一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质与流程

一种基于adas和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及基于车路系统的自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于adas和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统是通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑在没有人类主动操作下自动安全地操作激动车辆。
3.目前单车智能l3、l4级别的自动驾驶，需要较高的传感器配置，如激光雷达、组合导航、高算力平台等，导致单车智能成本高，而且单车智能存在无法解决的长尾问题，如盲区等。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于adas和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。
5.为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：一种基于adas和车路协同的自动驾驶方法，包括，路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；路端将获取到的信息发送至车端；车端adas系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
6.作为本发明所述基于adas和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端获取覆盖范围内的交通参与者信息包括，路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内的交通参与者的图像信息，并对交通参与者进行分类和识别，获取交通参与者的类型信息；路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息；路侧单元将获取到的覆盖范围内的交通参与者的图像信息与点云信息进行匹配融合，得到覆盖范围内的所有交通参与者的信息；路端将所有路侧单元获取到的交通参与者信息进行统一储存并实时更新。
7.作为本发明所述基于adas和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息包括，路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。
8.作为本发明所述基于adas和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。
9.作为本发明所述基于adas和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端将获取到的信息发送至车端包括，路端通过无线传输模块将获取到的信息发送至车端。
10.作为本发明所述基于adas和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述无线传输模块的型号为nxp 88w9068。
11.本发明还提供了一种基于adas和车路协同的自动驾驶装置，包括，信息获取模块，设置在路端，用于获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；信息传输模块，设置在路端，用于将获取到的信息发送至车端；车端控制模块，设置在车端，用于基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
12.本发明还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述基于adas和车路协同的自动驾驶方法任一项所述的方法。
13.本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述基于adas和车路协同的自动驾驶方法任一项所述的方法。
14.本发明的有益效果是：本发明通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，使车端不再需要安装大量的传感器来感知道路信息即可实现车辆驾驶辅助功能，不仅有效降低了车辆自动化驾驶的成本，而且有效解决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
16.图1为本发明提供的基于adas和车路协同的自动驾驶方法的流程示意图；图2为本发明提供的基于adas和车路协同的自动驾驶装置的结构示意图；图3为本发明提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
17.为使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施方式并结合附图，对本发明作出进一步详细的说明。
18.图1为本技术实施例提供的基于adas和车路协同的自动驾驶方法的流程示意图。该方法包括步骤s101~步骤s103，具体步骤说明如下：步骤s101：路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；具体的，路端包括设置在路侧的若干个路侧单元。这些路侧单元依次等距布设，相邻两个路侧单元之间的间距为100~200米。每个路侧单元上均部署有相机、激光雷达、无线
通讯模块等。
19.每个路侧单元均可通过相机可以实时清晰地获取覆盖范围内道路的图像信息。通过深度学习的方法可以对图像中的交通参与者进行分类和识别。常用的深度学习方法有yolo3、yolo5等等。通过对图像中的交通参与者进行分类和识别，可以获取到每个交通参与者的类型信息。其中，交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。
20.同时，每个路侧单元可通过激光雷达实时获取覆盖范围内道路上交通参与者的激光点云数据。根据点云数据可以获知交通参与者的尺寸信息、距离激光雷达的距离信息。具体的，路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，之后根据上述数据即可计算得到交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。
21.之后，每个路侧单元将获取到的图像信息与激光点云信息进行匹配融合，即可精确得到该路侧单元覆盖范围内所有交通参与者的信息。其中，图像信息与激光点云信息可通过使用四元数座空间系转换来得到。
22.最后，路端整合所有路侧单元获取到的信息，然后将其储存在机房服务器内，并根据道路情况实时进行更新。
23.步骤s102：路端将获取到的信息发送至车端；具体的，路端通过数据发送端，即其上部署的无线通讯模块将获取到的信息发送至车端。在本实施例中，无线通讯模块采用的是wifi6模块，常用的型号如nxp 88w9068或者nxp9064。
24.车端安装的adas控制器中也集成有无线通讯模块，其作为数据接收端，可接收路端发送的道路信息以及交通参与者信息。
25.步骤s103：车端adas系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
26.具体的，车端的adas控制器在接收到道路信息和交通参与者信息之后，可以在原有算法的基础上，完成更为准确的决策，如车道保持、跟车行驶、定速巡航等，并完成车辆的路径规划。
27.由此，上述技术方案中路端对车端提供了高精度、实时性和可靠性的路况信息，使车端不再需要安装大量的传感器来感知道路信息即可实现车辆驾驶辅助功能。
28.图2为本技术实施例提供的基于adas和车路协同的自动驾驶装置的结构示意图。该装置包括信息获取模块、信息传输模块和车端控制模块。其中，信息获取模块和信息传输模块均设置在路端，车端控制模块设置在车端。
29.具体的，信息获取模块，用于获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息。
30.信息传输模块用于将获取到的信息发送至车端。
31.车端控制模块用于基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
32.参见图3，本实施例还提供了一种计算机设备，计算机设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元，系统存储器，连接不同系统组件(包括系统存储器和处理单元)的总线。
33.总线表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外
围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
34.计算机系统/服务器典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
35.系统存储器可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)和/或高速缓存存储器。计算机设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
36.具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
37.计算机设备也可以与一个或多个外部设备例如键盘、指向设备、显示器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口进行。并且，计算机设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。
38.处理单元通过运行存储在系统存储器中的程序，从而执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
39.上述的计算机程序可以设置于计算机存储介质中，即该计算机存储介质被编码有计算机程序，该程序在被一个或多个计算机执行时，使得一个或多个计算机执行本发明上述实施例中所示的方法流程和/或装置操作。
40.随着时间、技术的发展，介质含义越来越广泛，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载等。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
41.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是
计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
42.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
43.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
44.除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式；凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。