车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本发明涉及所述当前车辆的制动领域，尤其涉及车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆的普及，车辆的制动安全越来越受到人们的关注。
3.目前，车辆有手动刹车或者自动刹车两种制动方式，然而，由于车辆惯性影响刹车效果，手动刹车经常会因为司机无法准确预测前后车辆距离，造成追尾等安全交通事故的发生，现有的解决办法是通过开启自动刹车系统，通过所述自动刹车系统去控制车辆之间的安全距离，但是现有自动刹车系统采用单次刹车的方式，过大的制动力会导致货物存在安全隐患，未能全面的考虑到影响刹车距离的因素，导致安全距离预判不准确，造成追尾事故的发生。
4.因此，如何准确地控制当前车辆与前方车辆的安全距离，从而确保所述当前车辆的行车安全性是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决如何准确地控制当前车辆与前方车辆的安全距离，从而确保车辆的行车安全性是一个亟待解决的问题。
6.为实现上述目的，本技术提供车辆的制动方法，应用于车辆制动技术领域，所述车辆的制动方法包括以下步骤：
7.获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
8.根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；
9.根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；
10.根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。
11.可选的，所述当前车辆包括速度传感器、雷达、重量传感器、摄像头、车身姿态传感器，所述行车载货信息包括当前车辆的载货物品、行车路况，所述获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离的步骤包括：
12.通过所述当前车辆的重量传感器获取所述当前车辆的重量；
13.通过所述当前车辆的速度传感器获取所述当前车辆的实时速度；
14.通过所述当前车辆的摄像头、车身姿态传感器及第三方服务商提供的道路信息综
合获取所述当前车辆的行车路况；
15.通过所述当前车辆的摄像头获取所述当前车辆的装载物品；
16.通过所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
17.根据当前车辆的实时速度、所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述前方车辆的实时速度。
18.可选的，所述根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤包括：
19.根据所述当前车辆的行车载货信息获取所述安全距离影响系数；
20.根据所述当前车辆的实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度和所述安全距离影响系数综合计算所述安全距离。
21.可选的，所述根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤包括：
22.根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，获取制动后所述当前车辆和所述前方车辆的实时距离、实时速度；
23.根据所述当前车辆制动后的速度变化量和制动压力计算关系系数；
24.将所述安全距离与所述实时距离进行对比；
25.若所述安全距离大于所述实时距离，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、所述前方车辆的实时速度及所述关系系数计算所述当前车辆的制动压力；执行根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤；
26.否则，停止所述当前车辆的制动，控制当前车辆正常行驶。
27.可选的，所述根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离之后的步骤包括：
28.根据所述安全距离计算得到安全距离的预警阀值；
29.将所述安全距离的预警阀值与所述实时距离进行对比；
30.若所述安全距离的预警阀值小于等于所述实时距离，大于所述安全距离，则对所述当前车辆的驾驶员进行预警提醒提醒；
31.若所述驾驶员接收到所述预警提醒后未进行制动操作，则执行根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤。
32.可选的，所述获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离之前的步骤包括：
33.通过所述当前车辆的摄像头获取所述前方车辆位置。
34.本技术实施案例还提出一种车辆的制动装置，所述车辆的制动装置包括：
35.数据获取模块，用于获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
36.计算模块，用于根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实
时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；
37.执行模块，用于根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。
38.本技术实施案例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的制动程序，所述车辆的制动程序被所述处理器执行时实现所述车辆的制动方法的步骤。
39.本技术实施案例还提出一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆的制动程序，所述车辆的制动程序被所述处理器执行时实现所述车辆的制动方法的步骤。
40.本技术实施案例提出的一种车辆的制动方法、装置、终端设备及存储介质，该车辆的制动方法包括：获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。本发明考虑到行车路况和装载物品、实时速度、重量、前方车辆的实时速度对前后车辆安全距离的影响，计算出前后车辆的安全距离，并通过一次或多次控制当前车辆的制动，从而改变所述实时距离到所述安全距离，由于较为全面的考虑到了影响所述当前车辆的安全距离的因素，使得所述安全距离计算得更加准确，通过一次或多次制动更加准确的控制了所述当前车辆的制动，避免了追尾事故的发生，提高了行车的安全性。
附图说明
41.图1为本技术模拟信号采集方法所属终端的功能模块示意图；
42.图2为本技术模拟信号采集方法第一示例性实施例的流程示意图；
43.图3为本技术模拟信号采集方法第二示例性实施例的流程示意图；
44.图4为本技术模拟信号采集方法第三示例性实施例的流程示意图；
45.图5为本技术模拟信号采集方法第四示例性实施例的流程示意图；
46.图6为本技术模拟信号采集方法第五示例性实施例的流程示意图；
47.图7为本技术模拟信号采集方法第六示例性实施例的流程示意图。
48.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
49.应当理解，此处所描述的具体实施案例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
50.本技术实施例的主要解决方案是获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的
制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。基于本方案，通过获取影响安全距离因素的数据，计算出前后车辆的安全距离，并通过一次或多次控制当前车辆的制动，从而改变所述实时距离，使得所述安全距离计算得更加准确，通过一次或多次制动更加准确的控制了所述当前车辆的制动，避免了追尾事故的发生，提高了行车的安全性。
51.具体地，参照图1，图1为本技术车辆的制动装置所属终端设备的功能模块示意图。该车辆的制动装置为基于终端设备的、能够进行车辆制动控制从而达到车辆安全距离的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为车载网联终端。
52.在本实施例中，该车辆的制动装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
53.存储器130中存储有操作系统以及车辆的制动程序，所述车辆的制动装置可以获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wi f i模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
54.其中，存储器130中的车辆的制动程序，所述车辆的制动程序被处理器执行时实现以下步骤：
55.获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
56.根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；
57.根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；
58.根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。
59.进一步地，所述当前车辆包括速度传感器、雷达、重量传感器、摄像头、车身姿态传感器，所述行车载货信息包括当前车辆的载货物品、行车路况，存储器130中的车辆的制动程序被处理器执行时还实现以下步骤：
60.通过所述当前车辆的重量传感器获取所述当前车辆的重量；
61.通过所述当前车辆的速度传感器获取所述当前车辆的实时速度；
62.通过所述当前车辆的摄像头、车身姿态传感器及第三方服务商提供的道路信息综合获取所述当前车辆的行车路况；
63.通过所述当前车辆的摄像头获取所述当前车辆的装载物品；
64.通过所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
65.根据当前车辆的实时速度、所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述前方车辆的实
时速度。
66.进一步地，存储器130中的车辆的制动程序被处理器执行时还实现以下步骤：
67.根据所述当前车辆的行车载货信息获取所述安全距离影响系数；
68.根据所述当前车辆的实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度和所述安全距离影响系数综合计算所述安全距离。
69.进一步地，存储器130中的车辆的制动程序被处理器执行时还实现以下步骤：
70.根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，获取制动后所述当前车辆和所述前方车辆的实时距离、实时速度；
71.根据所述当前车辆制动后的速度变化量和制动压力计算关系系数；
72.将所述安全距离与所述实时距离进行对比；
73.若所述安全距离大于所述实时距离，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度及所述关系系数计算所述当前车辆的制动压力；执行根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤；
74.否则，停止所述当前车辆的制动，控制当前车辆正常行驶。
75.进一步地，存储器130中的车辆的制动程序被处理器执行时还实现以下步骤：
76.根据所述安全距离计算得到安全距离的预警阀值；
77.将所述安全距离的预警阀值与所述实时距离进行对比；
78.若所述安全距离的预警阀值大于等于所述实时距离，则对所述当前车辆的驾驶员进行预警提醒；
79.若所述驾驶员接收到所述预警提醒后未进行制动操作，则执行根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤。
80.进一步地，存储器130中的车辆的制动程序被处理器执行时还实现以下步骤：
81.通过所述当前车辆的摄像头获取所述前方车辆位置。
82.本实施例通过上述方案，具体通过车辆的制动方法，车辆的制动方法包括获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。基于本方案，获取影响安全距离因素的数据，计算出前后车辆的安全距离，并通过一次或多次控制当前车辆的制动，从而改变所述实时距离，使得所述安全距离计算得更加准确，通过一次或多次制动更加准确的控制了所述当前车辆的制动，避免了追尾事故的发生，提高了行车的安全性。
83.基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本技术方法实施例。
84.参照图2，图2为车辆的制动方法第一示例性实施例的流程示意图。所述车辆的制动方法包括：
85.步骤s110，获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度
及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
86.具体地，所述当前车辆包括速度传感器、雷达、重量传感器、摄像头、车身姿态传感器，所述行车载货信息包括当前车辆的载货物品、行车路况，通过所述当前车辆的重量传感器获取所述当前车辆的重量；通过所述当前车辆的速度传感器获取所述当前车辆的实时速度；通过所述当前车辆的摄像头、车身姿态传感器及第三方服务商提供的道路信息综合获取所述当前车辆的行车路况；通过所述当前车辆的摄像头获取所述当前车辆的装载物品；通过所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据当前车辆的实时速度、所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述前方车辆的实时速度。
87.步骤s130，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力；
88.具体地，所述当前车辆制动压力为所述实时距离不满足行车安全距离启动制动时的车辆制动压力，由于车辆行驶路况不同，如上下坡，路面平整度的不同会导致制动压力不同，对货物安全性，车辆安全性产生不同影响，因此应该将行车路况作为影响制动压力因素之一；所述装载物品若为钢管等危险物品时，车辆制动压力过大会导致钢管滑落，装载物品为危险品时应注意车辆制动力不超过危险阀值，因此将所述装载物品作为影响制动压力因素之一；所述实时速度，重量产生的惯性力会影响制动效果，因此将所述实时速度，重量作为影响制动压力因素之一；所述前方车辆的速度和当前车辆速度会影响前后车辆的实时距离，若所述前方车辆紧急制动或速度过慢，为保证能够在限定次数内达到很好的安全制动的效果，因此将所述前方车辆的速度作为影响制动压力因素之一。
89.步骤s150，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；
90.具体地，根据所述当前车辆的行车路况、所述装载物品获取对所述安全距离影响系数；根据所述当前车辆的实时速度、重量、前方车辆的实时速度和所述安全距离的影响系数综合计算所述安全距离。
91.步骤s170，根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。
92.具体地，根据所述安全距离计算得到安全距离的预警阀值；将所述安全距离的预警阀值与所述实时距离进行对比；若所述安全距离的预警阀值大于等于所述实时距离，则对所述当前车辆的驾驶员进行预警提醒；若所述驾驶员接收到所述预警提醒后未进行制动操作，则执行根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤。
93.本实施例通过上述方案，具体通过获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及前方车辆的实时速度计算当前车辆的制动压力；根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离。基于本方案，考虑到行车路况和装载物品、实时速度、重量、前方车辆的实时速度对前后车辆安全距离的影响，通过一次或多次制动的方式对所述实时距离准确的进行控制，使得所述实时距离满足所述安全距离，进而避
免追尾事故的发生，确保了行车的安全性。
94.进一步地，参照图3，图3为本技术车辆的制动方法第二示例性实施例的流程示意图，所述当前车辆包括速度传感器、雷达、重量传感器、摄像头、车身姿态传感器，所述行车载货信息包括当前车辆的载货物品、行车路况，所述获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离的步骤包括：
95.步骤s1101，通过所述当前车辆的重量传感器获取所述当前车辆的重量；
96.具体地，所述重量传感器称重量为当前车辆重量和所述货物重量。
97.步骤s1102，通过所述当前车辆的速度传感器获取所述当前车辆的实时速度；
98.具体地，所述当前车辆速度传感器通过获取车轴转速，进而计算出所述当前车辆的实时速度。
99.步骤s1103，通过所述当前车辆的摄像头、车身姿态传感器及第三方服务商提供的道路信息综合获取所述当前车辆的行车路况；
100.具体地，所述摄像头可以判断当前车辆的行车道以及是否存在于行车道范围，所述车身姿态传感器可以用于判断所述当前车辆的行车路段是否颠簸，是否是上下坡路段，所述第三方服务商提供的道路信息可以用于判断所述当前车辆属于高速、国道等任一种道路类别。
101.步骤s1104，通过所述当前车辆的摄像头获取所述当前车辆的装载物品；
102.具体地，所述摄像头获取车辆装载物品的图片，再将所述图片与数据库中的图片进行匹配，进而识别所述装载物品。
103.步骤s1105，通过所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；
104.具体地，所述摄像头可以用于判断当前车辆是否进行变道操作，从而确定前方车辆位置，若所述当前车辆的驾驶员打开转向灯而后进行变道，则根据驾驶员控制车辆的优先级最大，因此所述当前车辆制动程序不会触发；若所述当前车辆的驾驶员没有打开转向灯进行变道，所述摄像头会根据变道程度判定前方车辆，如车辆变道为向右方变道，则获取右方车道的前方车辆和当前车道的前方车辆，再根据变道程度判定前方车辆为上述两种车道情况的前方车辆的其中一种，若向左方变道，同理可得前方车辆；所述雷达则是根据现有技术和已经确定的前方车辆，从而确定前方车辆与所述当前车辆的实时距离。
105.步骤s1106，根据当前车辆的实时速度、所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述前方车辆的实时速度。
106.具体地，所述摄像头可以用于判断当前车辆是否进行变道操作，从而确定前方车辆位置，若所述当前车辆的驾驶员打开转向灯而后进行变道，则根据驾驶员控制车辆的优先级最大，因此所述当前车辆制动程序不会触发；若所述当前车辆的驾驶员没有打开转向灯进行变道，所述摄像头会根据变道程度判定前方车辆，如车辆变道为向右方变道，则获取右方车道的前方车辆和当前车道的前方车辆，再根据变道程度判定前方车辆为上述两种车道情况的其中一种，若向左方变道，同理，可准确判断出前方车辆；所述雷达则是根据现有技术和摄像头确定的前方车辆，获取与当前车辆的相对速度，再根据所述当前车辆实时速度，从而确定前方车辆的实时速度。
107.本实施例通过上述方案，当前车辆包括速度传感器、雷达、重量传感器、摄像头、车
身姿态传感器，具体通过通过所述当前车辆的重量传感器获取所述当前车辆的重量；通过所述当前车辆的速度传感器获取所述当前车辆的实时速度；通过所述当前车辆的摄像头、车身姿态传感器及第三方服务商提供的道路信息综合获取所述当前车辆的行车路况；通过所述当前车辆的摄像头获取所述当前车辆的装载物品；通过所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离；根据当前车辆的实时速度、所述当前车辆的雷达和摄像头获取所述前方车辆的实时速度。基于本方案，为所述当前车辆制动压力和车辆制动达到的安全距离的计算提供了数据支持。
108.进一步地，参照图4，图4为本技术车辆的制动方法第三示例性实施例的流程示意图，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤包括：
109.步骤s1501，根据所述当前车辆的行车载货信息获取所述安全距离影响系数；
110.具体地，所述行车载货信息包括当前车辆的载货物品、行车路况，由于车辆行驶路况不同，考虑到上下坡或地面颠簸程度对车辆的行车的速度和安全性有一定的影响，不同道路对车辆的速度的限制不同，为考虑货物安全性和道路规则的限制，需要根据车辆行驶路况，获取预先设定的不同路况相对应的安全距离影响系数。
111.步骤s1502，根据所述当前车辆的实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度和所述安全距离影响系数综合计算所述安全距离。
112.具体地，所述安全距离主要由当前车辆的实时速度、重量、前方车辆实时速度决定的，所述安全距离与当前车辆速度成正比，与所述前方车辆速度成反比，当前车辆越重。所述当前车辆制动所产生的地面摩擦力越大，但是考虑到车辆中货物的惯性力，因此，所述重量对安全距离的影响需要分别确定车辆整体重量与货物重量两方面对安全距离的影响；在颠簸路面、上下坡和有道路规则限制的路况，也需要将所述步骤s1501产生的安全距离影响系数考虑到安全距离的计算规则中，综合得出安全距离。
113.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述当前车辆的行车载货信息获取所述安全距离影响系数；根据所述当前车辆的实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度和所述安全距离影响系数综合计算所述安全距离。基于本方案，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离，通过对影响安全距离的多方因素的综合考虑，得到更加准确的安全距离，为进一步控制车辆达到安全距离的操作提供了更为准确的数据支持。
114.进一步地，参照图5，图5为本技术车辆的制动方法第四示例性实施例的流程示意图，所述根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤包括：
115.步骤s1701，根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，获取制动后所述当前车辆和所述前方车辆的实时距离、实时速度；
116.具体地，所述当前车辆制动压力为实时距离超过安全距离时，首次启动刹车时的制动压力，制动压力推动刹车夹控制车轮转动速度，使得速度减缓，进而影响实时距离，制动后通过雷达和摄像头获取前方车辆的速度以及车辆之间的距离，通过速度传感器获取当前车辆的实时速度，若在制动过程中，司机干预制动，则停止对车辆的制动控制，将汽车控制权交给司机。
117.步骤s1702，根据所述当前车辆制动后的速度变化量和制动压力计算关系系数；
118.具体地，所述制动压力导致车辆速度减缓，可以对制动压力影响实际的减缓的速度进行关系的计算，从而得到两者的关系系数；
119.步骤s1703，获取制动后所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；
120.具体地，所述当前车辆速度的变化和行驶过程中路况的变化，前方车辆速度的变化，需要重新测定当前车辆与前方车辆的安全距离，具体计算方法参照步骤s150。
121.步骤s1704，将所述安全距离与所述实时距离进行对比；
122.步骤s1705，若所述安全距离大于所述实时距离，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度及所述关系系数计算所述当前车辆的制动压力；执行步骤s150，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤；
123.具体地，当所述安全距离大于所述实时距离时，即第一次制动未能满足安全距离，需要车辆再次制动，在制动之前，根据上次制动压力与减速的关系系数及车辆行车路况、装载物品、实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆的制动压力，使得制动压力的计算更为准确，为了后续车辆的制动提供了数据支持。
124.步骤s1706，否则，停止所述当前车辆的制动，控制当前车辆正常行驶。
125.具体地，所述实时距离大于所述安全距离的预警阀值，因此无需再控制车辆进行制动，正常驾驶车辆即可。
126.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，获取制动后所述当前车辆和所述前方车辆的实时距离、实时速度；根据所述当前车辆制动后的速度变化量和制动压力计算关系系数；将所述安全距离与所述实时距离进行对比；获取制动后所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离；若所述安全距离大于所述实时距离，根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、重量、所述前方车辆的实时速度及所述关系系数计算所述当前车辆的制动压力；执行根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离的步骤；否则，停止所述当前车辆的制动，控制当前车辆正常行驶。基于本方案，通过对车辆一次或多次制动，并在每次制动后都重新计算安全距离，制动压力，所述制动压力的计算还增加了判定条件，即上次制动压力与减速值的关系系数，进而保证了刹车的安全性、安全距离控制的准确性，避免了刹车时出现货物因紧急刹车等原因造成的安全问题，也避免了行车过程中追尾事故的发生，提高了行车的安全性。
127.进一步地，参照图6，图6为本技术车辆的制动方法第五示例性实施例的流程示意图，所述根据所述当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度及所述前方车辆的实时速度计算所述当前车辆与所述前方车辆的安全距离之后的步骤包括：
128.步骤s151，根据所述安全距离计算得到安全距离的预警阀值；
129.具体地，所述安全距离的预警阀值大于所述安全距离，具体根据行车速度、司机反映时间、安全距离等因素计算得出。
130.步骤s152，将所述安全距离的预警阀值与所述实时距离进行对比；
131.步骤s153，若所述安全距离的预警阀值等于所述实时距离，则对所述当前车辆的驾驶员进行预警提醒；
132.具体地，在实时距离等于所述预警阀值时，通过对司机进行预警提醒，使司机主动采取刹车行为，确保行车安全；特别地，若司机在变道时开启转向灯或控制制动，则无需预警提醒，并将车辆制动控制权交给司机。
133.步骤s154，若所述驾驶员接收到所述预警提醒后未进行制动操作，则执行根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤。
134.具体地，步骤s153后，若司机未能及时刹车，则计算制动压力，计算安全距离，控制车辆制动，确保行车安全；特别地，若在制动过程中司机主动控制车辆制动，则将车辆控制权交给司机。
135.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述安全距离计算得到安全距离的预警阀值；将所述安全距离的预警阀值与所述实时距离进行对比；若所述安全距离的预警阀值大于等于所述实时距离，则对所述当前车辆的驾驶员进行预警提醒；若所述驾驶员接收到所述预警提醒后未进行制动操作，则执行根据所述当前车辆的制动压力，控制所述当前车辆的制动，调节车辆速度，直到所述实时距离满足所述安全距离的步骤。基于本方案，通过计算安全距离的预警阀值，并与实时距离进行对比，及时提醒司机，刹车控制车速，确保行车安全，若所述实时距离即将小于安全距离时，启动车辆控制程序，既保证了驾驶员的车辆控制权，又通过判断协助控制车辆行车速度，确保行车安全。
136.进一步地，参照图7，图7为本技术车辆的制动方法第六示例性实施例的流程示意图，所述获取当前车辆的行车载货信息、重量、实时速度、前方车辆的实时速度及所述当前车辆与所述前方车辆的实时距离之前的步骤包括：
137.步骤s109，通过所述当前车辆的摄像头获取所述前方车辆位置。
138.具体地，所述摄像头可以根据道路白线去判断当前车辆是否变道，用于判断当前车辆是否进行变道操作，从而确定前方车辆位置；若所述当前车辆的驾驶员打开转向灯而后进行变道，则根据驾驶员控制车辆的优先级最大，因此所述当前车辆制动程序不会触发；若所述当前车辆的驾驶员没有打开转向灯进行变道，所述摄像头会根据变道程度判定前方车辆，如车辆变道为向右方变道，则获取右方车道的前方车辆和当前车道的前方车辆，再根据变道程度判定前方车辆为上述两种车道情况的其中一种，若向左方变道，同理，可准确判断出前方车辆。
139.本实施例通过上述方案，具体通过所述当前车辆的摄像头获取所述前方车辆位置。基于本方案，通过摄像头等其他设备，根据道路白线去判断当前车辆是否变道，从而确定前方车辆位置，避免变道情况下识别前方车辆错误而导致获取前方车辆信息错误，为后续获取前方车辆信息提供依据。
140.此外，本技术实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的制动程序，所述车辆的制动程序被所述处理器执行时实现所述车辆的制动方法的步骤。
141.由于本车辆的制动程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
142.此外，本技术实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的制动程
序，所述车辆的制动程序被处理器执行时实现如上所述的车辆的制动方法的步骤。
143.由于本车辆的制动程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
144.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
145.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
146.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
147.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。