飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器和电子设备与流程

1.本技术涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器和电子设备。


背景技术：

2.近年来，飞行器停靠设备(又称无人机场)凭借能够为无人机等无人驾驶飞行器提供停靠保护和自动充电补给等功能优势，成为研究热点。为了保障飞行器充电安全以及延长飞行器使用寿命，飞行器和飞行器停靠设备的充电装置之间需要认证成功，才能完成充电。
3.然而，相关技术中，当飞行器停靠在飞行器停靠设备，与充电装置进行充电认证时，存在充电认证数据泄露风险，从而导致安全隐患和企业利益受损的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器、电子设备及计算机可读存储介质，以解决充电认证数据泄露导致的安全隐患和企业利益受损的技术问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供一种飞行器充电方法，应用于包括充电装置的飞行器停靠设备。该方法包括：在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令；转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
6.在一个实施例中，转发飞行器和充电装置之间的认证数据，包括：接收充电装置发送的、充电装置的充电认证数据，并将充电装置的充电认证数据转发给飞行器；接收飞行器发送的、飞行器的充电认证数据，并将飞行器的充电认证数据转发给充电装置；其中，对于飞行器停靠设备而言，充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据均为密文数据。
7.在一个实施例中，在向飞行器发送充电使能指令之前，还包括：获取飞行器的剩余电量；基于剩余电量，确定飞行器是否需要充电。
8.在一个实施例中，基于剩余电量，确定飞行器是否需要充电，包括：若剩余电量低于飞行器执行飞行任务所需的电量，则确定飞行器需要充电；和/或若剩余电量低于飞行器保持待机状态所需的电量，则确定飞行器需要充电。
9.在一个实施例中，在充电装置向飞行器充电之后，还包括：获取飞行器的剩余电量；在剩余电量符合预设电量需求的情况下，向飞行器发送失能充电指令，以便停止充电。
10.在一个实施例中，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令之前，还包括：在确定飞行器处于断电状态的情况下，发送唤醒信号，以便建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系。
11.在一个实施例中，在发送唤醒信号之前，还包括：获取飞行器和飞行器停靠设备之间的云端交互数据；基于云端交互数据，确定飞行器是否处于断电状态。
12.根据本技术实施例的第二方面，提供一种飞行器充电方法，应用于飞行器。该方法包括：在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系的情况下，响应于飞行器停靠设备发送的充电使能指令，向飞行器停靠设备发送飞行器的充电认证数据，以便飞行器停靠设备将飞行器的充电认证数据转发给飞行器停靠设备的充电装置；接收飞行器停靠设备发送的、充电装置的充电认证数据；基于充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据进行充电认证，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
13.在一个实施例中，对于飞行器停靠设备而言，充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据均为密文数据。
14.根据本技术实施例的第三方面，提供一种飞行器停靠设备，包括：控制器，配置为在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令，并转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据；充电装置，配置为在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
15.根据本技术实施例的第四方面，提供一种飞行器，包括：通讯模块，配置为飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系的情况下，响应于飞行器停靠设备发送的充电使能指令，向飞行器停靠设备发送飞行器的充电认证数据，以便飞行器停靠设备将飞行器的充电认证数据转发给飞行器停靠设备的充电装置；接收飞行器停靠设备发送的、充电装置的充电认证数据；认证模块，配置为基于充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据进行充电认证，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
16.根据本技术实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述第一方面和/或第二方面的飞行器充电方法。
17.根据本技术实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述第一方面和/或第二方面的飞行器充电方法。
18.本技术实施例提供的飞行器充电方法，能够在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，通过向飞行器发送充电使能指令，并转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据的方式，实现飞行器停靠设备本身不参与认证过程的目的，从而降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据风险。也就是说，飞行器和充电装置只有在认证成功的情况下，充电装置才能向飞行器充电，从而降低非授权的飞行器充电带来的安全隐患，进而保障飞行器充电安全，延长飞行器使用寿命。
附图说明
19.图1所示为本技术一实施例提供的一种飞行器充电方法的流程示意图。
20.图2所示为本技术一实施例提供的转发飞行器和充电装置之间的认证数据的流程示意图。
21.图3所示为本技术一实施例提供的一种飞行器充电方法的交互流程示意图。
22.图4所示为本技术一实施例提供的一种飞行器充电方法的流程示意图。
23.图5所示为本技术一实施例提供的确定飞行器是否需要充电的流程示意图。
24.图6所示为本技术一实施例提供的一种飞行器停靠设备的结构示意图。
25.图7所示为本技术一实施例提供的一种飞行器停靠设备的控制器的结构示意图。
26.图8所示为本技术一实施例提供的一种飞行器的结构示意图。
27.图9所示为本公开一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.随着科技的发展，无人机等飞行器被广泛应用在各行各业中，而且用户对飞行器自主化作业能力的要求日益增高。由于飞行器停靠设备能够为无人机等无人驾驶飞行器提供停靠保护和自动充电补给，因而成为提高飞行器自主化作业的研究热点。
30.考虑到充电安全是个重要问题，如果飞行器和飞行器停靠设备中的充电装置之间不进行认证就能充电，会因为充电不规范，降低飞行器使用寿命，也会导致飞行器着火、断电等安全问题。因此，当飞行器停靠在飞行器停靠设备需要补充电量时，飞行器和飞行器停靠设备的充电装置之间需要进行充电认证(即，验证充电装置和飞行器是不是已获授权的设备组合)。
31.相关技术中，当飞行器停靠在飞行器停靠设备时，飞行器停靠设备、飞行器和充电装置三者基于同一套充电认证数据进行验证。由于飞行器停靠设备进行的是无人工全自动作业并且可以单独独立销售，飞行器停靠设备携带充电认证数据，存在认证数据泄露风险，从而导致安全隐患和企业利益受损的问题。
32.为了解决上述问题，本技术实施例提供一种飞行器充电方法，应用于飞行器停靠设备。在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，通过向飞行器发送充电使能指令，并转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据的方式，实现飞行器停靠设备本身不参与认证过程的目的，从而降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据风险。由此可见，飞行器和充电装置只有在认证成功的情况下，充电装置才能向飞行器充电，从而降低非授权的飞行器充电带来的安全隐患，进而保障飞行器充电安全，延长飞行器使用寿命。
33.下面结合图1至图9详细介绍本技术实施例提及的飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器、电子设备及计算机可读存储介质。
34.图1所示为本技术一实施例提供的一种飞行器充电方法的流程示意图。示例性地，该飞行器充电方法应用于包括充电装置的飞行器停靠设备。
35.如图1所示，该飞行器充电方法包括如下步骤。
36.步骤s101：在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令。
37.示例性地，上述提及的飞行器包括、但不限于无人机。
38.上述提及的充电使能指令指的是用于通知飞行器当前时刻需要进行充电的指令。在实际应用过程中，飞行器响应于充电使能指令，会向飞行器停靠设备发送飞行器的充电认证数据，从而为实现充电认证提供基础。
39.步骤s102：转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
40.上述提及的转发过程并不涉及读取和识别等行为。飞行器和充电装置认证成功表明飞行器和充电装置相互之间是授权过的，在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置能够给飞行器规范充电，从而保障充电安全。相反，在飞行器和充电装置认证失败的情况下(比如，飞行器和充电装置中的至少一个不是合法授权的设备，或者飞行器和充电装置都是合法厂家授权的设备，但彼此之间不匹配)，充电装置则无法向飞行器充电。
41.需要说明的是，充电装置向飞行器充电本质上是向飞行器的电源充电。
42.本技术实施例中，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，通过向飞行器发送充电使能指令，并转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据的方式，实现飞行器停靠设备本身不参与认证过程的目的，从而降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据风险。由此可见，飞行器和充电装置只有在认证成功的情况下，充电装置才能向飞行器充电，从而降低非授权的飞行器充电带来的安全隐患，进而保障飞行器充电安全，延长飞行器使用寿命。
43.下面结合图2详细说明如何转发飞行器和充电装置之间的认证数据。
44.图2所示为本技术一实施例提供的转发飞行器和充电装置之间的认证数据的流程示意图。结合图2所示，转发飞行器和充电装置之间的认证数据步骤，包括下列步骤。
45.步骤s201，接收充电装置发送的、充电装置的充电认证数据，并将充电装置的充电认证数据转发给飞行器。
46.步骤s202，接收飞行器发送的、飞行器的充电认证数据，并将飞行器的充电认证数据转发给充电装置。
47.示例性地，对于飞行器停靠设备而言，充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据均为密文数据。
48.在一些实施例中，上述飞行器充电方法由飞行器停靠设备的控制器执行，飞行器停靠设备的控制器包括、但不限于微控制单元(microcontroller unit，mcu)。
49.下面结合图3进一步举例说明飞行器充电方法的交互流程示意图。如图3所示，本公开实施例涉及飞行器停靠设备的充电装置、飞行器停靠设备的控制器、和飞行器。
50.针对飞行器停靠设备的控制器，本技术实施例提供的飞行器充电方法包括如下步骤。
51.如图1所示，该飞行器充电方法涉及包括充电装置的飞行器停靠设备和飞行器。
52.针对飞行器停靠设备的控制器，本技术实施例提供的飞行器充电方法包括如下步骤。
53.步骤s301，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令。
54.步骤s302，接收飞行器发送的、飞行器的充电认证数据，并将飞行器的充电认证数据转发给充电装置。
55.步骤s303，接收充电装置发送的、充电装置的充电认证数据，并将充电装置的充电认证数据转发给飞行器。
56.s304，在飞行器和充电装置认证成功的情况下，建立充电装置和飞行器之间的充
电通道，以便充电装置基于充电通道向飞行器充电。
57.针对飞行器，本技术实施例提供的飞行器充电方法包括如下步骤。
58.步骤s305，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系的情况下，响应于飞行器停靠设备发送的充电使能指令，向飞行器停靠设备发送飞行器的充电认证数据。
59.示例性地，在飞行器停靠在飞行器停靠设备上时，飞行器的充电接口和飞行器停靠设备的充电接口之间对准，此时，飞行器的充电接口上的正负电极串口与飞行器停靠设备的充电接口的正负电极串口也对准，飞行器的充电接口上的接收通讯串口和发送通讯串口与飞行器停靠设备的接收通讯串口和发送接收串口对准。
60.在接收到飞行器停靠设备发送的充电使能指令后，飞行器的充电接口上的正负电极串口的阀门打开，为在认证成功后充电装置对飞行器充电提供物理条件的基础。此外，通过飞行器的充电接口上的发送通讯串口，向飞行器停靠设备的接收通讯串口，发送飞行器的充电认证数据。
61.步骤s305的目的在于，飞行器停靠设备将飞行器的充电认证数据转发给飞行器停靠设备的充电装置。
62.步骤s306，接收飞行器停靠设备发送的、充电装置的充电认证数据。
63.示例性地，通过飞行器的充电接口上的接收通讯串口，接收飞行器停靠设备的发送通讯串口，发送的充电装置的充电认证数据。
64.步骤s307，基于充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据进行充电认证，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
65.针对飞行器停靠设备的充电装置，本技术实施例提供的飞行器充电方法包括如下步骤。
66.步骤s308，在接收到飞行器停靠设备转发的飞行器的充电认证数据之后，向飞行器停靠设备发送充电装置的充电认证数据，以便飞行器停靠设备将充电装置的充电认证数据转发给飞行器。
67.本技术实施例中，由于充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据均为密文数据，飞行器停靠设备不识别密文数据，只等同于中转通道进行转发，降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据的概率。
68.在一些实施例中，在充电装置向飞行器充电之后，还包括如下步骤：获取飞行器的剩余电量；在剩余电量符合预设电量需求的情况下，向飞行器发送失能充电指令，以便停止充电。
69.示例性地，在充电装置向飞行器充电之后，通过充电装置和飞行器的电池在充电过程中携带的加密交互数据，获取飞行器的剩余电量，加密交互数据指的是电池的状态参数，包括电池电流、电压、电量和保护阈值等。
70.上述提及的预设电量需求可以是后续飞行计划所需的电量，根据具体应用场景而设定。
71.本技术实施例中，在剩余电量符合预设电量需求的情况下，及时停止充电，能够防止飞行器过度充电，从而延长飞行器使用寿命。
72.上述提及的飞行器停靠设备能够向飞行器发送充电使能指令的前提是，飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系且飞行器需要充电。
73.需要说明的是，飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系是指飞行器充电接口的通讯串口和飞行器停靠设备之间的充电接口的通讯串口之间的通信，而非飞行器的控制器与飞行器停靠设备的控制器之间的云端交互通讯。由于飞行器和飞行器停靠设备一直通过云端进行交互通讯，这个通讯一直存在，但无法基于云端交互通讯进行充电认证。因此，飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系是指飞行器充电接口的通讯串口和飞行器停靠设备之间的充电接口的通讯串口之间的通信，只有建立充电接口之间的通讯才能进行充电认证。
74.经过上述分析，首先要建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系，在建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系之前，需要确定飞行器的充电接口是否已经与飞行器停靠设备的充电接口对准，并且确定能够彼此传输通讯认证数据，也就是说，确定飞行器是否处于断电状态。
75.示例性地，图4所示为本技术一实施例提供的一种飞行器充电方法的流程示意图。如图4所述，在向飞行器发送充电使能指令步骤之前，本技术实施例提供的飞行器充电方法还包括如下步骤。
76.步骤s401：获取飞行器和飞行器停靠设备之间的云端交互数据。
77.上述提及的飞行器的控制器与飞行器停靠设备的控制器之间一直通过云端进行交互通讯，云端交互通讯产生的数据为云端交互数据。
78.步骤s402：基于云端交互数据，确定飞行器是否处于断电状态。
79.若飞行器处于非断电状态，则直接建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系。若飞行器处于断电状态，则执行步骤s403：在确定飞行器处于断电状态的情况下，发送唤醒信号，以便建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系。
80.示例性地，步骤s403可以被执行为，在确定飞行器处于断电状态的情况下，发送唤醒信号给飞行器停靠设备的充电接口，以便飞行器停靠设备的充电接口上的激活电极响应于唤醒信号，通过飞行器的充电接口上激活电极串口，与飞行器的mcu电连接。
81.本技术实施例中，在确定飞行器处于断电状态的情况下，通过发送唤醒信号的方式，实现即使飞行器完全断电的情况下，也能对飞行器进行开机唤醒的目的，从而为建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系提供基础。
82.示例性地，上述提及的建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系的具体实现方式可以为，飞行器停靠设备发送飞行器停靠设备的通讯认证数据，飞行器发送飞行器的通讯认证数据，在飞行器停靠设备的通讯认证数据和飞行器的通讯认证数据认证成功的情况下，飞行器停靠设备和飞行器之间的能够通信。
83.进一步地，对于飞行器停靠设备而言，飞行器停靠设备行器的通讯认证数据和飞行器的通讯认证数据是明文数据。飞行器和飞行器停靠设备之间使用一套明文数据的通讯认证数据，实现飞行器停靠设备能够控制特定型号的飞行器的目的。飞行器和充电装置之间使用一套加密数据的充电认证数据，而飞行器停靠设备转发，实现充电装置只给特定型号的飞行器充电的目的。
84.由于飞行器和充电装置之间使用一套加密的充电认证数据，且飞行器停靠设备只转发，已经能够降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据的概率，已经能够保护企业机密和安全充电。因此，在此基础上，飞行器和飞行器停靠设备之间使用一套明文的通讯认证数
据，实现只要将明文的通讯认证数据告知用户，就能满足只购买飞行器和充电装置的用户在其他飞行器停靠设备使用的需求的目的。上述方式，既能满足用户多样化需求，还能保护企业核心机密。
85.在向飞行器发送充电使能指令之前，需要确定飞行器是否需要充电，只有飞行器需要充电的情况下，才需要向飞行器发送充电使能指令。下面结合图5详细说明如何确定飞行器是否需要充电。
86.图5所示为本技术一实施例提供的确定飞行器是否需要充电的流程示意图。结合图5所示，确定飞行器是否需要充电，包括如下步骤。
87.步骤s501，在向飞行器发送充电使能指令之前，获取飞行器的剩余电量。
88.示例性地，通过飞行器停靠设备和飞行器之间的云端交互数据，获取飞行器的剩余电量。
89.步骤s502，基于剩余电量，确定飞行器是否需要充电。
90.示例性地，上述步骤s502可以被执行为若剩余电量低于飞行器执行飞行任务所需的电量，则确定飞行器需要充电。
91.示例性地，上述步骤s502还可以被执行为若剩余电量低于飞行器保持待机状态所需的电量，则确定飞行器需要充电。
92.在一些实施例中，若飞行器处于执行飞行任务状态，通过飞行器停靠设备和飞行器之间的云端交互数据，获取飞行器的剩余电量，若剩余电量低于飞行器执行飞行任务所需的电量，则确定飞行器需要充电。在此基础上，飞行器停靠设备通过云端交互数据向飞行器发送返航指令，飞行器响应于返航指令，返航停靠在飞行器停靠设备(一般情况下，能够返航的飞行器不会完全断电)。在建立飞行器和飞行器停靠设备之间的通讯关系之后，飞行器停靠设备向飞行器发送充电使能指令。
93.在另一些实施例中，若飞行器处于停靠在飞行器停靠设备，并且处于非断电状态，通过飞行器停靠设备和飞行器之间的云端交互数据获取飞行器剩余电量，但若剩余电量低于飞行器保持待机状态所需的电量(即，马上进入关机状态)，飞行器停靠设备在建立飞行器和飞行器停靠设备之间通讯关系之后，向飞行器发送充电使能指令。
94.本技术实施例中，通过监测飞行器的剩余电量，以便在需要充电时，能够及时充电，从而提高飞行器作业效率。
95.图6所示为本技术一实施例提供的一种飞行器停靠设备的结构示意图。如图6所示，该飞行器停靠设备100包括控制器101和充电装置102。
96.在本技术实施例中，控制器101配置为，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令，并转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据。充电装置102配置为，在飞行器和充电装置认证成功的情况下，向飞行器充电。
97.图7所示为本技术一实施例提供的一种飞行器停靠设备的控制器的结构示意图。如图7所示，控制器101进一步包括第一接收模块1011和第二接收模块1012。
98.在本技术实施例中，第一接收模块1011配置为，接收充电装置发送的、充电装置的充电认证数据，并将充电装置的充电认证数据转发给飞行器；第二接收模块1012配置为，接收飞行器发送的、飞行器的充电认证数据，并将飞行器的充电认证数据转发给充电装置。其
中，对于飞行器停靠设备而言，充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据均为密文数据。
99.在一些实施例中，如图7所示，控制器101进一步包括：第一剩余电量获取模块1013和确定模块1014。在本技术实施例中，第一剩余电量获取模块1013配置为，在向飞行器发送充电使能指令之前，获取飞行器的剩余电量。确定模块1014配置为确定飞行器是否需要充电。
100.在一些实施例中，确定模块1014进一步配置为若剩余电量低于飞行器执行飞行任务所需的电量，则确定飞行器需要充电。
101.在一些实施例中，确定模块1014进一步配置为若剩余电量低于飞行器保持待机状态所需的电量，则确定飞行器需要充电。
102.在一些实施例中，如图7所示，控制器101进一步包括：第二剩余电量获取模块1015和失能充电指令发送模块1016。
103.在本技术实施例中，第二剩余电量获取模块1015配置为，在充电装置向飞行器充电之后，获取飞行器的剩余电量。失能充电指令发送模块1016配置为在剩余电量符合预设电量需求的情况下，向飞行器发送失能充电指令，以便停止充电。
104.在一些实施例中，如图7所示，控制器101进一步包括：唤醒信号发送模块1017。在本技术实施例中，唤醒信号发送模块1017配置为，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令之前，在确定飞行器处于断电状态的情况下，发送唤醒信号，以便建立飞行器停靠设备和飞行器之间的通讯关系。
105.在一些实施例中，如图7所示，控制器101进一步包括：云端交互数据获取模块1018和断电状态确定模块1019。在本技术实施例中，云端交互数据获取模块1018配置为，在向飞行器发送唤醒信号之前，获取飞行器和飞行器停靠设备之间的云端交互数据，断电状态确定模块1019配置为，基于云端交互数据，确定飞行器是否处于断电状态。
106.图8所示为本技术一实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图8所示，该飞行器200包括通讯模块201和认证模块202。在本技术实施例中，通讯模块201配置为，在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系的情况下，响应于飞行器停靠设备发送的充电使能指令，向飞行器停靠设备发送飞行器的充电认证数据，以便飞行器停靠设备将飞行器的充电认证数据转发给飞行器停靠设备的充电装置；接收飞行器停靠设备发送的、充电装置的充电认证数据。认证模块202配置为，基于充电装置的充电认证数据和飞行器的充电认证数据进行充电认证，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。
107.在一些实施例中，通讯模块201进一步配置为，在飞行器不断电且飞行器的充电接口已经与飞行器停靠设备的充电接口对准的情况下，接收飞行器停靠设备发送飞行器停靠设备的通讯认证数据，并发送飞行器的通讯认证数据，以便在飞行器停靠设备的通讯认证数据和飞行器的通讯认证数据认证成功的情况下，飞行器停靠设备和飞行器之间的能够通信。
108.上述飞行器停靠设备和飞行器的具体功能和操作已经在图1到图5所示的飞行器充电方法部分进行了详细介绍，因此，这里将省略其重复描述。
109.图9所示为本公开一实施例提供的电子设备的结构示意图。图9所示的电子设备300(该电子设备300具体可以是一种计算机设备)包括存储器301、处理器302、通信接口303
以及总线304。其中，存储器301、处理器302、通信接口303通过总线304实现彼此之间的通信连接。
110.存储器301可以是只读存储器(read only memory，rom)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器301可以存储程序，当存储器301中存储的程序被处理器302执行时，处理器302和通信接口303用于执行本公开实施例的飞行器充电方法的各个步骤。
111.处理器302可以采用通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本公开实施例的飞行器停靠设备或飞行器中的单元所需执行的功能。
112.处理器302还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本公开的飞行器充电方法的各个步骤可以通过处理器302中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器302还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器301，处理器302读取存储器301中的信息，结合其硬件完成本公开实施例的飞行器停靠设备或飞行器中包括的单元所需执行的功能，或者执行本公开方法实施例的飞行器充电方法。
113.通信接口303使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现电子设备300与其他设备或通信网络之间的通信。例如，可以通过通信接口303获取传感器数据。
114.总线304可包括在电子设备300各个部件(例如，存储器301、处理器302、通信接口303)之间传送信息的通路。
115.应注意，尽管图9所示的电子设备300仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，电子设备300还包括实现正常运行所必需的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，电子设备300还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，电子设备300也可仅仅包括实现本公开实施例所必需的器件，而不必包括图9中所示的全部器件。
116.除了上述方法、装置和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开各个实施例提供的飞行器充电方法的各个步骤。
117.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的步骤式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备
或服务器上执行。
118.此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本公开各个实施例提供的飞行器充电方法的各个步骤。
119.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
120.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。
123.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
124.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个相似区域分割单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
125.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
126.以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。