技术特征：
1.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括：传感器系统；和至少一个处理器，所述至少一个处理器与所述传感器系统可操作地通信，其中所述至少一个处理器被配置为执行程序指令，其中所述程序指令被配置为使所述至少一个处理器：从所述传感器系统接收所述车辆的横摆率值、横向加速度值和纵向速度值；基于所述横摆率值、横向加速度值和纵向速度值确定侧滑角参数值；基于所述侧滑角参数值和所述横摆率值确定相图角，其中所述相图角各自表示横摆率和侧滑角的相图中所述车辆的横摆率和侧滑角之间的角度；至少基于所述相图角检测或预测车辆不稳定性；以及当检测到或预测到车辆不稳定性时，控制所述车辆以至少部分地校正所述车辆不稳定性。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述侧滑角参数值是侧滑角值的时间导数，并且其中所述程序指令被配置为使所述至少一个处理器确定所述横摆率值的时间导数并且基于所述横摆率值的所述时间导数和所述侧滑角值的所述时间导数确定所述相图角。3.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述相图角包括基于所述侧滑角参数值和所述横摆率值的反正切函数。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述程序指令被配置为使所述至少一个处理器基于所述侧滑角参数值和所述横摆率值确定速度幅度值，其中所述速度幅度值表示所述相图内所述车辆的横摆率和侧滑角的移动速度，并且其中检测或预测车辆不稳定性是至少基于所述相图角和所述速度幅度值。5.根据权利要求1所述的系统，其中检测或预测车辆不稳定性包括车辆不稳定性的早期预测和车辆不稳定性的检测。6.根据权利要求5所述的系统，其中至少基于所述相图角和基于所述横摆率值的最小变化量来执行车辆不稳定性的所述早期预测。7.根据权利要求5所述的系统，其中至少基于所述相图角和基于所述侧滑角参数值的最小变化量来执行车辆不稳定性的所述检测。8.根据权利要求5所述的系统，其中至少基于表示所述相图中由变化的横摆率和基本恒定的侧滑角限定的基本垂直路径的所述相图角来执行车辆不稳定性的所述早期预测。9.根据权利要求5所述的系统，其中至少基于表示所述相图中由变化的侧滑角和基本恒定的横摆率限定的基本水平路径的所述相图角来执行车辆不稳定性的所述检测。10.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：经由至少一个处理器从传感器系统接收所述车辆的横摆率值、横向加速度值和纵向速度值；经由所述至少一个处理器基于所述横摆率值、横向加速度值和纵向速度值确定侧滑角参数值；经由所述至少一个处理器基于所述侧滑角参数值和所述横摆率值确定相图角，其中所述相图角各自表示横摆率和侧滑角的相图中所述车辆的横摆率和侧滑角之间的角度；经由所述至少一个处理器至少基于所述相图角检测或预测车辆不稳定性；以及
当检测到或预测到车辆不稳定性时，经由所述至少一个处理器控制所述车辆的运动以至少部分地校正所述车辆不稳定性。
技术总结
提供了用于控制车辆的系统和方法。该系统和方法包括传感器系统和处理器，处理器被配置为执行程序指令，以使至少一个处理器：从传感器系统接收车辆的横摆率值、横向加速度值和纵向速度值；基于横摆率值、横向加速度值和纵向速度值确定侧滑角参数值；基于侧滑角参数值和横摆率值确定相图角，其中相图角各自表示横摆率和侧滑角的相图中车辆的横摆率和侧滑角之间的角度；至少基于相图角检测或预测车辆不稳定性；以及当检测到或预测到车辆不稳定性时，控制车辆的运动以至少部分地校正车辆不稳定性。性。性。
技术研发人员：E
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.05.25
技术公布日：2023/3/17