具体而言，管理中心14考虑来自使用者的请求、城市中的出租车车辆vt和人的分布状况等来计算出租车车辆vt的理想的配置，并向出租车车辆vt输出调度指示。此外，管理中心14根据需要对一部分的无人出租车车辆vta指示一边保护有人出租车车辆vtb一边行驶的保护行驶的执行，对此在后文进行叙述。出租车车辆vt按照来自管理中心14的各种指示来行驶。
42.接着，对出租车车辆vt和管理中心14的构成进行说明。图2是表示出租车车辆vt的构成的框图。驱动单元26是产生用于使出租车车辆vt行驶的机械驱动力的设备，例如包括原动机、动力传递装置、制动装置、悬架装置、操舵装置等。车辆传感器组28包括用于传感出租车车辆vt的行驶所需的各种信息的多个传感器。该车辆传感器组28例如包括用于感测出租车车辆vt的周边环境的传感器(例如摄像机、lidar、毫米波雷达、超声波传感器等)、用于感测出租车车辆vt的当前位置的传感器(例如gps等)、用于感测出租车车辆vt的行驶状态的传感器(例如加速度传感器、陀螺仪传感器等)等。由车辆传感器组28感测到的信息被发送至车辆控制器20。车辆控制器20基于由车辆传感器组28感测到的信息来运算出租车车辆vt的加减速量和转向量，并对驱动单元26进行驱动。
43.通信i/f(interface：接口)30使用通信技术来与车外的信息设备进行通信。在该情况下，作为通信对象的信息设备例如包括管理中心14、其他出租车车辆vt、使用者所持有的信息终端等。这样的通信既可以使用便携式电话公司所提供的移动数据通信来进行，也可以使用蓝牙(注册商标)等近距离无线通信来进行，还可以使用专用的通信线路来进行。
44.用户i/f32是对使用者提示信息并且受理来自使用者的操作的装置。该用户i/f32例如具有向使用者输出信息的输出装置和受理使用者的操作的输入装置。输出装置例如可以包括显示器、扬声器以及灯中的至少一个。此外，输入装置例如可以包括触摸面板、键盘、开关、杆、踏板、麦克风中的至少一个。
45.结算装置34是单独地或与管理装置协作地执行出租车车辆vt的使用费的收取的装置。因此，结算装置34可以具有用于收取使用费的装置，例如，对所投入的现金的金额进行计数并根据需要进行找零的找零装置、对利用信用卡的结算进行处理的读卡器、与内置于预付卡的ic芯片进行通信的rfid读写器、用于进行条形码结算的条形码阅读器等。此外，结算装置34也可以是获取用于访问使用者预先登记过的电子钱包的访问信息(例如，使用者的标识信息、密码等)并将该访问信息发送至管理中心14的装置。在该情况下，管理中心14基于接收到的访问信息来访问使用者的电子钱包，并收取使用费。
46.路面传感器36是感测路面的状态的传感器。该路面传感器36例如可以包括根据激光的反射来感测路面表面的水、冰、雪各层的厚度的激光传感器、以非接触方式计测路面表面的温度的非接触温度传感器、计测周围气氛的温度和湿度的温湿度传感器中的至少一个。通过包括这样的传感器，路面传感器36能判定路面是干燥状态、湿润状态、融雪(sherbet)状态、结冰状态、积雪状态中的哪一个。此外，路面传感器36也可以包括计测出租车车辆vt的振动量的振动传感器。通过包括振动传感器，路面传感器36能感测路面的凹凸状态。此外，路面传感器36也可以具有对路面进行拍摄的摄像机。通过包括摄像机，路面传感器36能感测路面的铺装的种类、路上有无异物等。由路面传感器36感测到的信息被发送至车辆控制器20。
47.车辆控制器20控制出租车车辆vt的驱动。车辆控制器20例如根据车辆传感器组28的感测结果来掌握出租车车辆vt的周边环境，并控制驱动单元26的驱动使得出租车车辆vt能安全地行驶。
48.这样的车辆控制器20是在物理上具有处理器22和存储器24的计算机。在该“计算机”中也包括将计算机系统嵌入一个集成电路的微控制器。此外，处理器22是指广义上的处理器，包括通用的处理器(例如cpu：central processing unit(中央处理器)等)、专用的处理器(例如gpu：graphics processing unit(图形处理器)、asic：application specific integrated circuit(专用集成电路)、fpga：field programmable gate array(现场可编程门阵列)、可编程逻辑器件等)。此外，处理器22无需在物理上是一个要素，而可以包括在物理上存在于分离的位置的多个处理器。同样地，存储器24也无需在物理上是一个要素，而可以由在物理上存在于分离的位置的多个存储器构成。此外，存储器24可以包括半导体存储器(例如ram、rom、固态硬盘等)和磁盘(例如，硬盘驱动器等)中的至少一个。
49.接着，对管理中心14的构成进行说明。图3是表示管理中心14的构成的框图。管理中心14具有管理控制器40、通信i/f46、车辆db(database：数据库)48以及使用者db50。通信i/f46经由通用的通信网或专用通信网来与多个出租车车辆vt进行通信。此外，通信i/f46与出租车车辆vt以外的车辆、例如驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶车辆也能进行通信，通过该通信，能获取手动驾驶车辆的位置。
50.车辆db48是记录有构成出租车系统10的多个出租车车辆vt的信息的数据库。在车辆db48中记录有多个出租车车辆vt各自的标识信息、位置、运行状态等。此外，在车辆db48中还记录有正在出租车服务的提供区域中行驶的手动驾驶车辆的位置。
51.在使用者db50中记录有使用者的信息。作为记录于使用者db50的使用者的信息，例如包括使用者的标识信息、姓名、联系方式等。此外，在使用者中也存在要求特别精心的保护的使用者(以下称为“弱者”)。例如，婴幼儿、儿童、孕妇、老年人、残疾人等与其他使用者相比符合要求精心的保护的弱者。在使用者db50中也记录有各使用者是否符合弱者。而且，在使用者db50中也可以登记有使用者所使用的电子钱包的信息，例如扣款账号、信用卡号。
52.管理控制器40根据使用者经由自身的信息终端或出租车车辆vt的用户i/f32发送的使用请求和保护请求来控制出租车车辆vt的调度。使用请求是使用者在想要使用出租车车辆vt的情况下发送的信息。该使用请求中至少包括目的地。此外，在使用者在当前时间点不乘车而在之后的定时乘车的情况下，使用请求还包括乘车位置和乘车日期和时间。保护请求是使用者在对自身要搭乘的出租车车辆vt要求特别的保护的情况下发送的信息，关于该保护请求，在后文进行叙述。总之，管理控制器40根据该使用请求和保护请求来设定出租车车辆vt的移动位置，并向出租车车辆vt发送调度指示使得该出租车车辆vt移动至所设定的移动位置。
53.此外，管理控制器40基于从出租车车辆vt和手动驾驶车辆发送的信息来更新车辆db48。此外，管理控制器40还基于从使用者发送的使用者的登记信息来更新使用者db50。这样的管理控制器40也由具有处理器42和存储器44的计算机构成。
54.接着，对由这样的出租车系统10进行的保护行驶进行说明。如上述那样，出租车车辆vt是在车辆侧执行所有的动态驾驶任务的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆被设计为能确保
乘坐者的安全性。但是，即使是这样的自动驾驶车辆，也难以完全地防止事故。特别是在自动驾驶车辆与手动驾驶车辆混合存在的环境下，有时手动驾驶车辆也会采取出乎预料的行为，难以完全地防止事故。因此，在本例子中，为了即使在发生了事故的情况下也更可靠地确保使用者的安全性，使一部分的无人出租车车辆vta执行保护行驶。图4是表示保护行驶的情形的示意图。
55.在保护行驶中，无人出租车车辆vta与有人出租车组gvt在前后方向邻接地行驶。在此，有人出租车组gvt是指由一个以上的有人出租车车辆vtb构成的车队。在满足特定的保护条件的情况下，管理中心14对一部分的无人出租车车辆vta指示在有人出租车组gvt的紧前或紧后行驶。
56.在此，如反复叙述的那样，出租车车辆vt是自动驾驶车辆，其车间距离、速度被控制为能保证安全性。因此，通常，几乎不会发生出租车车辆vt之间的事故。但是，在出租车车辆vt的周围存在许多在出租车系统10侧无法管理的现象。作为在出租车系统10侧无法管理的现象，例如，相应有行人的突然冒出、其他车辆(特别是手动驾驶车辆vmanu)的出乎预料的行为、对出租车车辆vt的行驶造成不良影响的路面状态(例如结冰、掉落物等)的产生等。由于这样的在出租车系统10侧无法管理的现象，出租车车辆vt也可能会与行人、其他车辆、路上的构造物等(以下，统称为“障碍物”)碰撞。
57.再者，无人出租车车辆vta既没有使用者搭乘也没有驾驶员搭乘。因此，即使无人出租车车辆vta发生了破损，也不会发生人的伤害。因此，在本例子中，在满足特定的保护条件的情况下，使无人出租车车辆vta位于有人出租车组gvt的紧后或紧前。通过设为该构成，无人出租车车辆vta作为有人出租车组gvt的“盾”发挥功能，能安全地保护有人出租车车辆vtb的使用者。
58.例如，考虑以下情况：在无人出租车车辆vta正行驶于有人出租车组gvt的紧后的情况下，位于更后方的手动驾驶车辆vmanu要朝向有人出租车组gvt追尾。在该情况下，无人出租车车辆vta挡住手动驾驶车辆vmanu的追尾的能量，因此能提高有人出租车车辆vtb的安全性。
59.此外，考虑以下情况：在无人出租车车辆vta正行驶于有人出租车组gvt的紧前的情况下，位于更前方的另一手动驾驶车辆vmanu紧急停止。在该情况下，无人出租车车辆vta的制动来不及，无人出租车车辆vta可能会与手动驾驶车辆vmanu追尾。另一方面，后方的有人出租车车辆vtb在与无人出租车车辆vta、手动驾驶车辆vmanu之间确保了足够的车间距离，因此，不会与手动驾驶车辆vmanu追尾，能适当地停止。作为结果，能提高有人出租车车辆vtb的安全性。
60.此外，在本例子中，在无人出租车车辆vta行驶于有人出租车组gvt的紧前的情况下，如图5所示，将无人出租车车辆vta的路面传感器36的感测结果发送至构成有人出租车组gvt的一个以上的有人出租车车辆vtb。作为路面传感器36的感测结果，包括路面的干燥程度、有无水分、有无结冰、有无融雪、有无积雪、有无凹凸、有无掉落物以及铺装种类中的至少一个。有人出租车车辆vtb在接到这样的感测结果的情况下，根据该感测结果来调整车辆的驱动控制。例如，有人出租车车辆vtb在作为感测结果接收到存在掉落物的情况下，以避开该掉落物的方式行驶。此外，有人出租车车辆vtb如果作为感测结果接收到发生了路面的结冰，则调整其驱动控制使得比通常时缓慢地执行制动和加减速。如此，先行的无人出租
车车辆vta将路面状态发送至后续的有人出租车车辆vtb，由此无人出租车车辆vta作为有人出租车车辆vtb的“开道车”发挥功能。并且，由此能进一步提高有人出租车车辆vtb的使用者的安全性、舒适性。
61.此外，在进行了保护行驶的情况下，与未进行保护行驶的情况相比，缩小出租车车辆vt之间的车间距离。此外，无人出租车车辆vta与有人出租车车辆vtb相比，进行容许自身的损坏的驾驶控制。对此，参照图6进行说明。在图6中，黑圆点表示构成有人出租车组gvt的有人出租车车辆vtb，白圆点表示保护有人出租车组gvt的无人出租车车辆vta，白方块表示手动驾驶车辆vmanu。
62.如图6的左侧所示，在出租车车辆vt之间的车间距离大的情况下，手动驾驶车辆vmanu恐怕会插入出租车车辆vt与出租车车辆vt之间。此外，在出租车车辆vt之间的车间距离大的情况下，行人恐怕会想要穿过出租车车辆vt与出租车车辆vt之间而横穿道路。即，可能会在有人出租车车辆vtb的前方冒出行人。在该情况下，有人出租车车辆vtb需要进行确保行人的安全性并且还避免自身的损坏这样的困难的应对。
63.另一方面，如图6的右侧所示，在缩小了出租车车辆vt之间的车间距离的情况下，能大幅地降低手动驾驶车辆vmanu插入出租车车辆vt与出租车车辆vt之间的可能性。此外，在缩小了出租车车辆vt之间的车间距离的情况下，行人横穿车间距离大的无人出租车车辆vta与手动驾驶车辆vmanu之间而不是横穿出租车车辆vt与出租车车辆vt之间的概率提高。就是说，在该情况下，在无人出租车车辆vta的前方突然冒出行人的可能性变高。此时，无人出租车车辆vta能采取即使将自身损坏也要保护行人的应对。例如，为了避免与行人的碰撞，可以采取向侧方大幅地进行方向转换这样的应对。在向侧方大幅地进行了方向转换的情况下，无人出租车车辆vta会与导轨等路上的构造物碰撞，发生损坏的可能性提高，但即使无人出租车车辆vta发生了损坏，也不会发生人的伤害。就是说，根据上述例子，能有效地减少行人和有人出租车车辆vtb的使用者这双方的伤害。
64.接着，对用于决定是否执行上述的保护行驶的保护条件进行说明。管理中心14在满足特定的保护条件的情况下，对无人出租车车辆vta指示保护行驶的执行。该保护条件是(1)存在满足可移用条件的无人出租车车辆vta、(2)从有人出租车车辆vtb的使用者发出了保护请求以及(3)有人出租车车辆vtb的使用者是弱者中的任一个。
65.首先，参照图7对“(1)存在满足可移用条件的无人出租车车辆vta”这一条件进行说明。图7是表示有人出租车组gvt和无人出租车车辆vta的行驶路线rtg、rta的一个例子的图。在图7中，黑圆点表示有人出租车车辆vtb，白圆点表示无人出租车车辆vta。“可移用条件”是指能将正在与有人出租车组gvt无关地行驶的无人出租车车辆vta移用于有人出租车组gvt的保护的条件。具体而言，可移用条件是能在规定的保护基准时间内到达有人出租车组gvt并且行驶路线rta与有人出租车组gvt的行驶路线rtg至少一部分重复这一条件。保护基准时间不被特别限定，但通常是几分钟左右。在无人出租车车辆vta位于无法在保护基准时间内到达有人出租车组gvt的位置的情况下，管理中心14放弃通过该无人出租车车辆vta来保护有人出租车组gvt。此外，无人出租车车辆vta即使没有使用者搭乘，也由管理中心14设定了移动目的地，并朝向该移动目的地行驶。在该无人出租车车辆vta的行驶路线rta与有人出租车组gvt的行驶路线rtg不一致的情况下，无人出租车车辆vta和有人出租车组gvt无法协作地行驶，因此，在该情况下，管理中心14也放弃通过该无人出租车车辆vta来保护
有人出租车组gvt。
66.另一方面，在无人出租车车辆vta能在保护基准时间内到达有人出租车组gvt并且无人出租车车辆vta的行驶路线rta与有人出租车组gvt的行驶路线rtg一部分重复的情况下，管理中心14对该无人出租车车辆vta指示保护有人出租车组gvt的保护行驶的执行。接到该指示的无人出租车车辆vta移动至有人出租车组gvt的紧前或紧后，在行驶路线重复的范围内与有人出租车组gvt构成车队来行驶。在图7的例子中，无人出租车车辆vta仅在行驶路线rta与行驶路线rtg重复的区域a1中执行保护行驶。如此，仅在行驶路线重复的区域中将与有人出租车组gvt独立地行驶的无人出租车车辆vta移用于有人出租车组gvt的保护，由此能在不变更各出租车车辆vt的移动目的地的情况下提高有人出租车车辆vtb的安全性。
67.接着，参照图8对“(2)从有人出租车车辆vtb的使用者发出了保护请求”这一保护条件进行说明。图8是表示有人出租车组gvt和无人出租车车辆vta的行驶路线rtg、rta的另一个例子的图。管理中心14在从有人出租车车辆vtb接收到保护请求54的情况下，对未设定任务的无人出租车车辆vta指示保护行驶的执行。在此，任务是指在短期内应该完成的业务，相应有迎客和回送。因此，“未设定任务的无人出租车车辆vta”是指正在候客直至下一个使用者出现为止的空车状态的无人出租车车辆vta。
68.在此，迎客中和回送中的无人出租车车辆vta即使没有使用者搭乘，其移动目的地也被明确地规定，变更该移动目的地是不理想的。另一方面，正在候客直至下一个使用者出现为止的空车状态的无人出租车车辆vta即使变更了移动目的地，也几乎不会对之后的业务产生影响。
69.管理中心14在从有人出租车车辆vtb的使用者接到保护请求54的情况下，在变更了空车状态的无人出租车车辆vta的移动目的地之后，对该无人出租车车辆vta指示保护行驶的执行，使得该无人出租车车辆vta能与该有人出租车车辆vtb一起行驶到最后。由此，无人出租车车辆vta能在覆盖有人出租车组gvt的整个行驶路线rtg的区域a2中执行保护行驶。并且，作为结果，能更可靠地提高要求保护的使用者的安全性。
70.此外，管理中心14即使在从使用者没有保护请求54的情况下，在判断为使用者符合弱者即婴幼儿、儿童、孕妇、老年人、残疾人等的情况下，对未设定任务的无人出租车车辆vta指示保护行驶的执行。使用者是否是弱者既可以基于记录于使用者db50的信息来进行，也可以通过来自使用者的申报来判断是否是弱者。而且，也可以在出租车车辆vt预先搭载对使用者进行拍摄的摄像机，并对所得到的图像进行解析来判断使用者是否是弱者。总之，在使用者是弱者的情况下，执行保护行驶，由此能更可靠地保护弱者。需要说明的是，在使用者是弱者的情况下，管理中心14与接到保护请求54的情况同样地，将空车状态的无人出租车车辆vta的移动目的地设定为与有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb的移动目的地相同的位置。
71.接着，对保护行驶开始时的无人出租车车辆vta的行驶位置的决定进行说明。如反复叙述的那样，在保护行驶时，无人出租车车辆vta与有人出租车组gvt在前后邻接地行驶。在此，在保护行驶开始前的定时，在仅在有人出租车组gvt的紧前和紧后中的一方已经存在其他无人出租车车辆vta的情况下，管理中心14对新开始保护行驶的无人出租车车辆vta指示移动至紧前和紧后中的另一方。
72.另一方面，在保护行驶开始时间点，在有人出租车组gvt的紧前和紧后都不存在其他无人出租车车辆vta的情况下，管理中心14选择有人出租车组gvt的“紧前”或“紧后”中的任一个来作为新开始保护行驶的无人出租车车辆vta的行驶位置。这样的行驶位置的选择例如可以基于保护行驶开始前的无人出租车车辆vta与有人出租车组gvt的相对位置关系来进行。例如，可以是，在保护行驶开始前无人出租车车辆vta位于有人出租车组gvt的后方的情况下，选择“紧后”，在保护行驶开始前无人出租车车辆vta位于有人出租车组gvt的前方的情况下，选择“紧前”。通过设为该构成，能抑制出租车车辆vt的超车的次数，因此能进一步提高安全性。
73.此外，作为另一方式，也可以基于保护行驶开始前有无与有人出租车组gvt在前后邻接地行驶的手动驾驶车辆来选择新开始保护行驶的无人出租车车辆vta的位置。例如，可以是，管理中心14在存在与有人出租车组gvt在前后邻接的手动驾驶车辆的情况下，以无人出租车车辆vta插入该手动驾驶车辆与有人出租车组gvt之间的方式决定无人出租车车辆vta的位置。通过设为该构成，能进一步提高构成有人出租车组gvt的有人出租车车辆vtb的安全性。即，手动驾驶车辆由驾驶员进行驾驶操作，因此有时会由于人为的失误等而采取出乎预料的行为。通过使无人出租车车辆vta插入这样的手动驾驶车辆与有人出租车组gvt之间，能适当地保护有人出租车车辆vtb免受手动驾驶车辆的影响。
74.此外，作为另一方式，也可以基于有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb在有人出租车组gvt内的位置来决定无人出租车车辆vta的行驶位置。例如，可以是，在有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb正行驶于有人出租车组gvt的最前的情况下，选择该有人出租车组gvt的“紧前”(进而，有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb的紧前)来作为无人出租车车辆vta的行驶位置。同样地，可以是，在有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb正行驶于有人出租车组gvt的最后的情况下，选择该有人出租车组gvt的“紧后”(进而，有弱者搭乘的有人出租车车辆vtb的紧后)来作为无人出租车车辆vta的行驶位置。通过设为该构成，能更可靠地保护弱者。
75.进而，作为另一方式，也可以基于如上述那样的条件，分别针对“紧前”和“紧后”计算得分pf、pr，并基于两个得分pf、pr的大小关系来决定无人出租车车辆vta的行驶位置。对此，参照图9进行说明。图9是表示在计算得分pf、pr时参照的得分表56的一个例子的图。在图9中，a1～a3均表示特定的数值。在得分表56的第一列中记录有在计算得分时考虑的条件，在第二列和第三列中记录有在满足对应的条件时对紧前得分pf和紧后得分pr加上的值。因此，例如，在有人出租车组gvt的紧前存在手动驾驶车辆的情况下，对紧前得分pf加上数值a1。同样地，在有人出租车组gvt的紧后存在手动驾驶车辆的情况下，对紧后得分pr加上数值a1。而且，在有人出租车组gvt的最前车辆有弱者搭乘的情况下，对紧前得分pf加上数值a2。以下，同样地，在满足第一列的条件的情况下，对对应的得分加上对应的数值。管理中心14将最终得到的紧前得分pf与紧后得分pr进行比较。然后，在pf≥pr的情况下，选择有人出租车组gvt的“紧前”来作为无人出租车车辆vta的行驶位置，在pf＜pr的情况下，选择有人出租车组gvt的“紧后”来作为无人出租车车辆vta的行驶位置。
76.如此，通过分别针对紧前和紧后计算得分，能将无人出租车车辆vta配置于更适合的位置，能更高效地保护有人出租车组gvt。需要说明的是，上述的得分pf、pr的计算和比较既可以由管理中心14进行，也可以由无人出租车车辆vta进行。在由无人出租车车辆vta计算得分pf、pr的情况下，无人出租车车辆vta从管理中心14获取有人出租车组gvt和手动驾
驶车辆vmanu的位置信息、有无弱者等信息。
77.接着，参照图10对有人出租车组gvt的构建进行说明。图10是表示构建有人出租车组gvt的情形的示意图。如反复叙述的那样，出租车车辆vt是自动驾驶车辆。在该情况下，一个出租车车辆vt易于预测其他出租车车辆vt的行为，在与其他出租车车辆vt之间不易发生事故。另一方面，出租车车辆vt难以准确地预测不属于出租车系统10的其他车辆的行为。因此，就有人出租车车辆vtb的安全性而言，相比于与其他车辆邻接的情况，与出租车车辆vt邻接的情况更易于确保该安全性。
78.就是说，有人出租车车辆vtb以相互邻接的方式尽量地汇集会提高安全性。此外，通过有人出租车车辆vtb主动地汇集，能将整个出租车系统10中的有人出租车组gvt的数量抑制得少，也能将保护该有人出租车组gvt的无人出租车车辆vta的个数抑制得少。
79.因此，在本例子中，设为有人出租车车辆vtb尽量地与附近的有人出租车组gvt汇合。具体而言，管理中心14在有人出租车组gvt和不属于该有人出租车组gvt的其他有人出租车车辆vtb*满足规定的可汇合条件的情况下，对有人出租车组gvt和其他有人出租车车辆vtb*指示相互汇合。
80.在此，可汇合条件是指有人出租车组gvt和其他有人出租车车辆vtb*能在规定的汇合时间内汇合并且其他有人出租车车辆vtb*的行驶路线rt*与有人出租车组gvt的行驶路线rtg一部分重复这一条件。在图10的例子中，其他有人出租车车辆vtb*相对于有人出租车组gvt满足了可汇合条件。在该情况下，管理中心14对其他有人出租车车辆vtb*指示向有人出租车组gvt的汇合。在接到该指示的情况下，其他有人出租车车辆vtb*暂时加速来向有人出租车组gvt汇合。此外，在图10的例子中，行驶路线rt*仅在区域a3的范围内与行驶路线rtg一致。因此，其他有人出租车车辆vtb*仅在区域a3的范围内与有人出租车组gvt汇合，在离开了区域a3的情况下，从有人出租车组gvt脱离。
81.需要说明的是，有人出租车车辆vtb根据来自使用者的指示朝向目的地行驶。在该情况下，为了使其他有人出租车车辆vtb*与有人出租车组gvt汇合而会延长直至各个有人出租车车辆vtb、vtb*到达目的地为止的所需时间，这在多数情况下不符合使用者的希望。因此，可以设为其他有人出租车车辆vtb*和有人出租车组gvt通过任一方加速来相互汇合。例如，可以设为：在其他有人出租车车辆vtb*正行驶于有人出租车组gvt的前方的情况下，不是其他有人出租车车辆vtb*减速或停止，而是有人出租车组gvt加速来到达有人出租车车辆vtb*。总之，有人出租车车辆vtb尽量地汇集来构建有人出租车组gvt，由此能更高效地保护更多的有人出租车车辆vtb。
82.此外，到此为止说明过的构成均是一个例子，至少在满足规定的保护条件的情况下，无人出租车车辆vta与有人出租车组gvt邻接地行驶即可，其他构成也可以被变更。例如，无人出租车车辆vta不仅可以在有人出租车组gvt的前后邻接地行驶，也可以在有人出租车组gvt的左右邻接地行驶。例如，在出租车车辆vt正行驶于能在左右并排地并行的多个车道的道路的情况下，无人出租车车辆vta也可以为了保护有人出租车组gvt而与该有人出租车组gvt在左右邻接地行驶。
83.此外，在上述的说明中，作为保护条件，列举了(1)满足可移用条件或(2)使用者发出了保护请求54或(3)有弱者搭乘这三个，但保护条件也可以被适当变更。例如，也可以将上述的(1)～(3)中的任一个或任两个从保护条件中除外。此外，也可以追加其他条件来作
为保护条件。
84.此外，执行保护行驶时的有人出租车车辆vtb和无人出租车车辆vta的行为(例如，车间距离等)也不限于上述的说明，也可以被适当变更。此外，在到此为止的说明中，出租车车辆vt设为单人乘坐车辆，但出租车车辆vt也可以是能供多人搭乘的多人乘坐车辆。
85.本技术要求在2021年4月6日提交的日本专利申请号2021－064814的优先权，其包括说明书、权利要求书、说明书附图以及说明书摘要的全部内容通过引用并入本文。