用于车辆加速踏板的系统和方法与流程

1.本公开涉及与车辆及其加速踏板一起使用的系统和方法。


背景技术：

2.配备有巡航控制模式的车辆使驾驶员能够维持车辆的期望速度，同时去除来自加速踏板的驾驶员输入。在去除驾驶员输入(例如，来自脚)之后，加速踏板返回到怠速位置。当驾驶员在巡航控制时经由加速踏板请求附加扭矩时，加速踏板可以横越怠速位置与扭矩请求区之间的区，所述区被称为无效区，或者也称为死区或无响应区。驾驶员可能不知道无效区的距离。基于真空的巡航控制系统偶然地向驾驶员提供指示无效区已被清除的阻力反馈。然而，具有电动节气门的车辆可能不向驾驶员提供阻力反馈。


技术实现要素：

3.根据一个实施例，一种车辆具有底盘、原动机、加速踏板、踏板限位件和控制器。所述原动机由所述底盘支撑。所述原动机被配置为推进所述车辆。所述加速踏板由所述底盘支撑。所述加速踏板在第一方向上移动以请求来自所述原动机的附加扭矩。所述踏板限位件连接到马达。所述踏板限位件可朝向和远离所述加速踏板移动。当所述踏板限位件与所述加速踏板接触时，所述踏板限位件限制所述加速踏板在所述第一方向上的移动。所述控制器被配置为响应于从所述驾驶员接收到在不致动所述加速踏板的情况下维持选定车辆速度的输入而控制所述马达来移动所述踏板限位件以接触所述加速踏板。
4.根据另一个实施例，提供了一种控制车辆的方法。所述方法包括从驾驶员接收在以选定车辆速度的巡航控制中操作车辆的请求。所述推进方法通过控制原动机以在不致动加速踏板的情况下以所述选定车辆速度推进所述车辆来继续。此外，所述推进方法包括在所述车辆以巡航控制操作时朝向所述加速踏板致动踏板限位件以将所述加速踏板维持在与所述选定车辆速度相关联的位置中并限制所述加速踏板朝向怠速位置的移动。
5.根据一个实施例，一种用于车辆的加速踏板系统具有加速踏板、弹簧、踏板限位件和控制器。所述加速踏板可在第一方向上移动以请求来自原动机的附加扭矩。所述弹簧被配置为在与所述第一方向相反的第二方向上偏置所述加速踏板。当所述踏板限位件与所述加速踏板接触时，所述踏板限位件限制所述加速踏板在所述第一方向上的移动。所述控制器被配置为响应于从所述驾驶员接收到在不致动所述加速踏板的情况下维持选定车辆速度的巡航控制输入而控制所述马达来将所述踏板限位件移动到与所述加速踏板接触的第一位置。
附图说明
6.图1示出了根据一个实施例的加速踏板系统的示意图。
7.图2示出了用于与图1的加速踏板系统一起使用并且根据一个实施例的车辆的示意图。
8.图3示出了根据一个实施例的加速踏板总成的第一配置。
9.图4示出了图3的加速踏板总成的第二配置。
10.图5示出了图3的加速踏板总成的第三配置。
11.图6示出了图3的加速踏板总成的第四配置。
12.图7示出了根据一个实施例的踏板限位件控制方法的流程图。
13.图8示出了根据一个实施例的踏板限位件释放方法的流程图。
具体实施方式
14.根据要求，本文提供了本公开的详细实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例并且可以各种形式和替代形式进行体现。附图不一定按比例绘制；一些特征可能会被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构细节和功能细节不应当被解释为是限制性的，而是仅作为教导本领域技术人员以不同方式采用本公开的代表性基础。
15.图1示出了加速踏板总成100的示意图。加速踏板总成100具有加速踏板103。加速踏板103被配置为接收来自驾驶员的输入。可以通过来自驾驶员的踩下和释放踏板中的一者(例如，通过从驾驶员的脚接收力)从驾驶员接收输入。在一些实施例中，加速踏板103在第一方向上的踩下或移动可以指示对车辆的向前或正扭矩请求，或者从车辆原动机请求附加扭矩，如下所述。另外或替代地，加速踏板总成100的释放可以指示倒车扭矩请求。此外，加速踏板总成100的释放可以指示制动扭矩。当释放时，加速踏板103可以在与第一方向相反的第二方向上移动。加速踏板103可以被配置为在指示怠速节气门的第一位置与指示全开节气门的第二位置之间行进。当加速踏板在第一位置与第二位置之间移动时，节气门位置和扭矩请求变化，并且踏板位置可以对应于基于如下所述的映射图等的节气门位置或扭矩请求。踏板位置还可以与满足期望或选定车辆速度所需的传动系扭矩相关联。
16.在所示的示例中，加速踏板103具有近端106和远端109。近端106被配置为接收来自驾驶员的物理力的输入。远端109与近端106间隔开并且可以成角度地设置成间隔开。远端109可以被配置为接收根据本公开的限制力和偏置力。偏置力可以用于在与从驾驶员输入的力相反的方向上或在朝向第一位置的第二方向上致动或移动加速踏板总成100。加速踏板总成100限定旋转轴线112。远端109和近端106都设置在旋转轴线112的径向外侧并且相对于旋转轴线112旋转。远端109和近端106可以连接成使得它们一起围绕轴线112旋转。因此，关于致动踏板，偏置力和驾驶员输入可以彼此对抗。
17.加速踏板总成100可以具有偏置构件，诸如复位弹簧124。复位弹簧124可以设置在加速踏板103与车辆底盘或其他支撑结构之间。复位弹簧124可以在加速踏板103上施加偏置力，从而使加速踏板103沿第二方向并朝向第一位置偏置。
18.加速踏板总成100具有限位总成133。限位总成133包括踏板限位件115和限位马达118。限位马达118可以是具有旋转输出轴的电动马达，或者替代地，可以是线性或其他致动器。限位马达118被配置为从车辆控制器接收输入，并且如下所述。在接收到指示致动请求的信号时，限位马达118被激活和控制以将限位件115移动到选定位置。限位马达118可以朝向和远离加速踏板103移动踏板限位件115。在一些实施例中，限位马达118的激活可以包括输出轴的旋转致动。在该实施例中，踏板限位件115限定蜗杆或蜗杆轴130，并且限位马达
118限定蜗轮127。蜗轮127驱动蜗杆轴以使踏板限位件115平移。蜗轮127和蜗杆轴130啮合接合，使得蜗轮127的旋转引起蜗杆轴130的旋转和踏板限位件115的平移。
19.踏板限位件115被配置为禁止加速踏板103在第一方向上的移动。为了实现致动限位，踏板限位件115可以被配置为横越到加速踏板位置范围内的多个位置。在多个位置中的至少一者中，由于加速踏板103邻接踏板限位件115，加速踏板103的移动受到限制。在至少一个位置中，加速踏板103可以不受踏板限位件115的限制。踏板限位件115可以被配置为限制加速踏板103在第一方向上的致动。在一个非限制性示例中，踏板限位件115移动到加速踏板103的第一位置与第二位置之间的50％行程的位置。加速踏板103可以从50％行程位置朝向第二位置移动，并且被踏板限位件115限制或禁止从50％行程位置移动回到第一位置，直到踏板限位件115移动或缩回为止。偏置构件继续在踏板103上施加偏置力，使得踏板103在其展开时接合或接触踏板限位件115。
20.图2示出了车辆200。车辆200具有传动系215。传动系215将车辆的原动机可旋转地联接到多个车轮221。传动系215可以包括变速器以及其他扭矩传递装置。车辆200具有原动机203。原动机203用于经由传动系215向多个车轮221输出和提供扭矩。在一个示例中，原动机203是内燃发动机。在其他实施例中，原动机203可以是柴油发动机。在另外的示例中，原动机可以替代地或另外包括一个或多个电机，使得车辆是混合动力车辆或电池电动车辆。
21.车辆200具有车辆电池206。车辆电池206用于存储电能。此外，车辆电池206可以用于将存储的电能转换成机械能以推进混合动力或电池电动车辆的车辆200。
22.车辆200包括加速踏板总成100。加速踏板总成100经由控制器218与原动机203通信。对加速踏板总成100的驾驶员输入以及踏板103相对于踏板103的第一位置和第二位置的位置可以指示原动机203经由控制器218向车辆200提供更多或更少的扭矩。
23.车辆200具有车辆底盘224。车辆底盘224限定车辆内部。车辆底盘224被配置为至少部分地支撑加速踏板总成100的加速踏板103。
24.车辆200的各种部件(包括原动机203、车辆电池206和加速踏板总成100)与控制器218或控制系统通信。控制器218可以被提供为用于各种车辆部件和系统的一个或多个控制器或控制模块。控制器218和车辆的控制系统可以包括任意数量的控制器，并且可以被集成到单个控制器中或者可以具有各种模块。控制器中的一些或全部可以通过控制器局域网(can)或其他系统来连接。应认识到，本文公开的任何控制器、电路或其他电气装置可以包括任意数量的微处理器、集成电路、存储器装置(例如，闪存、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或它们的其他合适的变型)以及软件，它们彼此协作以执行本文公开的操作。另外，如本文所公开的电气装置中的任何一个或多个可以被配置为执行体现在非暂时性计算机可读介质中的计算机程序，所述计算机程序被编程以执行如本文所公开的任何数量的功能。
25.车辆200具有控制接口227。控制接口227被配置为允许驾驶员与控制器218通信。在一些实施例中，控制接口227是车辆仪表板。在其他实施例中，控制接口227是信息娱乐系统和交互式方向盘中的一者。
26.控制器218包含巡航控制方法。巡航控制方法允许车辆200在没有对加速踏板103的输入的情况下维持期望速度。在至少一个实施例中，驾驶员将车辆的期望速度设置为期望速度，并且使用控制接口上的巡航控制输入请求将车辆200置于巡航控制中。巡航控制输
入可以是车辆内部中的按钮、开关或其他输入。通常，巡航控制输入位于方向盘上的控制接口上，以便于驾驶员访问。巡航控制输入可以包括设置功能、取消功能、恢复功能、速度增加功能和速度减小功能。可以利用控制接口227执行巡航控制输入。在该实施例中，例如当驾驶员激活巡航控制输入上的设定功能时，控制器接受车辆100的速度作为期望速度。在另一个实施例中，控制器经由设定功能经由控制接口从驾驶员接收指示期望速度的输入。控制器218还被配置为经由取消功能终止巡航控制方法。控制器218可以被配置为响应于指示减速的驾驶员输入(诸如踩下制动踏板)而终止巡航控制方法。另外或替代地，控制器218可以被配置为响应于车辆部件独立地请求终止巡航控制方法而终止所述方法，诸如自适应巡航控制或其他高级驾驶员辅助系统(adas)。
27.控制器218被配置为调节踏板限位件115的致动。控制器218被配置为向限位马达118发送指示激活的信号。所述信号可以指示限位件115的位置、速度、方向和/或保持强度。在一个实施例中，控制器218包括车辆的速度-扭矩计划。速度-扭矩计划还包含对应于预期扭矩值的加速踏板位置。速度-扭矩计划可以用作逆查找表。速度-扭矩计划由车辆速度值条目定义。速度-扭矩计划被配置为将预期扭矩值分配给每个定义速度值。控制器218被配置为发信号通知限位总成133围绕与预期扭矩值相关的加速踏板位置移动。在一个示例中，控制器218基于将发动机扭矩和/或牵引马达扭矩与踏板位置进行映射的踏板映射图来确定限位件115的位置。踏板映射图还可以用于确定与期望的或设定的发动机和/或牵引马达扭矩相关联的期望踏板位置，例如，作为来自踏板映射图的逆向查找。
28.踏板限位件115可以在将请求扭矩的实际踏板位置的预定范围内。在这样的实施例中，加速踏板可以位于无效区中，并且踏板限位件被定位成邻近加速踏板但与加速踏板间隔开，以限制加速踏板行进以请求来自原动机的附加扭矩所需的距离。在各种实施例中，预定范围可以是总踏板行程的10％、总踏板行程的5％或总踏板行程的2％。例如，如果加速踏板需要行进穿过以请求附加扭矩的角度为距怠速位置100度，则控制器218可以致动踏板限位件115以将加速踏板定位在距怠速位置98度处以减小从100度到仅2度的无效区行程。
29.图3示出了加速踏板总成100的第一配置300。第一配置300表示其中驾驶员不踩下加速踏板103以请求来自原动机203的扭矩以及驾驶员不请求将车辆置于巡航控制模式的配置。在第一配置300中，加速踏板103处于第一位置或怠速位置。因此，踏板限位件115处于缩回位置。在第一配置300中，加速踏板103在被激活时不被禁止返回到怠速位置，或者不被阻止围绕旋转轴线112沿逆时针方向移动以返回到怠速位置。复位弹簧124在加速踏板103与壳体121之间被较低压缩，并且向加速踏板103施加比在其处于压缩状态时更小的偏置力以将加速踏板103朝向第一怠速位置偏置。当处于较低压缩状态时，复位弹簧124仍然可以在加速踏板103上施加朝向怠速位置的偏置。
30.图4示出了加速踏板总成100的第二配置400。第二配置400表示其中驾驶员踩下加速踏板103以请求来自原动机203的扭矩的配置。巡航控制不被激活，因为驾驶员尚未请求将车辆置于巡航控制模式中。在第二配置400中，加速踏板103处于扭矩请求位置并且已经从第一位置朝向第二位置移动。仍然，踏板限位件115处于缩回位置并且尚未被致动。当复位弹簧124在加速踏板103与壳体121之间被压缩时，复位弹簧124向加速踏板103施加偏置力以将加速踏板103朝向第一怠速位置偏置。该偏置力被驾驶员输入的力抵消。在第二配置400中，加速踏板103不被禁止围绕旋转轴线112沿逆时针方向移动到怠速位置。
31.图5示出了加速踏板总成100的第三配置500。第三配置500表示其中在将车辆置于巡航控制模式中期间或之后驾驶员踩下加速踏板103以请求来自原动机203的扭矩的配置。在第三配置500中，加速踏板103处于扭矩请求位置。踏板限位件115已经被置于致动位置并且在朝向加速踏板的方向上移动。在致动位置中，踏板限位件115用于禁止加速踏板103围绕旋转轴线112沿逆时针方向从踏板限位件的位置移动到怠速位置。此外，限位马达118被配置为向踏板限位件115提供阻力扭矩以防止踏板限位件115返回到缩回位置。另外，复位弹簧124在加速踏板103与壳体121之间被压缩并且向加速踏板103施加偏置力。该偏置力被驾驶员输入的力抵消。加速踏板可以在与踏板限位件相关联的位置与图5中的加速踏板的第二位置之间移动。例如，当车辆以巡航控制模式操作时并且在如图5所示通过向加速踏板输入力来致动踏板限位件115的情况下，驾驶员可以请求附加的扭矩和增加的车辆速度。当踏板限位件115定位在选定巡航控制速度的踏板位置处或附近时，减小加速踏板的穿过任何无效区的行程。
32.图6示出了第四配置600。第四配置600表示其中驾驶员不踩下加速踏板103以请求来自原动机203的扭矩但是驾驶员已经请求将车辆置于巡航控制模式的配置。在第四配置600中，加速踏板103处于扭矩请求位置。踏板限位件115已经被置于基于如上所述的踏板映射图的位置处的致动位置。在致动位置中，踏板限位件115用于禁止加速踏板103围绕旋转轴线112沿逆时针方向移动到怠速位置。复位弹簧124在加速踏板103与壳体121之间被压缩并且向加速踏板103施加偏置力。偏置力使加速踏板103朝向踏板限位件115偏置，使得加速踏板邻接踏板限位件。因此，偏置力被踏板限位件115抵消。当踏板限位件115如上所述定位在选定巡航控制速度的踏板位置处或附近时，加速踏板定位在选定巡航控制速度的期望踏板位置附近。
33.图7描绘了用于控制加速踏板系统的踏板限位件控制方法700的流程图。在一个示例中，所述方法可以与图3至图6的系统一起使用。在另一个示例中，所述方法可以与图2的车辆一起使用。
34.踏板限位件控制方法700以巡航控制请求步骤703开始，其中车辆控制器218例如经由控制接口接收指示车辆200的驾驶员期望开始巡航控制的信号。
35.踏板限位件控制方法700移动到踏板位置获取步骤706，其中车辆控制器218确定对应于附加扭矩位置的预定范围的加速踏板103的期望踏板位置。在一个实施例中，控制器将解析速度-扭矩计划以确定踏板位置。控制器可以使用踏板映射图来确定与来自巡航控制的所请求的速度和扭矩相关联的踏板位置。
36.接下来，踏板限位件控制方法700移动到马达旋转步骤709，其中踏板限位件115基于期望的踏板位置被致动到限制位置。踏板限位件的位置可以被设定为低于期望踏板位置的阈值或低于扭矩请求的阈值，以用于巡航控制中的选定车辆速度。在此之后，踏板限位件115在保持位置步骤712中保持在该位置中。
37.在监测巡航控制步骤715中，车辆控制器218将监测驾驶员或车辆部件是否已经例如经由控制接口、制动踏板输入等请求终止巡航控制方法。
38.如果已经请求终止巡航控制方法，则踏板限位件控制方法700将移动到缩回步骤718，其中车辆控制器218将向加速踏板总成100发送信号以缩回踏板限位件115并远离加速踏板并朝向缩回位置移动踏板限位件115。
39.如果驾驶员或车辆部件尚未请求终止巡航控制，则踏板限位件控制方法700将移动到更新子程序730。更新子程序730以新的速度请求步骤721开始，其中监测加速踏板103和其他车辆部件以检测选定的巡航控制速度的期望变化。例如，驾驶员可以经由加速踏板103或控制接口上的其他输入来增加车辆200的速度，并将巡航控制设置为新的期望速度。另一个示例是驾驶员输入指示期望的速度降低的信号，诸如踩下制动器。更进一步的示例是车辆的部件确定降低速度的非驾驶员依赖的原因，诸如利用自适应巡航控制系统检测前方减速车辆、与车辆外部的另一个对象维持选定的距离等。
40.如果车辆控制器218检测到指示期望的巡航控制速度变化的信号，则更新子程序730将移动到致动踏板步骤727，其中车辆控制器218向加速踏板总成100发信号以根据新的期望巡航控制速度来调整踏板限位件115的位置。在新参数步骤724中，车辆控制器218将监测车辆部件的环境参数变化或外部负载。一种这样的变化可以是车辆道路负载。例如，天气可能会改变道路与车辆200之间的摩擦系数。如果车辆的环境参数已经改变，从而导致维持车辆速度所需的扭矩发生变化，则控制器将向加速踏板总成100发送信号以将踏板限位件115移动到与维持选定的巡航控制速度的变化的扭矩需求相对应的位置。如果环境参数没有改变，也没有驾驶员或车辆请求新的速度，则更新子程序730会移动到保持位置步骤712。
41.图8描绘了踏板诊断方法800。踏板诊断方法800开始于车辆控制器218例如响应于巡航控制被取消而在缩回请求步骤803中接收指示期望缩回踏板限位件115的信号。控制器可以经由与踏板限位件115相关联的传感器监测踏板限位件115的位置。例如，踏板限位件115可以设置有霍尔效应传感器、激光测量距离或附接到踏板限位件的其他位置或接近传感器。
42.在监测步骤806中，如果车辆控制器218在预定时间间隔之后没有检测到踏板限位件115已经完全缩回，则车辆控制器218确定加速踏板总成100可能不处于期望位置并设定第一诊断标志。在多于时间阈值内踏板限位件的实际位置距踏板限位件115的命令位置多于预定距离(例如，在多于一秒内距命令位置1mm或更多)的情况下，车辆控制器218还可以设定第一诊断标志。
43.另外或替代地，车辆控制器218可以监测附接到踏板限位件115的限位马达118的参数来确定踏板限位件115可能没有缩回，并设定第一诊断标志。
44.一旦已经设定第一诊断标志，控制器218就命令踏板限位件115移动到缩回位置。
45.在设定第一诊断标志并命令踏板限位件115返回到缩回位置之后，踏板诊断方法800移动到定位限位件步骤809，其中车辆控制器218获取踏板限位件115的实际位置。如果踏板限位件尚未返回到缩回位置，则控制器设定第二诊断标志。
46.前进到更新踏板计划步骤812中，并且响应于设定了第二诊断标志，车辆控制器218例如通过修改踏板映射图来更新加速踏板103的怠速位置。控制器可以将加速踏板的怠速位置复位为踏板限位件115的位置，并且还可以针对在新的怠速位置与加速踏板的第二位置之间的踏板位置再定标扭矩请求。
47.接下来，在第一通知驾驶员步骤815中，车辆控制器218将向驾驶员通知踏板怠速位置的变化。例如，由于设定了第二诊断标志，车辆控制器218可以在车辆仪表板上示出向驾驶员通知修改的踏板计划或新的怠速位置的警报。
48.方法800另外或替代地在停用巡航控制步骤818中停用驾驶员执行巡航控制特征
的能力。这之后是在第二通知步骤821处向驾驶员发出通知，从而向驾驶员通知巡航控制特征的停用。当已经设定了第一诊断标志和/或第二诊断标志时，并且直到已经清除了第一诊断标志和/或第二诊断标志为止，控制器218还可以停用车辆中的巡航控制系统以防止未来使用。
49.踏板诊断方法800还可以具有重试子程序824。在重试子程序824中，车辆控制器218可以重试缩回踏板限位件115。如果控制器没有检测到踏板限位件115已经完全缩回，则方法800可以返回到定位限位件步骤809并遵循上述步骤。此外，踏板诊断方法800可以移动到停用巡航控制步骤818，并且继续遵循停用巡航控制步骤818和第二通知步骤821。另外，如果踏板限位件115被检测为成功缩回，则踏板诊断方法800可以恢复原始踏板计划，但是在驾驶的其余部分内将巡航控制维持在禁用状态以避免踏板限位件再现超出其命令的位置，并且还避免过度改变踏板计划。
50.根据本公开的各种实施例具有相关联非限制性优点。例如，踏板限位件基于由巡航控制确定的节气门位置向加速踏板提供机动反馈。踏板限位件推动加速踏板以调整其位置。踏板限位件可以包括具有蜗轮的马达，所述蜗轮将踏板推动或移动到其期望位置，并且蜗轮可以充当可移动的止动螺钉。当向加速踏板提供用户输入时，踏板拉动远离踏板限位件和止动螺钉，从而允许加速到巡航控制的设定速度以上。
51.如果启用并运行巡航控制，则车辆控制器可以跟踪由巡航控制设定的节气门位置。可以通过将发动机和/或牵引马达扭矩映射到踏板位置上以创建踏板映射图来找到期望的加速踏板位置，这是将踏板位置映射到期望的发动机和/或牵引马达扭矩的普通过程的逆过程。踏板映射表可以与逆向查找一起使用以确定期望的踏板位置。通过向踏板限位马达发送信号来将加速踏板调整到期望位置。可以通过使用控制器中的闭环或开环控制算法将实际踏板位置数据与期望的踏板位置进行比较来控制踏板限位件的位置。实际的加速踏板位置数据可以用作反馈数据，例如，通过将加速踏板和踏板限位件位置置于其中踏板位置的映射扭矩值是阈值或比巡航控制保持的原动机扭矩值低的百分比。该阈值或偏移将加速踏板维持在无效区中。
52.踏板限位件可以包括传感器，诸如霍尔效应或激光装置，以确定踏板限位件的位置，以确认踏板限位件的位置，以及其是否已经缩回。如果踏板限位件无法缩回，则加速踏板可能无法返回到第一位置。如果期望的踏板限位件位置在多于预定时间段内距期望位置多于预定义距离，则可以设定诊断标志并且可以将踏板限位件命令到完全缩回位置。如果踏板限位件将不会完全缩回，则可以设定另一个诊断标志，并且可以重新校准踏板映射图以设定加速踏板的新的怠速位置，并且可以禁用巡航控制系统。
53.踏板限位件的使用在巡航控制的操作期间提供针对加速踏板返回到第一位置的可调整的紧急停车，并且在巡航控制期间不禁止驾驶员请求附加加速。通过将加速踏板定位成不超过对应于发动机和/或牵引马达扭矩的踏板位置，加速踏板定位在无效区内并且邻近与选定的巡航控制速度相关联的踏板位置，并且不将非预期的节气门数据提供给控制器。因此，在巡航控制操作期间，加速踏板被踏板限位件定位成邻近或恰好位于通过加速踏板的移动引起较高节气门的情况的阈值处，并且消除了较大扫过移动加速踏板不会影响扭矩输出或驾驶的无效区。
54.虽然上文描述了示例性实施例，但这些实施例并不意图描述本公开或本发明的所
有可能形式。相反，本说明书中所使用的字词是描述性字词而非限制性字词，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可做出各种改变。另外，可将各种实施的实施例的特征进行组合，以形成本发明的另外的实施例。
55.根据本发明，提供了一种车辆，其具有：底盘；原动机，所述原动机由所述底盘支撑以推进所述车辆；由所述底盘支撑的加速踏板，其中所述加速踏板在第一方向上移动以请求来自所述原动机的附加扭矩；踏板限位件，所述踏板限位件连接到马达并且可朝向和远离所述加速踏板移动，其中当所述踏板限位件与所述加速踏板接触时，所述踏板限位件限制所述加速踏板在所述第一方向上的移动；和控制器，所述控制器被配置为响应于从驾驶员接收到在不致动所述加速踏板的情况下维持选定车辆速度的输入而控制所述马达来移动所述踏板限位件以接触所述加速踏板。
56.根据一个实施例，本发明的特征还在于驱动地连接到蜗杆的马达，所述蜗杆连接到所述踏板限位件，其中所述马达使所述蜗杆平移以移动所述踏板限位件。
57.根据一个实施例，所述踏板限位件不禁止所述加速踏板在所述第一方向上的移动。
58.根据一个实施例，当所述加速踏板在所述第一方向上移动以使所述车辆加速到高于所述选定车辆速度时，所述加速踏板移动远离所述踏板限位件。
59.根据一个实施例，所述控制器还被配置为根据来自所述原动机的扭矩请求来确定踏板位置。
60.根据一个实施例，所述控制器还被配置为移动所述踏板限位件以接触所述加速踏板，其中所述加速踏板处于与针对所述选定车辆速度的所述扭矩请求相关联的所述踏板位置。
61.根据一个实施例，所述踏板限位件定位在低于针对所述选定车辆速度的所述扭矩请求的阈值处。
62.根据本发明，一种控制车辆的方法包括：从驾驶员接收在以选定车辆速度的巡航控制中操作车辆的请求；控制原动机以在不致动加速踏板的情况下以所述选定车辆速度推进所述车辆；以及当所述车辆以巡航控制操作时，朝向所述加速踏板致动踏板限位件以将所述加速踏板维持在与所述选定车辆速度相关联的位置中并限制所述加速踏板朝向怠速位置的移动。
63.在本发明的一个方面，所述方法包括响应于从所述驾驶员接收到取消所述车辆以巡航控制操作的另一个请求而使所述踏板限位件缩回远离所述加速踏板。
64.在本发明的一个方面，当所述车辆以巡航控制操作时，所述踏板限位件不禁止所述加速踏板在指示对附加扭矩的请求的第一方向上的移动。
65.在本发明的一个方面，使用满足所述选定车辆速度所需的传动系扭矩来确定所述踏板的所述位置。
66.在本发明的一个方面，所述方法包括，在所述车辆以巡航控制操作时，响应于来自所述驾驶员的在不致动加速踏板的情况下改变所述选定车辆速度的请求而将所述踏板限位件移动到第二位置。
67.在本发明的一个方面，所述方法包括，在所述车辆以巡航控制操作时，响应于所述车辆上的外部负载的变化而将所述踏板限位件移动到第二位置。
68.在本发明的一个方面，所述加速踏板的所述位置指示扭矩请求，所述扭矩请求是低于满足所述选定车辆速度所需的所述原动机的扭矩的阈值。
69.在本发明的一个方面，所述方法包括使用传感器测量所述踏板限位件的所述位置。
70.在本发明的一个方面，所述方法包括如果所述踏板限位件的测量位置在一定时间间隔内不同于与所述选定车辆速度相关联的所述位置，则命令所述踏板限位件缩回远离所述加速踏板。
71.在本发明的一个方面，所述方法包括如果所述踏板限位件的测量位置在一定时间间隔内不同于与所述选定车辆速度相关联的所述位置，则将所述加速踏板的所述测量位置设定为所述原动机的所述怠速位置。
72.在本发明的一个方面，所述方法包括响应于将所述加速踏板的所述测量位置设定为所述原动机的所述怠速位置而禁用巡航控制以供所述驾驶员选择并禁用所述踏板限位件的致动。
73.根据本发明，提供了一种用于车辆的加速踏板系统，其具有：加速踏板，所述加速踏板可在第一方向上移动以请求来自原动机的附加扭矩；弹簧，所述弹簧在与所述第一方向相反的第二方向上偏置所述加速踏板；踏板限位件，所述踏板限位件连接到马达并且可朝向和远离所述加速踏板移动，其中当所述踏板限位件与所述加速踏板接触时，所述踏板限位件限制所述加速踏板在所述第一方向上的移动；和控制器，所述控制器被配置为响应于从驾驶员接收到在不致动所述加速踏板的情况下维持选定车辆速度的巡航控制输入而控制所述马达来将所述踏板限位件移动到与所述加速踏板接触的第一位置。
74.根据一个实施例，所述控制器还被配置为使用满足所述选定车辆速度所需的原动机扭矩来确定所述加速踏板的位置，并且在所述车辆以巡航控制操作时，响应于来自所述驾驶员的在不致动所述加速踏板的情况下改变所述选定车辆速度的请求而控制所述马达来将所述踏板限位件移动到第二位置，从而调整所述加速踏板的运动范围。