混合动力车辆及其电机电流控制方法和装置、存储介质与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种混合动力车辆的电机电流控制方法、一种混合动力车辆的电机电流控制装置、一种计算机可读存储介质和一种混合动力车辆。


背景技术：

2.相关技术中，在对混合动力车辆进行测试的过程中，由于电流传感器的误差而造成转矩波动，使车辆在低速运行状态下存在抖动现象，从而影响整车的驾乘舒适性。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种混合动力车辆的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
4.本发明的第二个目的在于提出一种混合动力车辆的电机电流控制装置。
5.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第四个目的在于提出一种混合动力车辆。
7.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种混合动力车辆的电机电流控制方法，包括：确定电机处于上电状态；在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值；在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。
8.根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法，在确定电机处于上电状态后，并在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值，以及在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。由此，该方法能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
9.另外，根据本发明上述实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
10.根据本发明的一个实施例，在确定电机处于上电状态时，在电机转速小于预设转速阈值，且持续第一预设时间时，确定电机转速满足预设条件。
11.根据本发明的一个实施例，获取电机的电流补偿值，包括：分别采集第二预设时间内电机的三相电流值；分别计算第二预设时间内的三相电流值的平均值；根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值。
12.根据本发明的一个实施例，根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值，包括：将三相电流值的平均值进行取反，以获取电机的三相电流补偿值。
13.根据本发明的一个实施例，若三相电流补偿值中存在大于或等于预设电流阈值的电流补偿值，则将上一次获取的三相电流补偿值作为当前的三相电流补偿值。
14.根据本发明的一个实施例，在根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿之前，方法还包括：确定电机控制器未发送控制信号给驱动电路。
15.根据本发明的一个实施例，确定电机处于上电状态，包括：在接收到车辆的低压上电信号时，确定电机处于上电状态；或者在接收到车辆的高压上电信号时，确定电机处于上电状态。
16.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种混合动力车辆的电机电流控制装置，包括：第一确定模块，用于确定电机处于上电状态；获取模块，用于在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值；电流补偿模块，用于在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。
17.根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置，第一确定模块确定电机处于上电状态，获取模块在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值，电流补偿模块在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。由此，该装置能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
18.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有混合动力车辆的电机电流控制程序，该混合动力车辆的电机电流控制程序被处理器执行时，实现上述的混合动力车辆的电机电流控制方法。
19.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的混合动力车辆的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
20.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种混合动力车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的混合动力车辆的电机电流控制程序，处理器执行混合动力车辆的电机电流控制程序时，实现上述的混合动力车辆的电机电流控制方法。
21.根据本发明实施例的混合动力车辆，通过执行上述的混合动力车辆的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
22.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
23.图1为根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法的流程图；
24.图2为根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置的方框示意图；
25.图3为根据本发明实施例的混合动力车辆的方框示意图。
具体实施方式
26.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
27.下面参考附图描述本发明实施例提出的混合动力车辆的电机电流控制方法、混合动力车辆的电机电流控制装置、计算机可读存储介质和混合动力车辆。
28.图1为根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法的流程图。
29.如图1所示，本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法，可包括以下步骤：
30.s1，确定电机处于上电状态。
31.根据本发明的一个实施例，确定电机处于上电状态，包括：在接收到车辆的低压上电信号时，确定电机处于上电状态；或者在接收到车辆的高压上电信号时，确定电机处于上电状态。
32.具体而言，在本发明的一个实施例中，当用户使用车钥匙启动混合动力车辆时，控制车辆低压上电，整车控制器接收到车辆的低压上电信号，从而可以确定电机处于上电状态。在本发明的另一个实施例中，当用户使用一键启动功能启动混合动力车辆时，控制车辆高压上电，整车控制器接收到车辆的高压上电信号，从而可以确定电机处于上电状态。
33.s2，在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值。
34.根据本发明的一个实施例，在确定电机处于上电状态时，在电机转速小于预设转速阈值，且持续第一预设时间时，确定电机转速满足预设条件。其中，预设转速阈值和第一预设时间可以根据车辆的情况进行标定，例如，预设转速阈值可以为10转/分，第一预设时间可以为0.05s。
35.举例来说，在电机处于上电状态后开始计时，在电机转速小于10转/分，且持续0.05s后，可以确定电机转速满足预设条件，在此工况下，可以通过电流互感器分别采集电机的三相电流值，从而得到电机的三相电流补偿值。
36.需要说明的是，在电机处于上电状态，在每次电机转速满足预设条件时，均获取电机的三相电机补偿值。
37.s3，在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。其中，预设电流阈值可以根据实际情况进行标定，例如，可以为5a。
38.具体而言，在对混合动力车辆进行测试时，个别车辆在踩制动低速(1-2km/h)运行时，存在抖动现象。结合混合动力车辆系统的动态响应可知，当电机输出转矩波动变大时，电机转速也出现明显的波动。通过对其进行分析，发现转速信号主要以1阶频率为主，并伴随有高阶分量，转速波动变大时能量变大。电机电流的高阶分量主要是由于车辆的逆变器开关频率和电流传感器误差造成的。针对这一问题对车辆进行分析，发现抖动明显的车辆的三相电流传感器所读取的电流值存在较大的误差，误差值超过
±
3a，因此需要对电机的三相电流值进行补偿，以减轻车辆在低速运行时的抖动现象。
39.具体地，在通过上述步骤s2获取到电机的三相电流补偿值之后，将三相电流补偿值的每一项电流补偿值分别与预设电流阈值进行比较，在三相电流补偿值均小于预设电流阈值(5a)时，将三相电流补偿值存储至车辆中的存储器中，如nvram(non-volatile random access memory，非易失性随机访问存储器)等。整车控制器根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。经测试，经过补偿后的电机的三相电流值的精度偏差可以控制在
±
1.5a以内，混合动力车辆在低速运行下的抖动现象可以得到明显改善。
40.由此，本发明实施例的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三
相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
41.根据本发明的一个实施例，获取电机的电流补偿值，包括：分别采集第二预设时间内电机的三相电流值；分别计算第二预设时间内的三相电流值的平均值；根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值。其中，第二预设时间可以根据车辆的情况进行标定，例如，可以为0.05s。
42.进一步地，根据本发明的一个实施例，根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值，包括：将三相电流值的平均值进行取反，以获取电机的三相电流补偿值。
43.具体而言，在电机转速满足预设条件时，通过三相电流互感器分别采集电机的三相电流值，并分别进行累加，累加时间为0.05s(第二预设时间)。将累加得到的三相电流的和值，分别除以0.05s，得到三相电流值的平均值。将三相电流值的平均值乘以-1，得到的值即为电机的三相电流补偿值。
44.在得到电机的三相电流补偿值后，将三相电流值分别与预设电流阈值进行比较，在三相电流补偿值均小于预设电流阈值(5a)时，将三相电流补偿值存储至车辆中的nvram中，并根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。
45.根据本发明的一个实施例，若三相电流补偿值中存在大于或等于预设电流阈值的电流补偿值，则将上一次获取的三相电流补偿值作为当前的三相电流补偿值。
46.也就是说，如果三相电流补偿值中存在不符合要求的电流补偿值，则不能根据本次计算得到的三相电流补偿值对三相电流值进行补偿，可以从车辆的nvram中调取上一次三相电流补偿值作为本次的三相电流补偿值，对电机的三相电流进行补偿。
47.根据本发明的一个实施例，在根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿之前，方法还包括：确定电机控制器未发送控制信号给驱动电路。
48.具体而言，当电机控制器发送控制信号给电机的驱动电路时，驱动电路根据控制信号控制电机运行。在电机运行的状态下，如果对电机的三相电流值进行补偿，有可能造成电机失控，从而危及用户的安全。因此，在对电机的三相电流进行补偿之前，需要确认电机控制器未发送控制信号给驱动电路，即电机未处于运行状态时，方可根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。
49.综上所述，根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法，在确定电机处于上电状态后，并在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值，以及在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。由此，该方法能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
50.对应上述实施例，本发明还提出了一种混合动力车辆的电机电流控制装置。
51.图2为根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置的方框示意图。
52.如图2所示，本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置100，可包括：第一确定模块110、获取模块120和电流补偿模块130。
53.其中，第一确定模块110用于确定电机处于上电状态。获取模块120用于在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值。电流补偿模块130用于在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。
54.根据本发明的一个实施例，在确定电机处于上电状态时，在电机转速小于预设转
速阈值，且持续第一预设时间时，获取模块120确定电机转速满足预设条件。
55.根据本发明的一个实施例，获取模块120获取电机的电流补偿值，具体用于，分别采集第二预设时间内电机的三相电流值；分别计算第二预设时间内的三相电流值的平均值；根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值。
56.根据本发明的一个实施例获取模块120根据三相电流值的平均值获取电机的三相电流补偿值，具体用于，将三相电流值的平均值进行取反，以获取电机的三相电流补偿值。
57.根据本发明的一个实施例，若三相电流补偿值中存在大于或等于预设电流阈值的电流补偿值，获取模块120则将上一次获取的三相电流补偿值作为当前的三相电流补偿值。
58.根据本发明的一个实施例，在根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿之前，电流补偿模块130还用于，确定电机控制器未发送控制信号给驱动电路。
59.根据本发明的一个实施例，第一确定模块110确定电机处于上电状态，具体用于，在接收到车辆的低压上电信号时，确定电机处于上电状态；或者在接收到车辆的高压上电信号时，确定电机处于上电状态。
60.需要说明的是，本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
61.根据本发明实施例的混合动力车辆的电机电流控制装置，第一确定模块确定电机处于上电状态，获取模块在电机转速满足预设条件时，获取电机的三相电流补偿值，电流补偿模块在三相电流补偿值均小于预设电流阈值时，根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿。由此，该装置能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
62.对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
63.本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有混合动力车辆的电机电流控制程序，该混合动力车辆的电机电流控制程序被处理器执行时，实现上述的混合动力车辆的电机电流控制方法。
64.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的混合动力车辆的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
65.对应上述实施例，本发明还提出了一种混合动力车辆。
66.图3为根据本发明实施例的混合动力车辆的方框示意图。
67.如图3所示，本发明实施例的混合动力车辆200，包括存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的混合动力车辆的电机电流控制程序，处理器220执行混合动力车辆的电机电流控制程序时，实现上述的混合动力车辆的电机电流控制方法。
68.根据本发明实施例的混合动力车辆，通过执行上述的混合动力车辆的电机电流控制方法，能够根据三相电流补偿值对电机的三相电流值进行补偿，从而对抖动进行抑制，保证整车的驾乘舒适性。
69.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可
读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
70.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
71.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
72.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
73.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
74.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。