一种车辆辅助驾驶方法、具有辅助驾驶功能的车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶方法、具有辅助驾驶功能的车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着计算机和软件的发展，车辆也增加了各种智能驾驶、辅助驾驶的硬件和软件；通过智能驾驶和辅助驾驶提高汽车运行的安全性，保障车辆内和车辆外部附近人员的安全；现有的辅助驾驶中具有对路障检测规避的方法，道路路面凹坑对行驶具有很大的影响，而且在很多道路状况较差的地区，道路路面出现凹坑的现象较为普遍；路面上的凹坑对汽车行驶，尤其是快速行驶具有很大的风险。
3.针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术提出一种车辆辅助驾驶方法、具有辅助驾驶功能的车辆及存储介质，以提高驾驶员驾驶汽车遇到凹坑时能够作出及时决策的能力。
5.第一方面，一种车辆辅助驾驶方法，包括：在车辆行驶中利用设置在车身上的图像采集设备实时获取车辆预设范围内的路况图像信息；
6.对所述图像信息进行分析，判断所述车辆前方路面范围内是否存在凹坑以及相应的凹坑危险；
7.当判断凹坑存在且存在凹坑危险时，提示车辆凹坑风险。
8.优选的，所述提示车辆凹坑风险包括：对凹坑位置参数、凹坑结构参数及凹坑与车辆当前位置的距离进行信息提示。
9.优选的，所述提示车辆凹坑风险包括：对凹坑位置参数、凹坑结构参数、凹坑个数以及各个凹坑与车辆当前位置的距离进行信息提示。
10.优选的，所述提示车辆凹坑风险还包括：将所述凹坑的三维轮廓以不同于其他物体的图像信息的颜色显示在预设路径上。
11.优选的，以不同的颜色显示凹坑不同的风险等级。
12.优选的，当车辆处于辅助驾驶模式时，提示车辆凹坑风险的同时自动开启凹坑避让模式，所述凹坑避让模式包括：根据凹坑的不同风险等级自动规划相应的行驶轨迹。
13.优选的，所述根据凹坑的不同风险等级自动规划相应的行驶轨迹包括：结合凹坑在所述预设范围内的位置参数、凹坑的结构参数以及车辆的性能参数确定凹坑使车辆面临的风险等级，根据风险等级制定与所述风险等级相对应的行驶轨迹。
14.优选的，所述凹坑位置参数包括：凹坑距离路面的左侧边界的最小距离，凹坑距离路面的右侧边界的最小距离，凹坑距离车辆的距离；
15.所述凹坑结构参数包括：凹坑左右方向的最大尺寸，凹坑前后方向的最大尺寸，能
够检测到的凹坑最大深度及凹坑最大宽度方向相对所在路面最大款度方向的角度；
16.所述车辆的性能参数包括：车辆的类型、排气量、轴距、轮胎尺寸；
17.根据凹坑在所述预设范围内的位置参数、凹坑的结构参数以及车辆的性能参数对不同的所述风险等级进行等级分类。
18.优选的，所述凹坑风险等级为五级，当判断凹坑存在且存在凹坑风险，在提示车辆凹坑风险的同时还包括：
19.当判断凹坑风险为风险第一等级时，制定与所述危险第一等级相对应的行驶第一轨迹，提示车辆沿着所述行驶第一轨迹行驶，以使车辆完全避开凹坑；
20.当判断凹坑风险为风险第二等级时，制定与所述危险第二等级相对应的行驶第二轨迹，提示所述车辆沿着所述行驶第二轨迹行驶，只允许车辆一侧的车轮进入凹坑；
21.当判断凹坑风险为风险第三等级时，制定与所述危险第三等级相对应的行驶第三轨迹，提示所述车辆沿着所述行驶第三轨迹行驶时，允许车辆两侧的车轮进入凹坑；
22.当判断凹坑风险为风险第四等级时，制定与所述危险第四等级相对应的行驶第四轨迹，提示所述车辆沿着所述行驶第四轨迹行驶时，车辆的车轮能够从凹坑的上方越过；
23.当判断凹坑风险为风险第五等级时，制定与所述危险第五等级相对应的第五轨迹，提示所述车辆沿着所述行驶第五轨迹行驶时，车辆调头或紧急制动。
24.优选的，所述第一轨迹包括：车辆从凹坑的上方通过并使车辆不进入凹坑、车辆从凹坑的右侧通过和车辆从凹坑的左侧通过。
25.第二方面，一种电子设备，包括：
26.检测单元，用于获取车辆前方自动规划范围内的图像信息；
27.存储单元，用于存储所述图像信息以及应用程序，所述应用程序用于执行权利要求1-10任一项所述的辅助驾驶方法；
28.处理器单元，用于执行所述应用程序。
29.第三方面，一种具有辅助驾驶功能的车辆，包括显示器以及权利要求11的一种电子设备，所述显示器能够显示辅助驾驶信息
30.本技术能够在车辆行驶中判断前方出现凹坑以及凹坑风险时自动打开辅助驾驶模式，根据凹坑在所述预设范围内的位置信息、凹坑的结构尺寸信息以及凹坑与车辆之间的距离及相对位置关系确定凹坑使车辆面临的风险等级，根据风险等级制定与所述风险等级相对应的行驶轨迹，将行驶轨迹显示在车辆的显示器上供驾驶员参考，提高了驾驶的安全性，避免了由于驾驶员的主观因素导致的行驶风险。
附图说明
31.图1为本技术实施例车辆辅助驾驶控制方法流程图；
32.图2为本技术实施例风险第一等级时车辆辅助驾驶控制方法流程图；
33.图3为本技术实施例风险第二等级时车辆辅助驾驶控制方法流程图；
34.图4为本技术实施例风险第三等级时车辆辅助驾驶控制方法流程图；
35.图5为本技术实施例风险第四等级时车辆辅助驾驶控制方法流程图；
36.图6为本技术实施例风险第五等级时车辆辅助驾驶控制方法流程图；
37.图7为本技术实施例车辆行驶中遇到凹坑时的示意图。
38.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
具体实施方式
39.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
40.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。权利要求书和说明书中的“凹坑”为行驶路面上形成的向下凹陷的不利于车辆行驶的结构；对于较大面积的设计形成的向下过渡的路面不属于“凹坑”，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
41.如图1所示，第一方面本技术涉及一种车辆辅助驾驶方法，包括：在车辆行驶中利用设置在车身上的图像采集设备实时获取车辆预设范围内的路况图像信息；对图像信息进行分析，判断车辆前方路面范围内是否存在凹坑以及相应的凹坑危险；当判断凹坑存在且存在凹坑危险时，提示车辆凹坑风险。及时提示驾驶员车辆前方的凹坑风险，提高驾驶员的警惕性，使驾驶员能够提前做好应对准备。
42.优选的，提示车辆凹坑风险包括：对凹坑位置参数、凹坑结构参数及凹坑与车辆当前位置的距离进行信息提示；如此可以更好的确定凹坑对车辆行驶的影响。
43.优选的，提示车辆凹坑风险包括：将凹坑的三维轮廓以不同于其他物体的图像信息的颜色显示在预设路径上；便于驾驶员直观的观察，及时做出判断；颜色信息包括颜色的色相和颜色的明度。
44.优选的，以不同的颜色显示凹坑不同的风险等级；直观的显示凹坑的风险等级，有利于驾驶员判断凹坑对车辆行驶的影响。
45.优选的，当车辆处于辅助驾驶模式时，提示车辆凹坑风险的同时自动开启凹坑避让模式，凹坑避让模式包括：根据凹坑的不同风险等级自动规划相应的行驶轨迹；自动打开避让驾驶模式，提高了车辆应对意外的能力，无需驾驶员额外的操作打开，提高了驾驶的安全性。
46.优选的，根据凹坑的不同风险等级自动规划相应的行驶轨迹包括：结合凹坑在预设范围内的位置参数、凹坑的结构参数以及车辆的性能参数确定凹坑使车辆面临的风险等级，根据风险等级制定与风险等级相对应的行驶轨迹；不同的行驶轨迹对应不同的风险等级，有利于使驾驶员更好的判断面临的驾驶风险，提高驾驶安全。
47.优选的，凹坑位置参数包括：凹坑距离路面的左侧边界的最小距离，凹坑距离路面的右侧边界的最小距离，凹坑距离车辆的距离；
48.凹坑结构参数包括：凹坑左右方向的最大尺寸，凹坑前后方向的最大尺寸，能够检测到的凹坑最大深度及凹坑最大宽度方向相对所在路面最大款度方向的角度；
49.车辆的性能参数包括：车辆的类型、排气量、轴距、轮胎尺寸；
50.根据凹坑在预设范围内的位置参数、凹坑的结构参数以及车辆的性能参数对不同的风险等级进行等级分类。
51.优选的，凹坑风险等级为五级，当判断凹坑存在且存在凹坑风险时，在提示车辆凹坑风险的同时还包括：当判断凹坑风险为风险第一等级时，制定与危险第一等级相对应的行驶第一轨迹，提示车辆沿着行驶第一轨迹行驶，以使车辆完全避开凹坑，可以设置浅黄色与风险第一等级相对应；当判断凹坑风险为风险第二等级时，制定与危险第二等级相对应的行驶第二轨迹，提示车辆沿着行驶第二轨迹行驶，只允许车辆一侧的车轮进入凹坑，可以设置深黄色与风险第二等级相对应；当判断凹坑风险为风险第三等级时，制定与危险第三等级相对应的行驶第三轨迹，提示车辆沿着行驶第三轨迹行驶时，允许车辆两侧的车轮进入凹坑，可以设置橙色与风险第三等级相对应；当判断凹坑风险为风险第四等级时，制定与危险第四等级相对应的行驶第四轨迹，提示车辆沿着行驶第四轨迹行驶时，车辆的车轮能够从凹坑的上方越过，可以设置蓝色与风险第四等级相对应；当判断凹坑风险为风险第五等级时，制定与危险第五等级相对应的第五轨迹，车辆调头或紧急制动，可以设置红色与风险第五等级相对应。
52.如图2和图7所示，所示，第一轨迹包括：车辆从凹坑的上方通过并使车辆不进入凹坑、车辆从凹坑的右侧通过和车辆从凹坑的左侧通过；危险第一等级包括：凹坑的左右宽度a小于车辆前侧两个车轮之间的最小距离l1，此时车辆从凹坑的上方通过，车辆的车辆经过凹坑的左右两侧；或，车辆距离凹坑的距离大于s1且凹坑右侧路面的宽度d1大于等于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2，车辆从凹坑的右侧通过；或，车辆距离凹坑的距离大于s2且凹坑左侧路面的宽度d2大于等于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2，车辆从凹坑的左侧通过；s1为车辆从当前位置行驶至凹坑右侧所需要的最小距离；s2为车辆从当前位置行驶至凹坑左侧所需要的最小距离；s1和s2的大小和车辆本身的特性有关，比如拐弯半径，车身长度，拐弯半径越大，s1和s2越大，车身越长，s1和s2越大。
53.当a＜αl1时，车辆的两个前轮从凹坑的两侧通过并保持当前速度；当αl1≤a＜l1时，车辆的两个前轮从凹坑的两侧减速通过，α为两个车轮从凹坑的两侧通过时的安全系数，0＜α＜1；α的大小可以根据驾驶员的实际驾驶水平设置，水平越高，α的值越大，也即是，水平越高，车辆行驶越过凹坑时，车辆两侧的安全余量越小，车辆距离凹坑越近；一般可设置为α＝0.8。
54.当d1＞βl2，d2＜l2时，车辆从凹坑的右侧通过并保持当前速度；当l2＜d1≤βl2,d2＜l2时,车辆从凹坑的右侧减速通过；β为车辆从凹坑右侧通过时的安全系数，β＞1；β的大小可以根据驾驶员的实际驾驶水平设置，水平越高，β值越小，从右侧通过凹坑时，车辆距离凹坑的安全余量越小，一般可设置为β＝1.3；β的大小也可以在认为设置的基础上进行一定的自动调整，调整规则是，凹坑在前进方向上的凹坑宽度越大，β值在设置的基础上再乘以一个系数x，x的大小和凹坑在行进方向上的大小有关，凹坑越大，x越大，x大于1；也即是，车辆通过凹坑时需要在前进方向上行驶的距离较大时，车辆距离凹坑需要的安全余量也较大；
55.当d2＞γl2，d1＜l2时，车辆从凹坑的左侧通过并保持当前速度；当l2＜d2≤γl2,d1＜l2时,车辆从凹坑的左侧减速通过；γ为车辆从凹坑左侧通过时的安全系数，γ＞
1；γ的大小可以根据驾驶员的实际驾驶水平设置，水平越高，γ值越小，从右侧通过凹坑时，车辆距离凹坑的安全余量越小，一般可设置为γ＝1.4；γ的大小也可以在认为设置的基础上进行一定的自动调整，调整规则是，凹坑在前进方向上的凹坑宽度越大，γ值在设置的基础上再乘以一个系数y，y的大小和凹坑在行进方向上的大小有关，凹坑越大，y越大，y大于1；也即是，车辆通过凹坑时需要在前进方向上行驶的距离较大时，车辆距离凹坑需要的安全余量也较大；车辆从凹坑右侧和从凹坑左侧行驶时需要的安全余量可以相同，也可以不同，一般而言，由于驾驶沿在左侧，车辆从凹坑右侧通过时，驾驶员能够更好的观察凹坑，与车辆从凹坑左侧通过相比，车辆从凹坑右侧通过所需要的安全余量较小；a为凹坑的左右宽度，l1为车辆前侧两个车轮之间的最小距离，l2为车辆前侧两个车轮之间的最大距离，d1为凹坑右侧路面的宽度，d2为凹坑左侧路面的宽度。
56.当d1＞βl2，d2＞γl2，凹坑左右方向的宽度中心靠近车辆的左侧时，车辆从凹坑的右侧通过并保持当前速度；当d1＞βl2，d2＞γl2，凹坑左右方向的宽度中心靠近车辆的右侧时，车辆从凹坑的左侧通过并保持当前速度；当γl2≥d2＞l2，βl2≥d1＞l2，凹坑左右方向的宽度中心靠近车辆的左侧时，车辆从凹坑的右侧减速通过；当γl2≥d2＞l2，βl2≥d1＞l2，凹坑左右方向的宽度中心靠近车辆的右侧时，车辆从凹坑的左侧减速通过；当d1＞βl2，d2＞γl2，凹坑左右方向的宽度中心与车辆的左右方向的宽度中心重合时，车辆从凹坑的右侧通过并保持当前速度；β为车辆从凹坑右侧通过时的安全系数，β＞1，γ为车辆从凹坑左侧通过时的安全系数，γ＞1，l1为车辆前侧两个车轮之间的最小距离，l2为车辆前侧两个车轮之间的最大距离，d1为凹坑右侧路面的宽度，d2为凹坑左侧路面的宽度；车辆从凹坑两侧都能通过时，车辆距离哪侧更近，从哪侧通过，如果刚好一样近，则从右侧通过。
57.如图3和图7所示，第二轨迹包括：车辆从凹坑右侧通过且左侧车轮经过凹坑、车辆从凹坑左侧通过且右侧车辆经过凹坑；危险第二等级包括：凹坑的左右宽度a大于等于车辆前侧两个车轮之间的最小距离l1、车辆距离凹坑的距离大于s3、凹坑右侧路面的宽度d1小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、凹坑左侧路面的宽度d2小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、能够检测到的凹坑的最大深度h1小于车辆的底盘高度h1；或，凹坑的左右宽度a大于等于车辆前侧两个车轮之间的最小距离l1、车辆距离凹坑的距离大于s4、凹坑右侧路面的宽度d1小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、凹坑左侧路面的宽度d2小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、能够检测到的凹坑的最大深度h1小于车辆的底盘高度h1；s3为车辆从当前位置行驶至凹坑右侧所需要的最小距离；s4为车辆从当前位置行驶至凹坑左侧所需要的最小距离；d1大于等于车轮的宽度d10，和/或，d2大于等于车轮的宽度d10；
58.当l2＞d1≥d10，d2＜d10，h1≤ah1时，车辆从凹坑右侧通过并保持当前速度；当l2＞d1≥d10，d2＜d10，ah1＜h1＜h1时，车辆从凹坑右侧减速通过；当l2＞d2≥d10，d1＜d10，h1≤ah1时，车辆从凹坑左侧通过并保持当前速度；当l2＞d2≥d10，d1＜d10，ah1＜h1＜h1时，车辆从凹坑左侧减速通过；l2为车辆前侧两个车轮之间的最大距离，d1为凹坑右侧路面的宽度，d2为凹坑左侧路面的宽度，d10为车轮的宽度，h1为能够检测到的凹坑的最大深度，h1为车辆的底盘高度，a为车轮进入凹坑时的安全系数，0＜a＜1。凹坑宽度和凹坑两侧的路面的宽度无法使车辆通过时，同时，凹坑内的深度运行车辆通过，此时使车辆一侧的车辆进入凹坑，另一侧车辆行驶在路面上通过，当凹坑较浅时，可以保持当前速度通过，凹坑较深
时，可以减速通过，以提高车辆的爬坡能力；可以设置a＝0.6，a的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，a可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相互转换的功能时，a值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.6，当车辆转换为四驱时，a的值在0.6的基础上向上浮动至0.7；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时a＝0.6，当车辆转换为8缸工作时，a的值可以上浮至0.8。
59.凹坑的左右宽度a大于等于车辆前侧两个车轮之间的最小距离l1、车辆距离凹坑的距离大于s3、凹坑右侧路面的宽度d1小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、凹坑左侧路面的宽度d2小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、能够检测到的凹坑的最大深度h1大于等于车辆的底盘高度h1，能够检测到的凹坑内第一部分区域深度h2小于h1，第一部分区域深度为h2的区域的左右方向的中心至凹坑右侧的路面的左右方向中心之间的距离能够运行车辆通过；或，凹坑的左右宽度a大于等于车辆前侧两个车轮之间的最小距离l1、车辆距离凹坑的距离大于s4、凹坑右侧路面的宽度d1小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、凹坑左侧路面的宽度d2小于车辆前侧两个车轮之间的最大距离l2、能够检测到的凹坑的最大深度h1大于等于车辆的底盘高度h1，能够检测到的凹坑内第一部分区域深度h2小于h1，第一部分区域深度为h2的区域的左右方向的中心至凹坑右侧的路面的左右方向中心之间的距离能够运行车辆通过；车辆通过凹坑时，进入凹坑的车辆必须经过第一部分区域，避免车辆底盘与凹坑的边界发生剐蹭；
60.s3为车辆从当前位置行驶至凹坑右侧所需要的最小距离；s4为车辆从当前位置行驶至凹坑左侧所需要的最小距离；d1大于等于车轮的宽度d10，和/或，d2大于等于车轮的宽度d10。
61.当h2＜bh1，d1≥d10，d2＜d10时，车辆从凹坑右侧保持当前车速通过，车辆左侧的车轮进入凹坑并经过第一部分区域；当h2＜bh1，d1＜d10，d2≥d10时，车辆从凹坑左侧保持当前车速通过，车辆右侧的车轮进入凹坑并经过第一部分区域；当bh1≤h2＜h1，d1≥d10，d2＜d10时，车辆从凹坑右侧减速通过，车辆左侧的车轮进入凹坑并经过第一部分区域；当bh1≤h2＜h1，d1＜d10，d2≥d10时，车辆从凹坑左侧减速通过，车辆右侧的车轮进入凹坑并经过第一部分区域；h1为车辆的底盘高度，h2为够检测到的凹坑内第一部分区域深度，d1为凹坑右侧路面的宽度，d2为凹坑左侧路面的宽度，d10为车轮的宽度，b为单侧车轮进入凹坑时的安全系数，0＜b＜1，可以设置b＝0.6，b的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，b可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相互转换的功能时，b值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.6，当车辆转换为四驱时，b的值在0.6的基础上向上浮动至0.7；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时b＝0.6，当车辆转换为8缸工作时，b的值可以上浮至0.8。
62.如图4和图7所示，第三轨迹包括：车辆从凹坑上方经过且车轮进入凹坑，危险第三等级包括：凹坑的左右宽度a等于路面范围的左右宽度d11,能够检测到的凹坑的最大深度h1小于车辆的底盘高度h1；当h1＜ch1时，车辆两侧的车辆均进入凹坑保持当前速度通过；当ch1≤h1＜h1时，车辆两侧的车辆均进入凹坑减速通过；h1为凹坑的最大深度，h1为车辆的底盘高度，c为车辆的两侧车轮均进入凹坑时的安全系数，0＜c＜1；车辆直接从凹坑的上方通过，车辆经过凹坑，车轮全部进入凹坑内，可以设置c＝0.6，c的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，c可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相
互转换的功能时，c值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.6，当车辆转换为四驱时，c的值在0.6的基础上向上浮动至0.7；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时c＝0.6，当车辆转换为8缸工作时，c的值可以上浮至0.8。
63.危险第三等级还包括：凹坑的左右宽度a等于路面范围的左右宽度d11,能够检测到的凹坑的最大深度h1大于等于车辆的底盘高度h1，能够检测到的凹坑内第二部分区域的深度h3＜h1，车辆的两侧车轮能够进入第二部分区域并由凹坑内离开；当h3＜dh1时，车辆两侧的车轮进入凹坑内的第二部分区域保持当前速度通过；当dh1≤h3＜h1时，车辆两侧的车轮均进入凹坑内的第二部分区域减速通过；h1为凹坑的最大深度，h1为车辆的底盘高度，d为车辆的两侧车轮均进入凹坑时的安全系数，0＜d＜1；车辆进入凹坑时需要使车辆的车辆避开深度较大的区域，使车辆行驶在深度较浅的区域；可以设置d＝0.6，d的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，d可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相互转换的功能时，d值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.6，当车辆转换为四驱时，d的值在0.6的基础上向上浮动至0.7；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时d＝0.6，当车辆转换为8缸工作时，d的值可以上浮至0.8。
64.如图5和图7所示，第四轨迹包括：车辆从凹坑上方越过但不进入凹坑，危险第四等级包括：凹坑的前后最大宽度b小于车辆的车轮能够越过的最大凹坑前后宽度d12；当b＜fd12时，车辆保持当前速度和方向通过；当fd12≤b＜d12时，车辆保持当前方向减速通过；b为凹坑的最大前后宽度，d12为车辆的车轮能够越过的最大凹坑前后宽度，d为车辆越过凹坑时的安全系数，0＜f＜1，凹坑的前后方向的宽度较小，当车轮从凹坑的上方通过时，车轮的最低处进入凹坑但没有与凹坑的底部区域接触；d12的大小可以设置为固定值，实际调整根据f进行调整；可以设置f＝0.6，f的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，f可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相互转换的功能时，f值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.6，当车辆转换为四驱时，f的值在0.6的基础上向上浮动至0.7；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时f＝0.6，当车辆转换为8缸工作时，f的值可以上浮至0.8。
65.如图6和图7所示，第五轨迹包括：车辆调头、车辆紧急制动，车辆偏向路边；危险第五等级包括：凹坑的左右宽度a等于路面范围的左右宽度d11,能够检测到的凹坑内距离凹坑边界距离为l3处的深度为h3，距离凹坑边界距离为l4处的深度为h4；l4＞l3，h4＞h3＞h1；e为车辆的车轮能够行驶的最大坡度数；e可以取值为0.4，e的大小和车辆本身的通过能力有关，比如马力大小，车辆的马力较大，e可以较大；同一辆车，车辆具有四驱和二驱相互转换的功能时，e值可以在设置的基础上自动上下浮动，比如，二驱设置为0.4，当车辆转换为四驱时，e的值在0.4的基础上向上浮动至0.5；如果车辆具有省油模式，比如8缸变4缸，车辆有4个缸工作时e＝0.4，当车辆转换为8缸工作时，e的值可以上浮至0.5。
66.第二方面本技术提供了一种电子设备，电子设备包括：
67.检测单元，用于获取车辆前方自动规划范围内的图像信息；检测单元可以是摄像头、tof、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等设备；
68.存储单元，用于存储图像信息以及应用程序，应用程序用于执行辅助驾驶方法；
69.处理器单元，用于执行应用程序。
70.第三方面本技术提供了一种具有辅助驾驶功能的车辆，包括显示器以及一种电子设备，显示器能够显示辅助驾驶信息。
71.以上具体的示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方式；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。