自适应巡航转弯速度控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自适应巡航转弯速度控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，通过车辆的自适应巡航功能在设定某个巡航车速后，汽车会按照巡航车速行驶，若车辆转弯时车速过高，则需要人为介入控制车辆减速，车辆通过弯道后，又需要重新设定巡航车速，操作繁琐导致用户体验差。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供了一种自适应巡航转弯速度控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆的自适应巡航功能智能化程度低的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种自适应巡航转弯速度控制方法，所述方法包括以下步骤:
6.在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；
7.根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；
8.根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。
9.可选地，所述弯道信息包括弯道半径，所述车辆参数包括车辆轮距和车辆轴距；
10.所述根据所述弯道信息和车辆参数确定通过所述弯道的安全车速，包括：
11.根据所述弯道半径、所述车辆轮距和所述车辆轴距，通过安全车速公式确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；
12.所述安全车速公式为：
[0013][0014]
式中，v为安全车速，k为安全系数，r为弯道半径，b为车辆轮距，g为重力加速度，h为车辆轴距。
[0015]
可选地，所述根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，包括：
[0016]
在所述车辆的当前车速大于所述安全车速时，获取所述车辆与弯道起点之间的距离；
[0017]
在所述距离大于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；
[0018]
根据所述距离和所述速度差调节油门开度，以对所述车辆进行车速调整。
[0019]
可选地，所述根据所述距离和所述速度差调节油门开度，以对所述车辆进行车速调整，包括：
[0020]
根据所述距离和所述速度差从油门开度映射表中匹配油门开度调节参数；
[0021]
根据所述油门开度调节参数调节所述车辆的油门开度，以对所述车辆进行车速调节。
[0022]
可选地，所述在所述车辆的当前车速大于所述安全车速时，获取所述车辆与弯道起点之间的距离之后，还包括：
[0023]
在所述距离小于或等于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；
[0024]
根据所述速度差和所述距离确定制动踏板调节参数；
[0025]
根据所述制动踏板调节参数对所述车辆的制动踏板开度进行调节，以对所述车辆进行车速调节。
[0026]
可选地，所述在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息，包括：
[0027]
获取行驶道路的导航信息，并根据所述导航信息确定自适应巡航的车辆与弯道之间的里程；
[0028]
在所述里程与预设里程之间的里程差小于预设阈值时，获取行驶道路的弯道信息。
[0029]
可选地，所述根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道，包括：
[0030]
在所述车辆通过所述弯道时，获取行驶道路的限速信息和车主设定的巡航车速；
[0031]
根据所述限速信息和所述巡航车速确定目标车速；
[0032]
根据所述目标车速调节油门踏板开度，以将所述车辆的车速提升至所述目标车速。
[0033]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自适应巡航转弯速度控制装置，所述装置包括：
[0034]
获取模块，用于在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；
[0035]
确定模块，用于根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；
[0036]
调整模块，用于根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。
[0037]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自适应巡航转弯速度控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自适应巡航转弯速度控制程序，所述自适应巡航转弯速度控制程序配置为实现如上文所述的自适应巡航转弯速度控制方法的步骤。
[0038]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自适应巡航转弯速度控制程序，所述自适应巡航转弯速度控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自适应巡航转弯速度控制方法的步骤。
[0039]
本发明在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。由于本发明是在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，根据弯道信息和车辆参数确定通过弯道的安全车速，根据车辆的当前车速和安全车速进行车速调整，使车辆安全通过弯道，能够在转弯时根据安全车速和当前车速自动进行车速调整，不需要车主介入调整，提高了自适应巡航的智能化程度，提升了用户体验。
附图说明
[0040]
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自适应巡航转弯速度控制设备的结构示意图；
[0041]
图2为本发明自适应巡航转弯速度控制方法第一实施例的流程示意图；
[0042]
图3为本发明自适应巡航转弯速度控制方法第二实施例的流程示意图；
[0043]
图4为本发明自适应巡航转弯速度控制装置第一实施例的结构框图。
[0044]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0046]
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自适应巡航转弯速度控制设备结构示意图。
[0047]
如图1所示，该自适应巡航转弯速度控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0048]
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自适应巡航转弯速度控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0049]
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自适应巡航转弯速度控制程序。
[0050]
在图1所示的自适应巡航转弯速度控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自适应巡航转弯速度控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自适应巡航转弯速度控制设备中，所述自适应巡航转弯速度控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自适应巡航转弯速度控制程序，并执行本发明实施例提供的自适应巡航转弯速度控制方法。
[0051]
本发明实施例提供了一种自适应巡航转弯速度控制方法，参照图2，图2为本发明
自适应巡航转弯速度控制方法第一实施例的流程示意图。
[0052]
本实施例中，所述自适应巡航转弯速度控制方法包括以下步骤：
[0053]
步骤s10：在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息。
[0054]
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如车载电脑、平板电脑、个人电脑、手机等，或者是一种能够实现上述功能的电子设备、自适应巡航转弯速度控制设备等。以下以车载电脑为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。
[0055]
可以理解的是，预设条件可以是车辆与弯道之间的里程小于或等于预设里程；弯道信息包括弯道半径、弯道距离等信息；可通过车载导航应用或关联终端中的导航应用获取车辆与弯道之间的里程；还可通过车载摄像头拍摄路标图像，对路标图像进行图像识别，在根据图像识别结果确定路标为弯道路标时，从该路标图像中提取车辆与弯道之间的里程。
[0056]
在具体实现中，在车辆自适应巡航的过程中，车载电脑通过车载导航应用获取车辆与行驶道路的弯道之间的里程，在该里程小于预设里程时，获取行驶道路的弯道信息。
[0057]
步骤s20：根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速。
[0058]
可以理解的是，车辆参数包括车辆轮距、车辆轴距和轮胎摩擦系数等参数；安全车速可以是车辆安全通过弯道的车速。
[0059]
步骤s30：根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。
[0060]
可以理解的是，根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整可以是在所述当前车速大于所述安全车速时，通过控制油门开度和/或制动踏板开度对车辆进行车速调整，使得车辆的车速从当前车速减小至安全车速；在所述当前车速小于或等于安全车速时，控制车辆保持当前车速行驶。
[0061]
在具体实现中，在车辆自适应巡航过程中，车载电脑通过车载导航应用获取车辆与弯道之间的里程，在该里程小于或等于预设里程时，获取弯道半径、弯道距离等信息，根据弯道半径、弯道距离和车辆轮距、车辆轴距和轮胎摩擦系数等参数确定安全车速，在车辆的当前车速大于安全车速时，通过控制油门开度和/或制动踏板开度对车辆进行车速调整，使得车辆的速度从当前车速减小至安全车速，使车辆以安全车速通过弯道。
[0062]
进一步地，为了获得准确的安全车速，所述弯道信息包括弯道半径，所述车辆参数包括车辆轮距和车辆轴距，所述步骤s20包括：根据所述弯道半径、所述车辆轮距和所述车辆轴距，通过安全车速公式确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；所述安全车速公式为：
[0063][0064]
式中，v为安全车速，k为安全系数，r为弯道半径，b为车辆轮距，g为重力加速度，h为车辆轴距。
[0065]
可以理解的是，安全系数可根据具体场景设定；为了根据不同的天气调整自适应巡航过程中通过弯道的安全车速，以提高自适应巡航的安全性，安全系数的确定方式可以是：获取当前天气信息，根据当前天气信息在映射关系表中选取对应的安全系数
[0066]
在具体实现中，车载电脑通过天气预报应用获取天气信息，根据所述天气信息从映射关系表中选取对应的目标安全系数，将安全车速公式中的安全系数设定为目标安全系数获得与所述天气信息对应的安全车速公式，车载电脑将弯道半径、车辆轮距、车辆轴距和重力加速度输入与天气信息对应的安全车速公式，获得与所述天气信息对应的安全车速。
[0067]
例如，映射关系表可参照表1，车载电脑通过天气预报应用获取到天气信息为雨天，在映射关系表中查找到的安全系数为0.5，车载电脑将安全车速公式的安全系数设定为0.5，车载电脑将弯道半径、车辆轮距、车辆轴距和重力加速度输入安全系数为0.5的安全车速公式，获得雨天对应的通过弯道的安全车速。
[0068]
表1
[0069]
天气信息晴天雨天雪天安全系数0.80.50.1
[0070]
进一步地，若车辆的当前车速大于安全车速，则需要控制车辆减速至安全车速，在减速的过程中若与车辆行驶方向相反的加速度过大，车辆速度骤然降低，则会产生巨大的顿挫感，为了降低减速过程中车辆的顿挫感，以提升用户体验，所述根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，包括：在所述车辆的当前车速大于所述安全车速时，获取所述车辆与弯道起点之间的距离；在所述距离大于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；根据所述距离和所述速度差调节油门开度，以对所述车辆进行车速调整。
[0071]
可以理解的是，弯道起点可以是进入弯道的位置点；在车辆自适应巡航的过程中，若车辆的当前车速大于安全车速，则需要控制车辆减速，使得车辆到达弯道起点时，将车速调整至安全车速或安全车速以下；预设距离可以是预先设定的能够通过调整油门开度使车辆由当前车速减小至安全车速的距离。
[0072]
应该理解的是，在车辆与弯道起点的距离大于预设距离时，通过调节油门开度来控制车辆减速；在车辆与弯道起点的距离小于或等于预设距离时，通过调节制动踏板开度来控制车辆减速。
[0073]
在具体实现中，车载电脑在车辆的当前车速大于安全车速时，获取车辆与弯道起点之间的距离，并确定当前车速与安全车速之间的速度差，在该距离大于预设距离时，根据距离和速度差调节油门开度，使车辆的速度由当前车速减小至安全车速。
[0074]
进一步地，为了通过调整油门开度控制车辆减速，所述根据所述距离和所述速度差调节油门开度，以对所述车辆进行车速调整，包括：根据所述距离和所述速度差从油门开度映射表中匹配油门开度调节参数；根据所述油门开度调节参数调节所述车辆的油门开度，以对所述车辆进行车速调节。
[0075]
可以理解的是，油门开度映射表可通过标定获得，油门开度映射表可以是油门开度参数与距离之间的映射表，可将油门开度映射表存储至本地内存；油门开度调节参数包括油门开度值和油门开度值保持时长。
[0076]
应该理解的是，根据所述油门开度调节参数调节所述车辆的油门开度可以是根据油门开度调节参数确定油门开度值和各油门开度值对应的保持时长，根据油门开度值和对应的保持时长调节车辆的油门开度。
[0077]
例如，油门开度映射表可参照表2，车辆与弯道之间的距离为600米，根据当前车速
和安全车速确定的速度差为5m/秒，则从油门开度映射表中匹配的油门开度调节参数为：(1)油门开度值：50％、保持时长：7秒(2)油门开度值：20％、保持时长：3秒，车载电脑先控制油门开度的开度值为50％，保持5秒，再控制油门开度值为20％，保持3秒，以对车辆进行车速调节。
[0078]
表2
[0079][0080]
进一步地，为了保证车辆安全通过弯道，所述在所述车辆的当前车速大于所述安全车速时，获取所述车辆与弯道起点之间的距离之后，还包括：在所述距离小于或等于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；根据所述速度差和所述距离确定制动踏板调节参数；根据所述制动踏板调节参数对所述车辆的制动踏板开度进行调节，以对所述车辆进行车速调节。
[0081]
可以理解的是，在所述距离小于或等于预设距离时，表明无法仅通过调节油门开度来控制车辆减速；制动踏板调节参数包括制动踏板的开度值和开度值对应的保持时长。
[0082]
应该理解的是，根据所述速度差和所述距离确定制动踏板调节参数可以是根据所述速度差和所述距离从制动踏板开度映射表中匹配对应的制动踏板调节参数。
[0083]
在具体实现中，车载电脑在车辆与弯道起点之间的距离小于或等于预设距离时，计算当前车速与安全车速之间的速度差，根据距离和速度差从制动踏板开度映射表中匹配对应的制动踏板调节参数，根据制动踏板调节参数确定制动踏板开度值和各开度值对应的保持时长，根据制动踏板开度值和对应的保持时长调节制动踏板的开度，以使所述车辆的速度降低至安全车速。
[0084]
本实施例在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所
述弯道。由于本实施例是在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，根据弯道信息和车辆参数确定通过弯道的安全车速，根据车辆的当前车速和安全车速进行车速调整，使车辆安全通过弯道，能够在转弯时根据安全车速和当前车速自动进行车速调整，不需要车主介入调整，提高了自适应巡航的智能化程度，提升了用户体验。
[0085]
参考图3，图3为本发明自适应巡航转弯速度控制方法第二实施例的流程示意图。
[0086]
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s10包括：
[0087]
步骤s101：获取行驶道路的导航信息，并根据所述导航信息确定自适应巡航的车辆与弯道之间的里程。
[0088]
可以理解的是，导航信息可以是车载导航的导航信息，也可以是车载电脑关联终端的导航信息，例如关联终端可以是手机、智能手表等，本实施例对此不作限制。
[0089]
应该理解的是，为了准确地确定车辆与弯道之间的里程，获取行驶道路的导航信息，并根据所述导航信息确定自适应巡航的车辆与弯道之间的里程可以是：车载电脑判断是否存在关联终端，若否，则通过车载导航获取行驶道路的车载导航信息，根据车载导航信息确定车辆与弯道之间的里程；若是，则通过车载导航获取行驶道路的车载导航信息，通过关联终端获取关联导航信息，根据车载导航信息确定车载里程，根据关联导航信息确定关联里程，将车载里程与关联里程的平均里程作为车辆与弯道之间的里程。
[0090]
步骤s102：在所述里程与预设里程之间的里程差小于预设阈值时，获取行驶道路的弯道信息。
[0091]
在具体实现中，车载电脑判断是否存在关联终端，若是，则根据车载导航的导航信息确定车载里程，根据关联终端的导航信息确定关联里程，将车载里程与关联里程之间的平均里程作为车辆与弯道之间的里程，在该里程与预设里程之间的里程差小于预设阈值时，获取行驶道路的弯道信息。
[0092]
进一步地，为了在车辆通过弯道后，及时将车速提升至目标车速，所述步骤s30之后，还包括：在所述车辆通过所述弯道时，获取行驶道路的限速信息和车主设定的巡航车速；根据所述限速信息和所述巡航车速确定目标车速；根据所述目标车速调节油门踏板开度，以将所述车辆的车速提升至所述目标车速。
[0093]
可以理解的是，限速信息可通过导航信息确定，导航信息的获取可参照上文；限速信息还可通过摄像头拍摄路标图像，对路标图像进行图像识别，在识别出路标图像为限速路标时，从路标图像中提取中限速信息。
[0094]
应该理解的是，为了在车辆通过弯道后，及时将车速提升至目标车速同时保证车辆不超速行驶，根据所述限速信息和所述巡航车速确定目标车速可以是根据限速信息确定限制速度，对比限制速度和巡航车速，在限制速度大于或等于巡航车速时，将巡航车速设定为目标车速；在限制速度小于巡航车速时，将巡航车速设定为目标车速。
[0095]
本实施例获取行驶道路的导航信息，并根据所述导航信息确定自适应巡航的车辆与弯道之间的里程；在所述里程与预设里程之间的里程差小于预设阈值时，获取行驶道路的弯道信息。能够在车辆进入弯道前，获取弯道信息，以确定安全车速，提高了自适应巡航的智能化程度。
[0096]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自适应巡航转弯速度控制程序，所述自适应巡航转弯速度控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自
适应巡航转弯速度控制方法的步骤。
[0097]
参照图4，图4为本发明自适应巡航转弯速度控制装置第一实施例的结构框图。
[0098]
如图4所示，本发明实施例提出的自适应巡航转弯速度控制装置包括：获取模块10、确定模块20和调整模块30。
[0099]
所述获取模块10，用于在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；
[0100]
所述确定模块20，用于根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；
[0101]
所述调整模块30，用于根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。
[0102]
本实施例在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，获取行驶道路的弯道信息；根据所述弯道信息和车辆参数确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；根据所述车辆的当前车速和所述安全车速对所述车辆进行车速调整，以使所述车辆安全通过所述弯道。由于本实施例是在自适应巡航的车辆与弯道之间的里程满足预设条件时，根据弯道信息和车辆参数确定通过弯道的安全车速，根据车辆的当前车速和安全车速进行车速调整，使车辆安全通过弯道，能够在转弯时根据安全车速和当前车速自动进行车速调整，不需要车主介入调整，提高了自适应巡航的智能化程度，提升了用户体验。
[0103]
基于本发明上述自适应巡航转弯速度控制装置第一实施例，提出本发明自适应巡航转弯速度控制装置的第二实施例。
[0104]
在本实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述弯道半径、所述车辆轮距和所述车辆轴距，通过安全车速公式确定所述车辆通过所述弯道的安全车速；所述安全车速公式为：
[0105][0106]
式中，v为安全车速，k为安全系数，r为弯道半径，b为车辆轮距，g为重力加速度，h为车辆轴距；所述弯道信息包括弯道半径，所述车辆参数包括车辆轮距和车辆轴距。
[0107]
所述调整模块30，还用于在所述车辆的当前车速大于所述安全车速时，获取所述车辆与弯道起点之间的距离；在所述距离大于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；根据所述距离和所述速度差调节油门开度，以对所述车辆进行车速调整。
[0108]
所述调整模块30，还用于根据所述距离和所述速度差从油门开度映射表中匹配油门开度调节参数；根据所述油门开度调节参数调节所述车辆的油门开度，以对所述车辆进行车速调节。
[0109]
所述调整模块30，还用于在所述距离小于或等于预设距离时，根据所述当前车速和所述安全车速确定速度差；根据所述速度差和所述距离确定制动踏板调节参数；根据所述制动踏板调节参数对所述车辆的制动踏板开度进行调节，以对所述车辆进行车速调节。
[0110]
所述获取模块10，还用于获取行驶道路的导航信息，并根据所述导航信息确定自适应巡航的车辆与弯道之间的里程；在所述里程与预设里程之间的里程差小于预设阈值时，获取行驶道路的弯道信息。
[0111]
所述调整模块30，还用于在所述车辆通过所述弯道时，获取行驶道路的限速信息
和车主设定的巡航车速；根据所述限速信息和所述巡航车速确定目标车速；根据所述目标车速调节油门踏板开度，以将所述车辆的车速提升至所述目标车速。
[0112]
本发明自适应巡航转弯速度控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
[0113]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0114]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0115]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0116]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。