差速锁控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种差速锁控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着suv(sport utility vehicle，运动型多用途汽车)性价比的提升和人们思想观念的转变，越来越多的人热衷户外越野活动。但是，由于汽车越野爱好者的驾驶水平参差不齐，对于越野经验不足或驾驶技能不高的驾驶员，容易出现陷车、溜车等问题，甚至可能产生安全风险。
3.基于此，汽车厂商为用户推出了“全地形+差速锁配置”的车辆，供驾驶员根据路况选择合适的驾驶模式，以便通过各种路况。目前，匹配差速锁的车型通常为前置后驱纵置四驱越野车型，而随着人们对自驾游及越野的认知逐渐加深，提出同时兼顾城市使用及中/轻度越野的需求，因此，汽车厂家开发出横置前驱城市版车型增加四驱及电控差速锁(electronic locker differentials，eld)功能，以满足横置前驱城市版车型同时兼顾城市使用和中/轻度越野需求。
4.目前，对于横置前驱城市版车型，驾驶模式控制与电控差速锁控制之间没有功能交互，导致对驾驶员的驾驶经验需求较高，给驾驶员带来不便利性。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种差速锁控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以解决对于横置前驱城市版车型，驾驶模式控制与电控差速锁控制之间没有功能交互，导致对驾驶员的驾驶经验需求较高，给驾驶员带来不便利性的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种差速锁控制方法，包括：
7.获取驾驶模式请求信号；驾驶模式请求信号用于指示车辆当前选择的驾驶模式；
8.判断车辆当前选择的驾驶模式是否属于越野模式；
9.在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，获取车辆信息；若车辆信息满足预设条件，则控制后桥差速锁锁止；若车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁保持解锁状态，直至车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止；
10.在判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁；其中，后桥差速锁的激活状态用于指示后桥差速锁是否允许锁止。
11.在一种可能的实现方式中，确定后桥差速锁的激活状态，包括：
12.若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式，则确定后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态；
13.若车辆当前选择的驾驶模式为四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则确定后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态。
14.在一种可能的实现方式中，基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁，包括：
15.若后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁。
16.在一种可能的实现方式中，响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁，包括：
17.获取车辆的车速；
18.若车辆的车速小于预设解锁车速，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁；
19.若车辆的车速大于或等于预设解锁车速，则控制后桥差速锁保持解锁状态。
20.在一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的车速；
21.预设条件包括车辆的车速小于预设解锁车速。
22.在一种可能的实现方式中，在控制后桥差速锁锁止之后，差速锁控制方法还包括：
23.响应于车速超速操作、用户的后桥差速锁解锁触发操作或用户的驾驶模式切换操作，控制后桥差速锁解锁；
24.其中，车速超速用于指示车辆的当前车速大于或等于预设解锁车速；驾驶模式切换操作用于指示车辆的驾驶模式由越野模式切换为非越野模式。
25.在一种可能的实现方式中，判断车辆当前选择的驾驶模式是否属于越野模式，包括：
26.若车辆当前选择的驾驶模式为凹凸路模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式；
27.若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式、标准模式、四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式。
28.第二方面，本发明实施例提供了一种差速锁控制装置，包括：
29.获取模块，用于获取驾驶模式请求信号；驾驶模式请求信号用于指示车辆当前选择的驾驶模式；
30.判断模块，用于判断车辆当前选择的驾驶模式是否属于越野模式；
31.第一控制模块，用于在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，获取车辆信息；若车辆信息满足预设条件，则控制后桥差速锁锁止；若车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁保持解锁状态，直至车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止；
32.第二控制模块，用于在判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁；其中，后桥差速锁的激活状态用于指示后桥差速锁是否允许锁止。
33.第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，车辆包括控制设备，控制设备包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的差速锁控制方法。
34.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的差速锁控制方法的步骤。
35.本发明实施例提供一种差速锁控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，通过
在车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，基于车辆信息对后桥差速锁进行控制，在车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁，无需驾驶员操作，可实现驾驶模式控制与电控差速锁控制之间的功能交互，降低驾驶员的驾驶经验需求，简化驾驶员操作技能，提升驾驶便利性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明实施例提供的差速锁控制方法的实现流程图；
38.图2是本发明实施例提供的差速锁控制方法的全地形控制系统的架构示意图；
39.图3是本发明实施例提供的差速锁控制方法的应用效果示意图；
40.图4是本发明实施例提供的差速锁控制装置的结构示意图；
41.图5是本发明实施例提供的控制设备的示意图。
具体实施方式
42.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
43.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
44.参见图1，其示出了本发明实施例提供的差速锁控制方法的实现流程图，差速锁控制方法的执行主体可以是控制设备，该控制设备可以是车载控制设备，例如，可以是差速锁控制器，也可以是eld系统。该差速锁控制方法适用于横置前驱车辆，具体适用于横置前驱城市版车辆。
45.该方法详述如下：
46.在s101中，获取驾驶模式请求信号；驾驶模式请求信号用于指示车辆当前选择的驾驶模式。
47.在本实施例中，驾驶模式请求信号为esp(electronic stabilityprogram，车辆电子稳定性系统)发送至控制设备。
48.参见图2，车内用户可以通过驾驶模式按键或旋钮开关选择驾驶模式，生成驾驶模式信号，通过lin(local interconnect network，本地互联网络)传送至bcm(body control unit，车身控制器)，bcm将驾驶模式信号通过can(controller area network，控制器局域网络)总线发送给esp。esp接收到驾驶模式信号后生成驾驶模式请求信号，发送驾驶模式请求信号给控制设备，以请求控制设备对后桥差速锁进行控制。其中，后桥差速锁为后桥电控差速锁。
49.在一种可能的实现方式中，esp可以根据接收到的驾驶模式信号结合路面识别信
息，生成驾驶模式请求信号。
50.参见图2，车内用户还可以通过hut(head unit system，主机系统)触屏选择驾驶模式，生成hut驾驶模式信号，通过can总线发送给esp。
51.在s102中，判断车辆当前选择的驾驶模式是否属于越野模式。
52.车辆的驾驶模式分为越野模式和非越野模式。由于越野模式和非越野模式对于后桥差速锁的控制策略不同，因此，首先判断车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式还是非越野模式，后续根据判断结果，执行对应的后桥差速锁控制策略。
53.在s103中，在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，获取车辆信息；若车辆信息满足预设条件，则控制后桥差速锁锁止；若车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁保持解锁状态，直至车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止。
54.当车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，此时车辆的四驱系统为四驱模式，具体为4h模式，此时可以控制后桥差速锁锁止，配合4h模式，可以进行中/轻度越野，形成整车中间和后桥两把锁，此时，整车前后轴、后桥两个车轮同时驱动，能够提高车辆通过性，提高车辆越野脱困能力。且在越野模式时，自动控制后桥差速锁锁止，无需用户操作，简化了用户操作技能。
55.然而，当车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，为了提高驾驶安全性，还需要判断车辆信息是否满足预设条件，只有在车辆信息满足预设条件时，才会控制后桥差速锁锁止，若车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁保持解锁状态，并实时获取车辆信息，检测实时获取的车辆信息是否满足预设条件，当检测到实时获取到的车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止。
56.其中，车辆信息可以是车辆行驶过程中的一些信息，比如可以包括车速、轮速等。
57.本实施例在越野模式下，可以在车辆信息满足预设条件时，联动后桥差速锁锁止，实现驾驶模式与差速锁同步控制，并能提高驾驶安全性。
58.在s104中，在判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁；其中，后桥差速锁的激活状态用于指示后桥差速锁是否允许锁止。
59.对于横置前驱城市版车辆，后桥差速锁布置在四驱后主减内，两驱模式无法实现对后桥差速锁的控制。因此，本实施例可以根据车辆当前选择的驾驶模式，确定四驱系统为四驱模式还是两驱模式，从而确定后桥差速锁的激活状态，即确定是否允许后桥差速锁进行锁止，进而可以根据后桥差速锁的激活状态对后桥差速锁进行控制。
60.本实施例通过在车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，基于车辆信息对后桥差速锁进行控制，在车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁，无需驾驶员操作，可实现驾驶模式控制与电控差速锁控制之间的功能交互，降低驾驶员的驾驶经验需求，简化驾驶员操作技能，提升驾驶便利性。
61.在一些实施例中，上述s104中的“确定后桥差速锁的激活状态”，包括：
62.若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式，则确定后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态；
63.若车辆当前选择的驾驶模式为四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则确定
后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态。
64.eco模式：该模式也可以称为节能模式或经济模式，在该模式下，车辆的油耗较低。
65.运动模式：该模式可以提高发动机换挡转速，可以增强动力性。
66.标准模式：该模式兼顾整车的动力性和经济性，整车驾驶风格偏常规。
67.四驱模式：该模式下，车辆在行驶过程中保持四轮驱动的形式，四驱系统会给后驱动轮驱动力。
68.雪地模式：该模式主要在低附着系数条件下行驶，主要使用的路面包括雪地、冰面等。
69.沙地模式：该模式主要应用在沙地路况行驶。
70.泥地模式：该模式主要应用在泥地路况行驶。
71.当车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式时，后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态，此时，不允许对后桥差速锁进行锁止，即使车内用户通过后桥差速锁控制开关或语音输入后桥差速锁锁止信号，后桥差速锁也不会锁止，一直保持解锁状态。
72.当车辆为eco模式或运动模式时，此时，四驱系统为两驱模式，无法实现对后桥差速锁的锁止，因此，后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态。另外，标准模式为驾驶通常使用模式，使用较多，在标准模式下，禁止后桥差速锁锁止可以减少驾驶员或车上人员误操作导致对传统系统的损伤。
73.当车辆当前选择的驾驶模式为四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式时，此时，默认驾驶员在进行越野工况，四驱系统为四驱模式，因此，后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态，即后桥差速锁可以进行锁止，以提高车辆的通过性及彰显车辆的越野性能。
74.本实施例上述确定后桥差速锁的激活状态的方法是针对配置了全地形模式的车辆，即配置了雪地模式、沙地模式、泥地模式以及后续所说的凹凸路模式的车辆。
75.对于未配置全地形模式的车辆，即未配置雪地模式、沙地模式、泥地模式和凹凸路模式的车辆，若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式，则确定后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态；若车辆当前选择的驾驶模式为四驱模式，则确定后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态。
76.也就是说，对于未配置全地形模式的车辆，只有驾驶模式为四驱模式时，才允许使用后桥差速锁锁止功能，在四驱模式下，根据用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁锁止或解锁。用户可以通过对应的开关或者语音进行后桥差速锁触发操作。在非四驱模式下，即使按下后桥差速锁锁止开关，控制设备也不会执行后桥差速锁锁止动作，控制设备会发送“0x3：拒绝锁止”信号至esp，差速锁功能无法打开，执行拒绝锁止策略。
77.在一些实施例中，上述s104中的“基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁”，包括：
78.若后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁。
79.用户的后桥差速锁触发操作可以包括后桥差速锁锁止操作或后桥差速锁解锁操作。用户可以通过后桥差速锁开关或者语音进行后桥差速锁触发操作。
80.当后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态时，可以响应于用户的后桥差速锁锁止触发操作，控制后桥差速锁锁止，还可以响应于用户的后桥差速锁解锁操作，控制后桥差速
锁解锁。
81.在一种可能的实现方式中，若后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态，则禁止后桥差速锁进行锁止，控制其一直保持解锁状态。
82.在一些实施例中，上述响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁，包括：
83.获取车辆的车速；
84.若车辆的车速小于预设解锁车速，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁；
85.若车辆的车速大于或等于预设解锁车速，则控制后桥差速锁保持解锁状态。
86.为保证行车安全，通常会设置预设解锁车速，在车辆的车速大于或等于预设解锁车速时，不会控制后桥差速锁进行锁止，此时，即使检测到用户的后桥差速锁锁止触发操作，也不会控制后桥差速锁进行锁止。当后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态时，只有在车辆的车速小于预设解锁车速时，才会响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁。
87.在后桥差速锁处于锁止状态时，若检测到车辆的车速大于或等于预设解锁车速，则控制后桥差速锁解锁。
88.考虑到车辆的行车安全，预设解锁车速一般不超过40km/h，可以根据实际需求进行设置，例如，可以设置为40km/h。
89.在一些实施例中，上述车辆信息包括车辆的车速；相应的，上述预设条件包括车辆的车速小于预设解锁车速。
90.在本实施例中，当车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，若车辆的车速小于预设解锁车速，则控制后桥差速锁锁止；若车辆的车速大于或等于预设解锁车速，则控制后桥差速锁保持解锁状态，直至检测到车辆的车速小于预设解锁车速时，控制后桥差速锁锁止。
91.示例性地，不同驾驶模式下的预设解锁车速如表1所示。
92.表1不同驾驶模式下的预设解锁车速
93.驾驶模式标准模式运动/eco雪地模式泥地/沙地模式凹凸路模式分动器模式auto2h4h4h4h预设解锁车速禁止锁止禁止锁止40kph40kph40kph
94.在一些可能的实现方式中，上述车辆信息除了可以包括车辆的车速外，还可以包括车辆的振动幅度、车辆的底盘与路面的距离、车辆的后轮轮速以及车辆的方向盘转角等信息中的至少一种。
95.相应的，上述预设条件除了包括车辆的车速小于预设解锁车速外，还可以包括车辆的振动幅度大于预设振动幅度、车辆的底盘与路面的距离在预设时长内的变化量大于预设距离、车辆的后轮轮速均小于预设轮速以及车辆的方向盘转角的绝对值小于预设角度等条件中的至少一种。
96.其中，上述车辆信息可以通过对应的传感器获取。
97.当车辆在凹凸路面行驶时的振动幅度大于车辆在平滑路面行驶时的振动幅度。当车辆在平滑路面行驶时，其底盘与路面的距离几乎是不变的；当车辆在凹凸路面行驶时，其
底盘与路面的距离是一直变化的。因此，可以通过检测车辆的振动幅度是否大于预设振动幅度，和/或，检测车辆的底盘与路面的距离在预设时长内的变化量是否大于预设距离，来检测车辆是否在凹凸路面行驶。
98.当检测到车辆的振动幅度大于预设振动幅度，和/或，检测到车辆的底盘与路面的距离在预设时长内的变化量大于预设距离时，确定车辆在凹凸路面行驶；否则，确定车辆未在凹凸路面行驶。在一种可能的实现方式中，当检测到车辆在凹凸路面行驶时，才会控制后桥差速锁锁止。
99.其中，预设振动幅度可以是车辆在平滑路面行驶时的振动幅度，或，稍大于车辆在平滑路面行驶时的振动幅度，可以根据实际需求设置。
100.车辆的底盘与路面的距离在预设时长内的变化量可以是在预设时长内，车辆的底盘与路面的距离的最大值与最小值的差值的绝对值。预设时长可以是一个较短时长，比如，可以是1s、0.5s等；预设距离可以是一个较短距离，比如，可以是1cm、2cm等，两者均可以根据实际需求进行设置。
101.为了提高驾驶安全性，在一种可能的实现方式中，在车辆的两个后轮的轮速均小于预设轮速时，才会控制后桥差速锁锁止。其中，预设轮速可以是预设解锁车速对应的轮速。
102.车辆在进行大幅度转弯时，控制后桥差速锁锁止，容易导致后桥差速锁的机构损坏，因此，通常在车辆直行或小幅度转向时，才会控制后桥差速锁锁止。即，在一种可能的实现方式中，在车辆的方向盘转角的绝对值小于预设角度时，才会控制后桥差速锁锁止。其中，预设角度可以是车辆在进行小幅度转向(比如，车轮转向角度小于5度等)或直行时对应的方向盘转角，可以根据实际需求进行设置。
103.在一些实施例中，在上述s103中，在控制后桥差速锁锁止之后，差速锁控制方法还包括：
104.响应于车速超速操作、用户的后桥差速锁解锁触发操作或用户的驾驶模式切换操作，控制后桥差速锁解锁；
105.其中，车速超速用于指示车辆的当前车速大于或等于预设解锁车速；驾驶模式切换操作用于指示车辆的驾驶模式由越野模式切换为非越野模式。
106.在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式且车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止之后，若检测到车速不小于预设解锁车速，则控制后桥差速锁解锁，若检测到用户的后桥差速锁解锁触发操作，则控制后桥差速锁解锁；若检测到车辆的驾驶模式由越野模式切换为非越野模式，则控制后桥差速锁解锁。
107.在一些可能的实现方式中，在上述s103中，在控制后桥差速锁锁止之后，差速锁控制方法还包括：
108.当检测到车辆信息不满足预设条件时，控制后桥差速锁解锁。
109.在本实施例中，在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式且车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止之后，若检测到车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁解锁。
110.在一些实施例中，上述s102可以包括：
111.若车辆当前选择的驾驶模式为凹凸路模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于
越野模式；
112.若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式、标准模式、四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式。
113.在本实施例中，只有凹凸路模式属于越野模式，其它模式均为非越野模式。
114.凹凸路模式：该模式主要应用于凹凸路的行驶或者越野行驶。
115.在一种可能的实现方式中，参见图2，在上述s104之后，上述差速锁控制方法还可以包括：
116.通过can总线，发送后桥差速锁状态信号至esp，以使esp发送驾驶模式确认信号至ip(instrument panel，仪表)、驾驶模式按键、hut，以进行显示。
117.示例性地，本发明实施例提供的后桥差速锁的控制策略如表2所示。
118.表2后桥差速锁的控制策略
[0119][0120][0121]
在越野模式下，驾驶模式请求信号(drivingmodereq_esp)的具体信号值示例如表3所示。
[0122]
表3驾驶模式请求信号示例
[0123][0124]
示例性地，控制设备发送的后桥差速锁状态信号如表4所示。后桥差速锁状态信号也可以在ip中显示。
[0125]
表4后桥差速锁状态信号
[0126][0127]
示例性地，当检测到车速接近预设解锁车速时，发送0x2：超速警报状态信号，比如，预设解锁车速为40km/h，当车速处于30km/h-40km/h时，发送0x2：超速警报信号。
[0128]
当车辆选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式时，控制设备可以发送0x5：驾驶模式选择错误状态信号，此时，若检测到用户的后桥差速锁锁止触发操作，则可以发送0x3：拒绝锁止状态信号。
[0129]
当检测到差速锁故障时，可以发送0x4：故障状态信号。
[0130]
当后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态时，在根据用户的后桥差速锁触发操作对后桥差速锁进行控制后，可以发送后桥差速锁的当前状态信号(0x1：锁止或0x0：解锁)。
[0131]
当车辆选择的驾驶模式属于越野模式时，控制后桥差速锁自动锁止后，可以发送0x1：锁止状态信号。
[0132]
本实施例在横置前驱城市版车辆匹配非全地形或全地形以及后桥电控差速锁的控制策略，在车辆原有地形模式中，增加全地形越野模式(凹凸路模式)配合电控差速锁系统控制策略，实现整车中、后两把锁，能够简化驾驶员操作提高便利性，充分发挥越野地形模式性能，提升车辆越野脱困能力；本实施例可以满足横置前驱城市版车型同时兼顾城市使用和中/轻度越野需求，对驾驶模式控制和差速锁控制进行交互设计，使越野车变得简单化、人性化；本实施例通过驾驶模式请求信号来判断是否锁止，将四驱和差速锁配置与全地形模式配合使用，以及全地形与差速锁配合联动控制策略，可以实现全地形模式与差速锁同步控制，简化驾驶员操作技能，提升车辆越野智能化。
[0133]
本实施例提供的差速锁控制方法可以应用于横置前驱车辆，例如，可以应用于横置前驱城市版车辆，具体可以是对横置前驱城市版车辆的后桥电控差速锁进行控制。
[0134]
参见图3，上图表示差速锁状态随时间变化的示意图，横坐标为时间，纵坐标为差速锁状态。其中，r1为后桥差速锁状态，f1为前桥差速锁状态，前桥差速锁一直处于解锁状态，后桥差速锁前期处于解锁状态，中间一段时间处于锁止状态。下图表示轮速差随时间变化的示意图，横坐标为时间，纵坐标为轮速差。其中，r2为后桥轮速差，f2为前桥轮速差。
[0135]
以图3所示差速锁状态进行分附路面起步测试，全地形在4h模式下，前桥差速锁未锁止，后桥差速锁锁止(模拟全地形凹凸路模式下的差速锁控制策略)，形成中间4h锁止、后桥差速锁两把锁。
[0136]
整车测试过程中，左侧车辆在高附路面，右侧车轮在低附路面，从图3中可以看出两个后轮转速相同，无转速差，后轮扭矩作用在高附侧车轮，前面左右车轮存在转速差，低附侧前轮扭矩能量损失大，整车向后输出扭矩损失极小。此地形模式(凹凸路模式)通过性较好。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执
行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0137]
以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
[0138]
图4示出了本发明实施例提供的差速锁控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
[0139]
如图4所示，差速锁控制装置30包括：获取模块31、判断模块32、第一控制模块33和第二控制模块34。
[0140]
获取模块31，用于获取驾驶模式请求信号；驾驶模式请求信号用于指示车辆当前选择的驾驶模式；
[0141]
判断模块32，用于判断车辆当前选择的驾驶模式是否属于越野模式；
[0142]
第一控制模块33，用于在判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式时，获取车辆信息；若车辆信息满足预设条件，则控制后桥差速锁锁止；若车辆信息不满足预设条件，则控制后桥差速锁保持解锁状态，直至车辆信息满足预设条件时，控制后桥差速锁锁止；
[0143]
第二控制模块34，用于在判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式时，确定后桥差速锁的激活状态，并基于后桥差速锁的激活状态，控制后桥差速锁；其中，后桥差速锁的激活状态用于指示后桥差速锁是否允许锁止。
[0144]
在一种可能的实现方式中，第二控制模块34具体用于：
[0145]
若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式或标准模式，则确定后桥差速锁的激活状态为禁止锁止状态；
[0146]
若车辆当前选择的驾驶模式为四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则确定后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态。
[0147]
在一种可能的实现方式中，第二控制模块34具体用于：
[0148]
若后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁。
[0149]
在一种可能的实现方式中，第二控制模块34具体用于：
[0150]
若后桥差速锁的激活状态为允许锁止状态，则获取车辆的车速；
[0151]
若车辆的车速小于预设解锁车速，则响应于用户的后桥差速锁触发操作，控制后桥差速锁；
[0152]
若车辆的车速大于或等于预设解锁车速，则控制后桥差速锁保持解锁状态。
[0153]
在一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的车速；
[0154]
预设条件包括车辆的车速小于预设解锁车速。
[0155]
在一种可能的实现方式中，第一控制模块33还可以用于：
[0156]
在控制后桥差速锁锁止之后，响应于车速超速操作、用户的后桥差速锁解锁触发操作或用户的驾驶模式切换操作，控制后桥差速锁解锁；
[0157]
其中，车速超速用于指示车辆的当前车速大于或等于预设解锁车速；驾驶模式切换操作用于指示车辆的驾驶模式由越野模式切换为非越野模式。
[0158]
在一种可能的实现方式中，判断模块具体用于：
[0159]
若车辆当前选择的驾驶模式为凹凸路模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于越野模式；
[0160]
若车辆当前选择的驾驶模式为eco模式、运动模式、标准模式、四驱模式、雪地模式、沙地模式或泥地模式，则判定车辆当前选择的驾驶模式属于非越野模式。
[0161]
图5是本发明实施例提供的控制设备的示意图。如图5所示，该实施例的控制设备4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个差速锁控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的s101至s104。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块/单元31至34的功能。
[0162]
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图4所示的模块/单元31至34。
[0163]
所述控制设备4可以是差速锁控制器，也可以是eld系统。所述控制设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是控制设备4的示例，并不构成对控制设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0164]
所述处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0165]
所述存储器41可以是所述控制设备4的内部存储单元，例如控制设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述控制设备4的外部存储设备，例如所述控制设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0166]
对应于上述控制设备，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如上任一种所述的控制设备。
[0167]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0168]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0169]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0170]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0171]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0172]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0173]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个差速锁控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0174]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。