一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及充电设备技术领域，具体涉及一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着绿色出行和低碳消费理念的推广，近年来新能源汽车产业快速发展，充电终端作为纯电动汽车的配套基础设施，受到了消费者和企业的广泛关注。自动充电终端的充电枪可以自动插入充电口，实现给车辆充电。
3.现有的自动充电终端技术中，难以准确地控制充电枪插入充电口，导致充电服务的效率较低，而且容易导致充电枪和充电口损坏。


技术实现要素：

4.本技术提出了一种充电设备控制方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有技术中难以准确地控制充电枪插入充电口的技术问题。
5.根据本技术的一方面，提供了一种充电设备控制方法，所述方法包括：
6.获取充电区域的第一实时图像，所述第一实时图像中包括充电口；
7.对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；
8.分别基于所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到所述机械臂的目标姿态和目标预测位置；
9.根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动，以带动充电枪插入所述充电口。
10.在一种可能的实现方式中，所述第一实时图像中还包括参考物体，所述参考物体为所述充电口周围的物体；
11.所述对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置包括：
12.对所述第一实时图像中所述参考物体所在的图像区域进行位置识别处理，确定所述参考物体的偏移信息；
13.对所述偏移信息和所述第一实时图像中所述充电口所在的图像区域进行匹配处理，确定所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置。
14.在一种可能的实现方式中，所述获取充电区域的第一实时图像之前，所述方法还包括：
15.获取所述充电终端的第一实时位置、所述充电口的第二实时图像、待充电车辆的环境图像和所述待充电车辆的车辆标识图像；
16.对所述车辆标识图像进行图像识别处理，确定所述待充电车辆对应的车辆标识信息；
17.基于所述车辆标识信息和所述充电口的第二实时图像，对所述充电终端的位置进行预测处理，确定所述充电终端的目标位置；
18.对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置；所述目标物体为障碍物和/或所述待充电车辆；
19.对所述目标物体位置和所述第一实时位置进行比较处理，确定所述目标物体与所述充电终端之间的第一距离；
20.根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息；其中，所述第一距离与所述第一速度信息正相关；
21.根据所述第一速度信息，控制所述充电终端沿所述第一方向移动至所述目标位置。
22.在一种可能的实现方式中，所述对所述环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置包括：
23.对所述环境图像进行候选物体识别处理，得到候选物体和所述候选物体的运动状态，所述运动状态包括静止状态和非静止状态；
24.从所述候选物体中筛选出所述非静止状态对应的候选物体，作为所述目标物体；
25.确定所述目标物体的所述目标物体位置。
26.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离确定所述充电终端的第一速度信息包括：
27.在所述第一距离大于或等于第一阈值的情况下，将第一预设速度确定为所述第一速度信息；
28.在所述第一距离小于所述第一阈值并且大于或等于第二阈值的情况下，将第二预设速度确定为所述第一速度信息；
29.在所述第二距离小于所述第二阈值的情况下，将第三预设速度确定为所述第一速度信息；
30.其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第一预设速度大于所述第二预设速度，所述第二预设速度大于所述第三预设速度。
31.在一种可能的实现方式中，所述获取充电区域的第一实时图像之前，所述方法还包括：
32.在所述充电终端移动至所述目标位置的情况下，获取所述机械臂与所述充电口之间在第二方向上的第二距离，所述第二方向与所述第一方向相垂直；
33.在所述第二距离小于工作距离阈值的情况下，控制所述机械臂沿所述第二方向移动，使得所述机械臂与所述充电口之间的距离达到所述工作距离阈值。
34.在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动之前，所述方法还包括：获取所述机械臂的第二实时位置；
35.所述根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动包括：
36.将所述机械臂的姿态调整为所述目标姿态；
37.对所述第一充电口位置和所述第二实时位置进行比较处理，确定所述机械臂与所述充电口之间在所述第二方向上的第三距离；
38.根据所述第三距离确定所述机械臂的第二速度信息；所述第二速度信息与所述第
三距离正相关；
39.根据所述第二速度信息，控制所述机械臂沿所述第二方向移动至所述目标预测位置，以带动充电枪插入所述充电口。
40.根据本技术的另一方面，提供了一种充电设备控制装置，所述装置包括：
41.第一获取模块，用于获取充电区域的第一实时图像，所述第一实时图像中包括充电口；
42.第一图像识别模块，用于对所述第一实时图像中的所述充电口进行图像识别处理，得到所述充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；
43.第一预测模块，用于分别基于所述第一充电口姿态和所述第一充电口位置，对机械臂的姿态和位置进行预测处理，得到所述机械臂的目标姿态和目标预测位置；
44.第一控制模块，用于根据所述目标姿态和所述目标预测位置，控制所述机械臂移动，以带动充电枪插入所述充电口。
45.根据本技术的另一方面，提供了一种充电设备控制设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。
46.根据本技术的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
47.本技术中，可以先根据目标姿态调整机械臂姿态，从而使机械臂带动调整充电枪的姿态。在机械臂的姿态调整至目标姿态后，可以控制机械臂位移，从而使机械臂带动充电枪位移；在机械臂位移至目标预测位置时，充电枪可以插入充电口。即使车辆停放时为倾斜停放，也可以根据车辆充电口姿态调整充电枪姿态，从而控制充电枪准确地插入充电口；可见，不论车辆停放时的位置和姿态如何，本技术提供的方法都可以基于视觉而自适应地调整充电枪，确保充电枪准确地插入充电口。
48.本技术中，当充电口被充电枪遮挡或者车辆发生抖动时，深度相机可以实时地确定参考物体的偏移信息，根据偏移信息对机械臂进行同步调整，从而调整充电枪的姿态和位置。可见，即使充电口图像被遮挡或者因驾驶员未及时离开车辆而造成车辆抖动，本技术仍可确保充电枪准确插入充电口。
49.本技术中，还可以获取预约车辆信息，在预约车辆信息与车辆标识信息相匹配的情况下，基于车辆标识信息和充电口的第二实时图像，对充电终端的位置进行预测处理，精准地确定充电终端的目标位置。
50.本技术可以根据第一距离控制充电终端在第一方向上的移动速度，第一距离与第一速度信息正相关，距离小时速度低，从而实现精确、智能避障，避免充电终端与目标物体相撞。
51.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
53.图1为根据一示例性实施例示出的一种充电设备控制方法的流程示意图；
54.图2为充电终端的第一侧的结构示意图；
55.图3为充电终端的第二侧的结构示意图；
56.图4为充电终端的各个相机的拍摄范围示意图；
57.图5为机械臂、充电枪和第七相机的结构示意图；
58.图6为根据一示例性实施例示出的一种充电设备控制装置的框图。
具体实施方式
59.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
60.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
61.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
62.本技术提出了一种充电设备控制方法，至少可以解决现有技术中难以准确地控制充电枪插入充电口的技术问题，本发明具体是以如下技术方案实现的。
63.本说明书实施例提供一种充电设备控制方法，应用于充电设备，充电设备包括充电终端1、机械臂8和充电枪13，机械臂8设于充电终端1，充电枪13设于机械臂8，充电终端1可以滑设于滑轨10，充电终端1可以设有多个相机，机械臂8可以设有至少一个相机，相机可以是深度相机，相机可以采用单目摄像头或双目摄像头。结合图2至图5所示，在一个示例中，充电终端1可以设有第一相机2、第二相机3、第三相机4、第四相机5、第五相机6和第六相机7，机械臂8可以设有第七相机9。
64.结合图1所示，本说明书实施例提供的充电设备控制方法可以包括：
65.步骤s1：获取充电区域的第一实时图像，第一实时图像中包括充电口。
66.本说明书实施例中，充电区域可以是待充电车辆的充电口周围区域，可以通过机械臂8上设置的深度相机获取第一实时图像。
67.步骤s2：对第一实时图像中的充电口进行图像识别处理，得到充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置。
68.本说明书实施例中，图像识别处理可以包括图像物体检测、3d点云分割，通过图像识别处理可以得到第一充电口姿态和第一充电口位置，其中，第一充电口姿态的信息类型可以是矩阵型，第一充电口位置的信息类型可以是坐标型。第一充电口姿态可以表征充电口当前的姿态，第一充电口位置可以表征充电口当前的位置。
69.步骤s3：分别基于第一充电口姿态和第一充电口位置，对机械臂8的姿态和位置进行预测处理，得到机械臂8的目标姿态和目标预测位置。
70.本说明书实施例中，可以基于第一充电口姿态，对机械臂8的姿态进行姿态预测处理，得到机械臂8的目标姿态；可以基于第一充电口位置，对机械臂8的位置进行位置预测处
理，得到机械臂8的目标预测位置。
71.步骤s4：根据目标姿态和目标预测位置，控制机械臂8移动，以带动充电枪13插入充电口。
72.本说明书实施例中，可以先根据目标姿态调整机械臂8姿态，从而使机械臂8带动调整充电枪13的姿态。在机械臂8的姿态调整至目标姿态时，充电枪13的长度方向与充电口所在平面相垂直。在机械臂8的姿态调整至目标姿态后，可以控制机械臂8沿第二方向位移，从而使机械臂8带动充电枪13沿第二方向位移；在机械臂8位移至目标预测位置时，充电枪13可以插入充电口。即使车辆停放时为倾斜停放，也可以根据车辆充电口姿态调整充电枪13姿态，从而控制充电枪13准确地插入充电口；可见，不论车辆停放时的位置和姿态如何，本说明书实施例提供的方法都可以基于视觉而自适应地调整充电枪13，确保充电枪13准确地插入充电口。
73.在另一个示例中，在机械臂8的姿态调整至目标姿态后，可以控制机械臂8沿第二方向位移至参考位置，参考位置可以是与充电口之间的距离为预设距离的位置。在机械臂8位移至参考位置后，可以获取充电口与机械臂8的深度相机之间的距离，根据充电口与机械臂8的深度相机之间的距离，控制机械臂8沿第二方向位移至目标预测位置，从而使充电枪13插入充电口。
74.在一种可能的实现方式中，第一实时图像中还包括参考物体，参考物体为充电口周围的物体。参考物体可以是待充电车辆的充电口周围的物体，例如充电口周围的贴纸、按钮、充电口盖或者轮胎等。可以采用yolov5目标检测算法，对第一实时图像进行图像识别处理，确定充电口和参考物体。
75.步骤s2包括：
76.对第一实时图像中参考物体所在的图像区域进行位置识别处理，确定参考物体的偏移信息；
77.对偏移信息和第一实时图像中充电口所在的图像区域进行匹配处理，确定第一充电口姿态和第一充电口位置。
78.本说明书实施例中，可以根据第一实时图像中参考物体所在的图像区域，实时确定参考物体的偏移信息。由于参考物体和充电口之间的位置关系是不变的，因此参考物体的偏移信息也可以表征充电口的偏移。偏移信息可以包括位置偏移信息和姿态偏移信息。可以基于3d点云分割算法，确定偏移信息。进一步地，可以对偏移信息和第一实时图像中充电口所在的图像区域进行匹配处理，得到更精确的第一充电口姿态和第一充电口位置，从而可以使充电枪13更精准地插入充电口。
79.在一个示例中，当充电口被充电枪13遮挡或者车辆发生抖动时，深度相机可以实时地确定参考物体的偏移信息，根据偏移信息对机械臂8进行同步调整，从而调整充电枪13的姿态和位置。可见，即使充电口图像被遮挡或者因驾驶员未及时离开车辆而造成车辆抖动，本说明书实施例仍可确保充电枪13准确插入充电口。
80.在一种可能的实现方式中，步骤s1之前，方法还包括：
81.获取充电终端的第一实时位置、充电口的第二实时图像、待充电车辆的环境图像和待充电车辆的车辆标识图像；
82.对车辆标识图像进行图像识别处理，确定待充电车辆对应的车辆标识信息；
83.基于车辆标识信息和充电口的第二实时图像，对充电终端的位置进行预测处理，确定充电终端的目标位置；
84.对环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置；目标物体为障碍物和/或待充电车辆；
85.对目标物体位置和第一实时位置进行比较处理，确定目标物体与充电终端之间在第一方向上的第一距离；
86.根据第一距离确定充电终端的第一速度信息；其中，第一距离与第一速度信息正相关；
87.根据第一速度信息，控制充电终端沿第一方向移动至目标位置。
88.在待充电车辆的停放过程中，车辆进入充电终端上的相机(单目摄像头和/或双目摄像头)的拍摄范围内后，可以通过充电终端上的相机获取充电口的第二实时图像、待充电车辆的车辆标识图像和环境图像，车辆标识图像可以包括车牌图像、厂家标识图像等，环境图像可以包括待充电车辆周围空间区域的图像。可以基于hyperlpr算法获取车辆标识信息，车辆标识信息可以包括车牌图像、厂家标识信息等。
89.本说明书实施例中，还可以获取预约车辆信息，在预约车辆信息与车辆标识信息相匹配的情况下，基于车辆标识信息和充电口的第二实时图像，对充电终端的位置进行预测处理，确定充电终端的目标位置。可以根据车辆标识信息中厂家标识信息确定充电口在车辆的前部还是后部，确定充电口的粗略位置。可以基于第二实时图像，通过yolov5算法确定充电口的精确位置。进一步地，可以根据充电口的粗略位置和充电口的精确位置，对充电终端的位置进行预测处理，精确地确定充电终端的目标位置，目标位置与充电口在第二方向上相对设置，第二方向与第一方向相垂直。
90.进一步地，可以控制充电终端沿第一方向移动至目标位置，第一方向可以是滑轨10所在的方向，充电终端1可以沿滑轨10移动。在移动过程中，可以根据第一距离确定第一速度信息。第一距离可以是目标物体与充电终端在第一方向上的距离，也可以是目标物体与充电终端在第二方向上的距离。目标物体可以是障碍物，也可以是待充电车辆。本说明书实施例可以根据第一距离控制充电终端在第一方向上的移动速度，第一距离与第一速度信息正相关，距离小时速度低，从而实现精确、智能避障，避免充电终端与目标物体相撞。基于硬件上的多个相机和视觉环境感知方法，可以实现充电终端在运动过程中的360
°
感知和智能避障。
91.在一种可能的实现方式中，根据第一距离确定充电终端的第一速度信息包括：
92.在第一距离大于或等于第一阈值的情况下，将第一预设速度确定为第一速度信息；
93.在第一距离小于第一阈值并且大于或等于第二阈值的情况下，将第二预设速度确定为第一速度信息；
94.在第二距离小于第二阈值的情况下，将第三预设速度确定为第一速度信息；
95.其中，第一阈值大于第二阈值，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。
96.在一个示例中，可以采用移动构建立体视觉算法sfm和3d点云处理算法确定目标物体与充电终端在第一方向上的第一距离。当第一方向上的第一距离小于1米，控制充电终
端进行减速；当第一方向上的第一距离小于0.5米，控制充电终端停止运动。
97.在另一个示例中，可以采用移动构建立体视觉算法sfm和3d点云处理算法确定目标物体与充电终端在第二方向上的第一距离。当第一方向上的第一距离小于0.5米，则控制充电终端进行减速。
98.本说明书实施例中，根据第一距离所处的不同范围，确定对应的第一速度信息，有效地控制充电终端进行避障，同时也能保证充电终端及时移动至目标位置。
99.在一种可能的实现方式中，对环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置包括：
100.对环境图像进行候选物体识别处理，得到候选物体和候选物体的运动状态，运动状态包括静止状态和非静止状态；
101.从候选物体中筛选出非静止状态对应的候选物体，作为目标物体；
102.确定目标物体的目标物体位置。
103.本说明书实施例中，目标物体可以是处于非静止状态的物体，可以根据非静止状态的目标物体与充电终端之间的第一距离确定第一速度信息，从而有效避障，避免浪费过多能量。
104.在一种可能的实现方式中，步骤s1之前，方法还包括：
105.在充电终端移动至目标位置的情况下，获取机械臂8与充电口之间在第二方向上的第二距离，第二方向与第一方向相垂直；
106.在第二距离小于工作距离阈值的情况下，控制机械臂8沿第二方向移动，使得机械臂8与充电口之间的距离达到工作距离阈值。
107.本说明书实施例中，在充电终端移动至目标位置后，可以控制机械臂8伸展以使机械臂8上的深度相机朝向充电口设置；进而通过机械臂8上的深度相机获取机械臂8与充电口之间的第二距离。当第二距离小于机械臂8上深度相机的最短工作距离时，机械臂8可以向远离车辆的方向移动，直至机械臂8与充电口之间的距离达到深度相机的工作距离阈值。进一步地可以执行步骤s1。
108.在另一个示例中，在充电终端移动至目标位置后，可以控制机械臂8伸展以使机械臂8上的深度相机朝向充电口设置，如果获取到的第二距离等于或大于机械臂8上深度相机的最短工作距离，则可以直接执行步骤s1。
109.本说明书实施例中，根据第二距离和深度相机的最短工作距离调整机械臂8的位置，确保机械臂8上深度相机可以获取到充电区域的第一实时图像，从而获得更精确的第一充电口姿态和第一充电口位置。
110.在一种可能的实现方式中，步骤s4之前，方法还可以包括：获取机械臂8的第二实时位置；
111.步骤s4可以包括：
112.将机械臂8的姿态调整为目标姿态；
113.对第一充电口位置和第二实时位置进行比较处理，确定机械臂8与充电口之间在第二方向上的第三距离；
114.根据第三距离确定机械臂8的第二速度信息；第二速度信息与第三距离正相关；
115.根据第二速度信息，控制机械臂8沿第二方向移动至目标预测位置，以带动充电枪
13插入充电口。
116.本说明书实施例中，在控制机械臂8向目标预测位置位移的过程中，可以实时获取第三距离，根据第三距离实时地确定机械臂8的第二速度信息，距离越小则速度越低，从而精准、稳定地将充电枪13插入充电口，避免充电枪13与车身其他部位相撞。
117.结合图6所示，本说明书实施例还提供一种充电设备控制装置，装置包括：
118.第一获取模块31，用于获取充电区域的第一实时图像，第一实时图像中包括充电口；
119.第一图像识别模块32，用于对第一实时图像中的充电口进行图像识别处理，得到充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置；
120.第一预测模块33，用于分别基于第一充电口姿态和第一充电口位置，对机械臂8的姿态和位置进行预测处理，得到机械臂8的目标姿态和目标预测位置；
121.第一控制模块34，用于根据目标姿态和目标预测位置，控制机械臂8移动，以带动充电枪13插入充电口。
122.在一种可能的实现方式中，第一实时图像中还包括参考物体，参考物体为充电口周围的物体；
123.对第一实时图像中的充电口进行图像识别处理，得到充电口的第一充电口姿态和第一充电口位置包括：
124.对第一实时图像中参考物体所在的图像区域进行位置识别处理，确定参考物体的偏移信息；
125.对偏移信息和第一实时图像中充电口所在的图像区域进行匹配处理，确定第一充电口姿态和第一充电口位置。
126.在一种可能的实现方式中，装置还包括：
127.第二获取模块，用于获取充电终端的第一实时位置、充电口的第二实时图像、待充电车辆的环境图像和待充电车辆的车辆标识图像；
128.第二图像识别模块，用于对车辆标识图像进行图像识别处理，确定待充电车辆对应的车辆标识信息；
129.第二预测模块，用于基于车辆标识信息和充电口的第二实时图像，对充电终端的位置进行预测处理，确定充电终端的目标位置；
130.目标物体识别模块，用于对环境图像进行目标物体识别处理，确定目标物体的目标物体位置；目标物体为障碍物和/或待充电车辆；
131.比较模块，用于对目标物体位置和第一实时位置进行比较处理，确定目标物体与充电终端之间的第一距离；
132.速度确定模块，用于根据第一距离确定充电终端的第一速度信息；其中，第一距离与第一速度信息正相关；
133.第二控制模块，用于根据第一速度信息，控制充电终端沿第一方向移动至目标位置。
134.在一种可能的实现方式中，目标物体识别模块用于：
135.对环境图像进行候选物体识别处理，得到候选物体和候选物体的运动状态，运动状态包括静止状态和非静止状态；
136.从候选物体中筛选出非静止状态对应的候选物体，作为目标物体；
137.确定目标物体的目标物体位置。
138.在一种可能的实现方式中，速度确定模块用于：
139.在第一距离大于或等于第一阈值的情况下，将第一预设速度确定为第一速度信息；
140.在第一距离小于第一阈值并且大于或等于第二阈值的情况下，将第二预设速度确定为第一速度信息；
141.在第二距离小于第二阈值的情况下，将第三预设速度确定为第一速度信息；
142.其中，第一阈值大于第二阈值，第一预设速度大于第二预设速度，第二预设速度大于第三预设速度。
143.在一种可能的实现方式中，装置还包括：
144.距离获取模块，用于在充电终端移动至目标位置的情况下，获取机械臂8与充电口之间在第二方向上的第二距离，第二方向与第一方向相垂直；
145.第二控制模块，用于在第二距离小于工作距离阈值的情况下，控制机械臂8沿第二方向移动，使得机械臂8与充电口之间的距离达到工作距离阈值。
146.在一种可能的实现方式中，装置还包括第三获取模块，用于获取机械臂8的第二实时位置；
147.第一控制模块用于：
148.将机械臂8的姿态调整为目标姿态；
149.对第一充电口位置和第二实时位置进行比较处理，确定机械臂8与充电口之间在第二方向上的第三距离；
150.根据第三距离确定机械臂8的第二速度信息；第二速度信息与第三距离正相关；
151.根据第二速度信息，控制机械臂8沿第二方向移动至目标预测位置，以带动充电枪13插入充电口。
152.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
153.本说明书实施例还提供一种充电设备控制设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行上述方法。
154.此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述充电设备控制方法。
155.计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本技术的各个方面的计算机可读程序指令。
156.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存
储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
157.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
158.用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本技术的各个方面。
159.这里参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
160.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
161.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
162.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
163.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。