车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、处理器以及MCU与流程

车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、处理器以及mcu
技术领域
1.本技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备以及mcu。


背景技术：

2.当前电动车会存在以下问题，即处于急刹工况或者整车受到外部冲击等情况，在这种情况下，由于传动系间隙造成电机在急刹工况下采集到负转速，或者由于整车受到外部冲击等异常工况而产生负转速。
3.目前，电动车在遇到以上问题的情况下下，会直接进入防溜坡功能。
4.但是，在电动车遇到急刹工况或者整车受到外部冲击时，如果直接进入防溜坡模式，容易引起电机突然进入转速控制急剧将电机转速控制到零，导致安全隐患较高。
5.在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。


技术实现要素：

6.本技术的主要目的在于提供一种车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备以及mcu，以解决现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题。
7.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的溜坡状态的确定方法，所述方法包括：实时获取目标车辆的电机的转速信息，所述转速信息用于表征所述电机的转动速度；在所述转速信息小于第一阈值的情况下，获取所述目标车辆在预定时间段内的移动距离；至少根据所述移动距离，确定所述目标车辆是否处于溜坡状态，在所述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定所述目标车辆处于所述溜坡状态。
8.可选地，至少根据所述移动距离，确定所述目标车辆是否处于溜坡状态，包括：在所述移动距离大于等于所述第二阈值的情况下，获取所述目标车辆在当前时刻之前的预定时长对应时刻的所述转速信息，得到预定转速；根据所述移动距离以及所述预定转速，确定所述目标车辆是否处于所述溜坡状态，在所述移动距离以及所述预定转速满足预定条件的情况下，确定所述目标车辆处于所述溜坡状态，所述预定条件包括：所述预定转速小于第三阈值以及所述移动距离大于等于所述第二阈值。
9.可选地，获取所述目标车辆在预定时间段内的移动距离，包括：获取所述目标车辆的传动比以及车轮半径，所述传动比为所述转速信息与车轮转速的比值；确定所述移动距离为l＝n
×
dt
×
2πr/a，其中，n为所述转速信息，dt为所述预定时间段，r为所述车轮半径，a为所述传动比。
10.可选地，在确定所述目标车辆处于所述溜坡状态之后，所述方法还包括：控制所述目标车辆进入防溜坡模式，以使得所述电机的转速为零。
11.可选地，在确定所述目标车辆未处于所述溜坡状态之后，所述方法还包括：控制所述目标车辆的所述电机的所述转动速度不变。
12.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的溜坡状态的确定装置，所述装置包括第一获取单元、第二获取单元以及确定单元，其中，所述第一获取单元用于实时获取目标车辆的电机的转速信息，所述转速信息用于表征所述电机的转动速度；所述第二获取单元用于在所述转速信息小于第一阈值的情况下，获取所述目标车辆在预定时间段内的移动距离；所述确定单元用于至少根据所述移动距离，确定所述目标车辆是否处于溜坡状态，在所述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定所述目标车辆处于所述溜坡状态。
13.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序用于执行任一种所述的方法。
14.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的方法。
15.根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任一种所述的方法。
16.根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆的mcu(motor control unit，电机控制单元)，所述mcu用于执行任一种所述的方法。
17.在本发明实施例中，所述车辆的溜坡状态的确定方法中，首先，实时获取目标车辆的电机的转速信息，所述转速信息用于表征所述电机的转动速度；然后，在所述转速信息小于第一阈值的情况下，获取所述目标车辆在预定时间段内的移动距离；最后，至少根据所述移动距离，确定所述目标车辆是否处于溜坡状态，在所述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定所述目标车辆处于所述溜坡状态。相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的所述车辆的溜坡状态的确定方法，在所述目标车辆的电机的所述转速信息小于所述第一阈值的情况下，获取所述目标车辆在所述预定时间段内的所述移动距离，并至少根据所述移动距离确定所述目标车辆是否处于所述溜坡状态，即在所述移动距离大于等于所述第二阈值的情况下，所述目标车辆才确定处于所述溜坡状态，在所述移动距离小于所述第二阈值的情况下，确定所述目标车辆不处于所述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
附图说明
18.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本技术的实施例的车辆的溜坡状态的确定方法流程示意图；
20.图2示出了根据本技术的实施例的车辆的溜坡状态的确定装置的示意图；
21.图3示出了根据本技术的实施例的车辆的溜坡状态的确定的流程图。
具体实施方式
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
24.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
26.正如背景技术中所说的，现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，为了解决上述问题，本技术的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备以及mcu。
27.根据本技术的实施例，提供了一种车辆的溜坡状态的确定方法。
28.图1是根据本技术实施例的车辆的溜坡状态的确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
29.步骤s101，实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；
30.步骤s102，在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；
31.步骤s103，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。
32.上述车辆的溜坡状态的确定方法中，首先，实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；然后，在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；最后，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定方法，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述
移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
33.需要说明的是，上述车辆的溜坡状态的确定方法适用于纯电动汽车。
34.一种具体的实施例中，上述第一阈值包括零，也可以是其他相对较小的转速。
35.具体地，现有技术中，在整车受到外部冲击等异常工况进而产生负转速时，上述车辆会进入防溜坡模式，从而上述电机突然进入转速控制急剧将电机转速控制到零，导致车辆存在安全隐患问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定过程中，通过获取上述移动距离，在上述移动距离小于上述第二阈值时，确定上述车辆不处于上述溜坡状态，保证了上述车辆不会只因为转速小于上述第一阈值时，就确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
36.另外，上述第二阈值可以根据上述车辆的实际情况以及应用环境具体确定，比如，在上述车辆为重型车辆的情况下，上述第二阈值可以选择相对较小的值，保证了上述车辆的安全性较高。
37.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的一种具体实施例，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，包括：在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，获取上述目标车辆在当前时刻之前的预定时长对应时刻的上述转速信息，得到预定转速；根据上述移动距离以及上述预定转速，确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，在上述移动距离以及上述预定转速满足预定条件的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，上述预定条件包括：上述预定转速小于第三阈值以及上述移动距离大于等于上述第二阈值。在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，通过获取并判断上述目标车辆在当前时刻之前的上述预定时长对应时刻的上述预定转速，是否小于上述第三阈值，即根据上述移动距离以及上述预定转速共同确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述预定转速小于上述第三阈值且上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，保证了可以根据上述移动距离以及上述预定转速，确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，保证了上述溜坡状态的确定过程更加符合实际情况，避免了现有技术中车辆由于急刹车等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
38.具体地，在车辆处于急刹车等异常工况时，电机的上述转速信息较小，但是由于急刹车，使得上述预定转速较大，从而上述目标车辆不满足上述预定条件，通过确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况。
39.一种具体的实施例中，上述第三阈值可以根据车辆的实际情况以及应用的环境具体确定，比如，在上述车辆的应用环境为坡路的情况下，上述第二阈值以及上述第三阈值均
可以确定为相对较小的值。
40.根据本技术的另一种具体实施例，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离，包括：获取上述目标车辆的传动比以及车轮半径，上述传动比为上述转速信息与车轮转速的比值；确定上述移动距离为l＝n
×
dt
×
2πr/a，其中，n为上述转速信息，dt为上述预定时间段，r为上述车轮半径，a为上述传动比。通过获取上述目标车辆的传动比以及上述车轮半径，再根据上述传动比、上述车轮半径、上述转速信息以及上述预定时间段，计算得到上述移动距离，保证了上述移动距离的准确性较高。
41.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的又一种具体实施例，在确定上述目标车辆处于上述溜坡状态之后，上述方法还包括：控制上述目标车辆进入防溜坡模式，以使得上述电机的转速为零。在确定上述目标车辆处于上述溜坡状态后，通过控制上述目标车辆进入上述防溜坡模式，即控制上述电机的转速为零，保证了上述目标车辆在确定上述防溜坡模式后及时控制上述电机的转速减小至零，避免了溜坡的危险，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
42.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的一种具体实施例，在确定上述目标车辆未处于上述溜坡状态之后，上述方法还包括：控制上述目标车辆的所述电机的所述转动速度不变。在确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态后，通过控制上述目标车辆的上述转动速度不变，进一步避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
43.具体地，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定过程中，在电动车辆急刹判断到负转速信号进入防溜坡模式时，通过上述预定转速以及上述移动距离等信号处理判断是否处于异常工况，避免上述电机触发防溜坡功能，保证了可以更加准确的判断目标车辆是否处于上述溜坡状态。
44.本技术实施例还提供了一种车辆的溜坡状态的确定装置，需要说明的是，本技术实施例的车辆的溜坡状态的确定装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于车辆的溜坡状态的确定方法。以下对本技术实施例提供的车辆的溜坡状态的确定装置进行介绍。
45.图2是根据本技术实施例的车辆的溜坡状态的确定装置的示意图。如图2所示，该装置包括第一获取单元10、第二获取单元20以及确定单元30，其中，上述第一获取单元10用于实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；上述第二获取单元20用于在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；上述确定单元30用于至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。
46.上述车辆的溜坡状态的确定装置中，通过上述第一获取单元实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；通过上述第二获取单元在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；通过上述确定单元至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。相比现有技术
中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定装置，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
47.需要说明的是，上述车辆的溜坡状态的确定方法适用于纯电动汽车。
48.一种具体的实施例中，上述第一阈值包括零，也可以是其他相对较小的转速。
49.具体地，现有技术中，在整车受到外部冲击等异常工况进而产生负转速时，上述车辆会进入防溜坡模式，从而上述电机突然进入转速控制急剧将电机转速控制到零，导致车辆存在安全隐患问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定过程中，通过获取上述移动距离，在上述移动距离小于上述第二阈值时，确定上述车辆不处于上述溜坡状态，保证了上述车辆不会只因为转速小于上述第一阈值时，就确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
50.另外，上述第二阈值可以根据上述车辆的实际情况以及应用环境具体确定，比如，在上述车辆为重型车辆的情况下，上述第二阈值可以选择相对较小的值，保证了上述车辆的安全性较高。
51.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的一种具体实施例，上述确定单元包括第一获取模块以及第一确定模块，其中，上述第一获取模块用于在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，获取上述目标车辆在当前时刻之前的预定时长对应时刻的上述转速信息，得到预定转速；上述第一确定模块用于根据上述移动距离以及上述预定转速，确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，在上述移动距离以及上述预定转速满足预定条件的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，上述预定条件包括：上述预定转速小于第三阈值以及上述移动距离大于等于上述第二阈值。在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，通过获取并判断上述目标车辆在当前时刻之前的上述预定时长对应时刻的上述预定转速，是否小于上述第三阈值，即根据上述移动距离以及上述预定转速共同确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述预定转速小于上述第三阈值且上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态，保证了可以根据上述移动距离以及上述预定转速，确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，保证了上述溜坡状态的确定过程更加符合实际情况，避免了现有技术中车辆由于急刹车等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
52.具体地，在车辆处于急刹车等异常工况时，电机的上述转速信息较小，但是由于急
刹车，使得上述预定转速较大，从而上述目标车辆不满足上述预定条件，通过确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况。
53.一种具体的实施例中，上述第三阈值可以根据车辆的实际情况以及应用的环境具体确定，比如，在上述车辆的应用环境为坡路的情况下，上述第二阈值以及上述第三阈值均可以确定为相对较小的值。
54.根据本技术的另一种具体实施例，上述第二获取单元包括第二获取模块以及第二确定模块，其中，上述第二获取模块用于获取上述目标车辆的传动比以及车轮半径，上述传动比为上述转速信息与车轮转速的比值；上述第二确定模块用于确定上述移动距离为l＝n
×
dt
×
2πr/a，其中，n为上述转速信息，dt为上述预定时间段，r为上述车轮半径，a为上述传动比。通过获取上述目标车辆的传动比以及上述车轮半径，再根据上述传动比、上述车轮半径、上述转速信息以及上述预定时间段，计算得到上述移动距离，保证了上述移动距离的准确性较高。
55.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的又一种具体实施例，上述装置还包括第一控制单元，上述第一控制单元用于在确定上述目标车辆处于上述溜坡状态之后，控制上述目标车辆进入防溜坡模式，以使得上述电机的转速为零。在确定上述目标车辆处于上述溜坡状态后，通过控制上述目标车辆进入上述防溜坡模式，即控制上述电机的转速为零，保证了上述目标车辆在确定上述防溜坡模式后及时控制上述电机的转速减小至零，避免了溜坡的危险，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
56.为了进一步保证目标车辆的安全隐患较小，根据本技术的一种具体实施例，上述装置还包括第二控制单元，上述第二控制单元用于在确定上述目标车辆未处于上述溜坡状态之后，控制上述目标车辆的所述电机的所述转动速度不变。在确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态后，通过控制上述目标车辆的上述转动速度不变，进一步避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，进一步保证了目标车辆的安全隐患较小。
57.具体地，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定过程中，在电动车辆急刹判断到负转速信号进入防溜坡模式时，通过上述预定转速以及上述移动距离等信号处理判断是否处于异常工况，避免上述电机触发防溜坡功能，保证了可以更加准确的判断目标车辆是否处于上述溜坡状态。
58.上述车辆的溜坡状态的确定装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、上述第二获取单元以及上述确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
59.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题。
60.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
61.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的溜坡状态的确定方法。
62.本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的溜坡状态的确定方法。
63.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
64.步骤s101，实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；
65.步骤s102，在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；
66.步骤s103，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。
67.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
68.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
69.步骤s101，实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；
70.步骤s102，在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；
71.步骤s103，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。
72.根据本技术的另一种典型的实施例，还提供了一种电子设备，上述电子设备包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法。
73.根据本技术的又一种典型的实施例，还提供了一种车辆的mcu，上述mcu用于执行任一种上述的方法。
74.上述的车辆的mcu用于执行任一种上述的方法，相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的上述mcu，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
75.图3为车辆的溜坡状态的确定流程图，下面将结合图3进行详细说明。
76.上述电机mcu上电运行，mcu实时监测上述电机的上述转速信息；
77.判断上述电机的上述转速信息是否小于零，即上述转速信息是否小于上述第一阈
值，如判断成立，即上述转速信息小于零时，计算上述车轮的上述移动距离；
78.在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，获取上述目标车辆在当前时刻之前的预定时长对应时刻的上述转速信息，得到上述预定转速，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，结束；
79.在上述移动距离以及上述预定转速满足上述预定条件的情况下，即在上述预定转速小于第三阈值以及上述移动距离大于等于上述第二阈值时，确定上述目标车辆进入上述防溜坡模式，在上述移动距离以及上述预定转速不满足上述预定条件的情况下，即在上述预定转速不小于上述第三阈值和/或上述移动距离小于上述第二阈值时，确定上述目标车辆不进入上述防溜坡模式；
80.在确定上述目标车辆处于上述溜坡状态之后，控制上述目标车辆进入防溜坡模式，以使得上述电机的转速为零，在确定上述目标车辆未处于上述溜坡状态之后，控制上述目标车辆的上述电机的上述转动速度不变。
81.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
82.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
83.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
84.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
85.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
86.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
87.1)、本技术的上述车辆的溜坡状态的确定方法中，首先，实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；然后，在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；最后，至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确
定上述目标车辆处于上述溜坡状态。相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定方法，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
88.2)、本技术的上述车辆的溜坡状态的确定装置中，通过上述第一获取单元实时获取目标车辆的电机的转速信息，上述转速信息用于表征上述电机的转动速度；通过上述第二获取单元在上述转速信息小于第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在预定时间段内的移动距离；通过上述确定单元至少根据上述移动距离，确定上述目标车辆是否处于溜坡状态，在上述移动距离大于等于第二阈值的情况下，确定上述目标车辆处于上述溜坡状态。相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的溜坡状态的确定装置，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
89.3)、本技术的上述车辆的mcu用于执行任一种上述的方法，相比现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，本技术的上述车辆的上述mcu，在上述目标车辆的电机的上述转速信息小于上述第一阈值的情况下，获取上述目标车辆在上述预定时间段内的上述移动距离，并至少根据上述移动距离确定上述目标车辆是否处于上述溜坡状态，即在上述移动距离大于等于上述第二阈值的情况下，上述目标车辆才确定处于上述溜坡状态，在上述移动距离小于上述第二阈值的情况下，确定上述目标车辆不处于上述溜坡状态，避免了现有技术中车辆由于急刹车或者外部撞击等异常工况时，导致电机转速较小，进而使得车辆误判进入溜坡状态，导致存在安全隐患的情况，解决了现有技术中的车辆由于异常工况进入防溜坡模式导致安全隐患较大的问题，保证了目标车辆的安全隐患较小。
90.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。