自动驾驶车辆控制方法、装置、设备、介质及程序产品与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备、介质及程序产品。


背景技术：

2.自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，也是智能交通产业中的重点，根据sae的自动驾驶分级，目前主要划分为l0-l5这六个自动驾驶等级，其中，l0级指没有任何自动驾驶功能的车辆，l1-l2级自动驾驶本质上仍然是驾驶辅助系统，l3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，l4-l5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。
3.l4级驾驶虽然属于高度自动驾驶，但自动化仍属于有限制条件的自动驾驶。自动驾驶汽车在行驶过程中，如遇超出自动驾驶能力的紧急情况或潜在风险时，安全员采用紧急制动开关制动并退出自动驾驶，不能满足各种自动驾驶场景的需求，行车安全性较低。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备、介质及程序产品。
5.根据本技术的一方面，提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：
6.监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
7.若所述车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则执行危险驾驶提醒操作；
8.响应于对所述车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；
9.根据所述接管指令，控制所述车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；以及
10.根据所述接管指令，控制所述车辆执行手动驾驶操作。
11.根据本技术的另一方面，提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：
12.监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
13.若所述车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，向管控设备发送接管请求，以供所述管控设备根据所述接管请求，生成接管指令；
14.接收所述管控设备下发的所述接管指令；
15.根据所述接管指令，控制所述车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；以及
16.根据所述接管指令，控制所述车辆执行手动驾驶操作。
17.根据本技术的另一方面，提供一种自动驾驶车辆控制装置，包括：
18.第一监测模块，用于监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
19.第一执行模块，若所述车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则用于执行危险驾驶提醒操作；
20.第一生成模块，用于响应于对所述车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；
21.第一控制模块，用于根据所述接管指令，控制所述车辆退出自动驾驶模式并启动
手动驾驶模式；
22.第二控制模块，用于根据所述接管指令，控制所述车辆执行手动驾驶操作。
23.根据本技术的另一方面，提供一种自动驾驶车辆控制装置，包括：
24.第二监测模块，用于监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
25.发送模块，若所述车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，用于向管控设备发送接管请求，以供所述管控设备根据所述接管请求，生成接管指令；
26.接收模块，用于接收所述管控设备下发的所述接管指令；
27.第三控制模块，用于根据所述接管指令，控制所述车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；
28.第四控制模块，用于根据所述接管指令，控制所述车辆执行手动驾驶操作。
29.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：
30.至少一个处理器；以及
31.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
32.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法中的各步骤。
33.根据本技术的另一方面，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法中的各步骤。
34.根据本技术的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序。所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法中的各步骤。
35.本技术提供的自动驾驶车辆控制方法、装置、设备、介质及程序产品，存在如下有益效果：
36.在本技术的一些实施例中，监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则执行危险驾驶提醒操作，响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式，同时控制车辆执行手动驾驶操作，相比于目前采用紧急制动开关对车辆进行紧急制动的方式，提高自动驾驶的灵活性，提高行车安全性。
37.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
38.附图用于更好地理解本方案，不构成对本技术的限定。其中：
39.图1为本技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
40.图2为本技术示例性实施例提供的一种接管系统的结构示意；
41.图3为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图；
42.图4为本技术实施例二提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
43.图5为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图；
44.图6为本技术实施例三提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图；
45.图7为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图；
46.图8为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图；
47.图9为本技术示例性实施例提供的一种接管整体结构的架构示意图；
48.图10为本技术示例性实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
49.图11为本技术示例性实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
50.图12示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
51.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
52.本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
53.自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，根据sae的自动驾驶分级，目前主要划分为l0-l5这六个自动驾驶等级，其中，l0级指没有任何自动驾驶功能的车辆，l1-l2级自动驾驶本质上仍然是驾驶辅助系统，l3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，l4-l5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。
54.l4级驾驶虽然属于高度自动驾驶，但自动化仍属于有限制条件的自动驾驶。自动驾驶汽车在行驶过程中，如遇超出自动驾驶能力的紧急情况或潜在风险时，安全员采用紧急制动开关制动并退出自动驾驶，不能满足各种自动驾驶场景的需求。
55.针对上述存在的技术问题，在本技术的一些实施例中，监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则执行危险驾驶提醒操作，响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式，同时控制车辆执行手动驾驶操作，相比于目前采用紧急制动开关对车辆进行紧急制动的方式，提高自动驾驶的灵活性，提高行车安全性。
56.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
57.图1为本技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
58.s101：监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
59.s102：若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则获取接管指令；
60.s103：根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；以及
61.s104：根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
62.在本实施例中，对车辆型不作限定，车辆包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。
63.在本实施例中，监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态，可以是通过用户监测，也可以通过车辆自动监测。其中，车辆自动监测自身的自动驾驶状态，一种可实现的方式为，获取车辆的行驶信息和/或周围环境信息；根据行驶信息和周围环境信息，确定车辆的自动驾驶状态。
64.需要说明的是，行驶信息，是指车辆在行驶过程中的行驶数据。行驶信息包括但不
限于以下几种：车辆行驶速度，车辆所处位置和车辆自身硬件状态。
65.周围环境信息，是指车辆行驶过程中所处周围环境的图像数据。周围环境信息包括但不限于以下几种：道路信息，周围车辆和行人信息，周围路侧设备信息。
66.例如，车辆在自动驾驶模式下，车内人员发现车辆存在碰撞风险，车内人员通过触发刹车开关，生成制动指令；根据制动指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式，以及控制车辆执行制动操作。其中，车内人员包括安全员和普通乘客。
67.再例如，车辆在行驶过程中，获取车辆的行驶信息和/或周围环境信息；根据行驶信息和周围环境信息，确定车辆的自动驾驶状态。若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，获取接管指令；根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；以及根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
68.在一种实施例中，接管指令为制动指令，手动驾驶操作为制动操作，获取接管指令，一种可实现的方式为，响应于对车辆上设置的刹车开关的触发操作，生成制动指令。根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作，一种可实现的方式为，将制动指令通过第一通信链路经过底盘域控制器发送至制动控制器，同时将制动指令通过第二通信链路发送至制动控制器，以供制动控制器根据制动指令，控制车辆执行制动操作。
69.在上述实施例中，刹车开关包括急刹开关和缓刹开关。其中，急刹开关和缓刹开关可以为一个物理开关，用户触发物理开关位于不同的位置时，分别发出急刹信号和缓刹信号。急刹开关和缓刹开关也可以为两个不同的物理开关，用户分别触发急刹开关或者缓刹开关，分别发出急刹信号和缓刹信号。
70.图2为本技术示例性实施例提供的一种接管系统的结构示意图。如图2所示，该接管系统包括急刹开关，缓刹开关，底盘域控制器和制动控制器。其中，急刹开关和缓刹开关的刹车原理相同，以下以急刹开关为例，对本接管系统的工作原理作出说明：
71.在正常模式下，按下急刹开关，通过硬线将制动指令发送至底盘域控制器，底盘域控制器收到制动指令后通过can信号发送给制动控制器来执行制动操作，其中，制动控制器可以为abs系统或者esp系统。
72.在故障模式下，急刹开关到底盘域控制器的硬线中断或者底盘域控制器到制动控制器的can线故障，按下急刹开关，通过硬线将制动指令发送至制动控制器，控制车辆执行制动操作。
73.在故障模式下，若制动控制器未接收到底盘域控制器发送的制动指令，则生成底盘域控制器故障指令；根据底盘域控制器故障指令，执行底盘域控制器故障提醒操作。其中，底盘域控制器故障提醒操作包括但不限于以下几种：视频提醒，语音提醒和震动提醒。在不能接收底盘域控制器发送的制动指令时，发出提醒操作，及时对底盘域控制器进行故障排查。
74.在另一种实施例中，接管指令为行驶控制指令，获取接管指令，一种可实现的方式为，响应于对车辆上设置的无线遥控器或者操作手柄的触发操作，生成行驶控制指令；根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作，一种可实现的方式为，将行驶控制指令发送至底盘域控制器，以供底盘域控制器控制车辆执行手动驾驶操作。其中，无线遥控器的通信方式一般为蓝牙或者2.4g射频信号传输，操作手柄采用车载以太网传输。
75.在本实施例中，图3为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图。
如图3所示，该接管系统包括无线遥控器，操作手柄，底盘域控制器，自动驾驶主控制器，自动驾驶冗余控制器，制动控制器，转向控制器和驱动控制器。以下结合图3，对申请接管系统的工作原理作出说明。
76.若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则车辆上的安全员对无线遥控器或者操作手柄上的制动按键、驱动按键或者转向按键的触发操作，将行驶控制指令发送至底盘域控制器，底盘域控制器接收到行驶控制指令后，通过can信号控制车辆执行制动、驱动或者转向操作；同时通过车载以太网将信息传递给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器退出自动驾驶模式，启动手动驾驶模式；当自动驾驶主控制器故障时，冗余控制器会采取靠边停车等安全措施。自动驾驶控制器采用冗余设计，提高行车安全性。
77.图4为本技术实施例二提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
78.s401：监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
79.s402：若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则执行危险驾驶提醒操作；
80.s403：响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；
81.s404：根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；
82.s405：根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
83.在本技术实施例中，接管指令为减速指令，接管控件为减速控件。响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令，一种可实现的方式为，响应于对减速控件的触发操作，生成减速指令。根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作一种可实现的方式为，将减速指令通过数据交换机发送至自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器；自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器根据减速指令，控制车辆执行减速操作，其中，减速大小与减速控件的触发时长正相关。其中，本技术对减速控件的控件形式不作限定。
84.此外，响应于对车辆上设置的操作控制屏上的减速控件的松开操作，生成自动驾驶指令；根据自动驾驶指令，启动车辆的自动驾驶模式。
85.在本实施例中，图5为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图。如图5所示，该接管系统包括操作控制屏，5g安全网关，数据交换机，自动驾驶主控制器，自动驾驶冗余控制器，底盘域控制器和制动控制器。以下结合图5，对申请接管系统的工作原理作出说明。
86.如图5所示，若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则车辆上的安全员通过对操作控制屏上的减速控件的触发操作，减速指令通过wifi网络传递到5g安全网关，并经数据交换机传递到自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器。自动驾驶主控制或者自动驾驶冗余控制器根据减速指令，控制车辆执行减速操作，其中，减速大小与减速控件的触发时长正相关。车辆响应于对车辆上设置的操作控制屏上的减速控件的松开操作，生成自动驾驶指令；自动驾驶指令通过wifi网络传递到5g安全网关，并经数据交换机传递到自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器。自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器根据自动驾驶指令，启动车辆的自动驾驶模式。在松开减速控件后，自动恢复自动驾驶模式，提高车辆的自动驾驶的灵活性，提升车辆行车安全。
87.在上述实施例中，响应于对车辆上设置的操作控制屏上的减速控件的松开操作，生成自动驾驶指令；根据自动驾驶指令，启动车辆的自动驾驶模式。在松开减速控件后，自动恢复自动驾驶模式，提高车辆的自动驾驶的灵活性，提升车辆行车安全。
88.图6为本技术实施例三提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括：
89.s601：监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
90.s602：若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，向管控设备发送接管请求，以供管控设备根据接管请求，生成接管指令；
91.s603：接收管控设备下发的接管指令；
92.s604：根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；以及
93.s605：根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
94.在本实施例中，向管控设备发送接管请求，一种可实现的方式为，响应于对车辆上设置的急救开关的触发操作，向管控设备发送接管请求，管控设备接收接管请求，管控设备根据接管请求，生成接管指令。
95.图7为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图。如图7所示，该接管系统包括5g安全网关，数据交换机，自动驾驶主控制器，自动驾驶冗余控制器，底盘域控制器，制动控制器，转向控制器和驱动控制器。以下结合图7，对申请接管系统的工作原理作出说明。
96.如图7所示，若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则车辆响应于请求发出操作，向管控设备发出接管请求，管控设备接收到接管请求后，管控设备响应于接管指令下发操作，将接管指令发送至车辆，车辆接收管控设备下发的接管指令后，管控设备对车辆进行接管。通过5g安全网关、数据交换机、自动驾驶主控制器、底盘域控制器、制动控制器、转向控制器和驱动控制器，对车辆进行接管。
97.需要说明的的是，急救开关的开关数量和布置位置可以根据车辆的实际情况设置，本技术对此不做限定。急救开关可以在靠近安全员位置设置，也可在普通乘客周围设置。触发急救开关的条件一般为车辆发生紧急故障或者车内人员发生紧急情况，例如，车辆着火，车内人员生病等。
98.在另一种实施例中，车来给你响应于对车辆上设置的急救开关的触发操作，向操作控制屏发送接管提醒指令，以供操作控制屏根据接管提醒指令，执行接管提醒操作；响应于对操作控制屏的接管确认操作，生成接管指令。
99.在另一种实施例中，在车辆向管控设备发送第一接管请求，同时向操作控制屏发送第二接管请求，响应于对操作控制屏的接管确认操作，生成接管指令。其中，操作控制屏的接管方式的优先级高于管控设备的接管，若通过操作控制屏对车辆进行接管，则管控设备无需对车辆进行接管；若操作控制屏没有接管，则管控设备再对车辆进行接管。
100.图8为本技术示例性实施例提供的另一种接管系统的结构示意图。如图8所示，该接管系统包括sos开关1(即为急救开关)，sos开关2(即为急救开关)，hmi域控制器，语音系统，数据交换机，自动驾驶主控制器，自动驾驶冗余控制器和操作控制屏。以下结合图8，对申请接管系统的工作原理作出说明。
101.如图8所示，若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，按下sos开关1或sos开关2，
通过hmi域控制器、数据交换机、5g安全网关向云控平台(即管控设备)发出第一接管请求，云控平台通过5g安全网关、数据交换机、hmi域控制器和语音系统，能够与车内人员进行语音通过，确定车内人员的人员状态及车辆状态，云控平台端决定是否执行车辆接管。同时，响应于对车辆上设置的急救开关的触发操作，向操作控制屏发送第二接管请求，车内的安全人员可根据车内人员的人员状态及车辆状态，决定是否执行车辆接管。
102.综合上述各种场景下的车辆接管方式，图9为本技术示例性实施例提供的一种接管整体结构的架构示意图。关于本图不再详细解释，可参见前述各实施例的描述。
103.图10为本技术示例性实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置100的结构示意图。该自动驾驶车辆控制装置100包括第一监测模块1001，第一执行模块1002，第一生成模块1003，第一控制模块1004和第二控制模块1005。
104.第一监测模块1001，用于监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
105.第一执行模块1002，若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则用于执行危险驾驶提醒操作；
106.第一生成模块1003，用于响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；
107.第一控制模块1004，用于根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；
108.第二控制模块1005，用于根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
109.可选地，第一生成模块1003在响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令时，用于：
110.响应于对减速控件的触发操作，生成减速指令；
111.第二控制模块在根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作时，用于：
112.将减速指令通过数据交换机发送至自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器；
113.自动驾驶主控制器或者自动驾驶冗余控制器根据减速指令，控制车辆执行减速操作，其中，减速大小与减速控件的触发时长正相关。
114.可选地，第一生成模块1003，还可用于：
115.响应于对车辆上设置的操作控制屏上的减速控件的松开操作，生成自动驾驶指令；
116.根据自动驾驶指令，启动车辆的自动驾驶模式。
117.可选地，第一监测模块1001在监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态时，用于：
118.获取车辆的行驶信息和/或周围环境信息；
119.根据行驶信息和/或周围环境信息，确定车辆的自动驾驶状态。
120.图11为本技术示例性实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置110的结构示意图。该自动驾驶车辆控制装置110包括第二监测模块1101，发送模块1102，接收模块1103，第三控制模块1104和第四控制模块1105。
121.第二监测模块1101，用于监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；
122.发送模块1102，若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，用于向管控设备发送接管请求，以供管控设备根据接管请求，生成接管指令；
123.接收模块1103，用于接收管控设备下发的接管指令；
124.第三控制模块1104，用于根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式；
125.第四控制模块1105，用于根据接管指令，控制车辆执行手动驾驶操作。
126.可选地，发送模块1102在向管控设备发送接管请求时，用于：
127.响应于对车辆上设置的急救开关的触发操作，向管控设备发送接管请求，以供管控设备根据接管请求，生成接管指令。
128.可选地，发送模块1102，还可用于：
129.响应于对车辆上设置的急救开关的触发操作，向操作控制屏发送接管提醒指令，以供操作控制屏根据接管提醒指令，执行接管提醒操作；
130.响应于对操作控制屏的接管确认操作，生成接管指令。
131.根据本技术的实施例，本技术还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
132.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
133.图12示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
134.如图12所示，设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(rom)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(ram)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、rom 1202以及ram 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(i/o)接口1205也连接至总线1204。
135.设备1200中的多个部件连接至i/o接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1208，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1208允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
136.计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如模型训练方法。例如，在一些实施例中，模型训练方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom1202和/或通信单元1208而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到ram 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的模型训练方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式
(例如，借助于固件)而被配置为执行模型训练方法。
137.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
138.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
139.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
140.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
141.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网络。
142.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("
virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
143.在上述方法装置、设备、存储介质和计算机程序产品实施例中，监测处于自动驾驶模式下的车辆的自动驾驶状态；若车辆的自动驾驶状态为危险驾驶状态，则执行危险驾驶提醒操作，响应于对车辆上设置的操作控制屏上的接管控件的触发操作，生成接管指令；根据接管指令，控制车辆退出自动驾驶模式并启动手动驾驶模式，同时控制车辆执行手动驾驶操作，相比于目前采用紧急制动开关对车辆进行紧急制动的方式，提高自动驾驶的灵活性，提高行车安全性。
144.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
145.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。