一种人工智能机器人自动避障行走底盘

1.本发明涉及机器人底盘技术领域，具体是一种人工智能机器人自动避障行走底盘。


背景技术：

2.人工智能，英文缩写为ai，它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。人工智能从诞生以来，理论和技术日益成熟，应用领域也不断扩大。在运输或者承载的使用环境下，往往需要机器人底盘来进行移动和运载。
3.现有的人工智能机器人底盘往往是通过各类传感器的使用，配合移动轮的转动来完成对底盘的转动，但是在遇到某些较小的障碍物阻碍底盘移动时，一般的传感器往往无法识别出来，而识别范围较广的传感器往往价格高昂，成本较高；同时由于传感器是灵敏元件，在日常使用或者存储时受到较为强烈的碰撞或者振动时，容易发生损坏，从而导致装置无法正常工作。
4.为此，本发明提供了一种人工智能机器人自动避障行走底盘，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种人工智能机器人自动避障行走底盘，解决了上述问题。
6.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种人工智能机器人自动避障行走底盘，包括底盘和固定设置在底盘上壁的防护壳，所述防护壳和底盘的外壁处共同绕设有缓冲带，所述底盘的下壁处转动设有两个前移动轮和两个后移动轮，两个前移动轮之间固定设有前连轴，两个后移动轮之间固定设有后连轴，所述前连轴和后连轴之间设有传动轴，所述前连轴和后连轴均通过动力齿轮箱与传动轴传动连接，所述后连轴的一端固定设有第一齿轮，所述第一齿轮上端固定设有第二齿轮，所述第二齿轮的上端在底盘上壁处设置，所述底盘的上壁还固定设有中控器，所述中控器的侧壁处电连接设有导电杆，所述导电杆的另一端固定设有马达电机，所述马达电机的另一侧侧壁上连接转动设有连接杆，所述连接杆的另一端设有动力杆，所述连接杆和动力杆之间设有连接结构，所述动力杆的另一端固定设置在第二齿轮的侧壁上；
7.所述底盘的中间部分设有连通口，所述连通口处滑动设有顶块，所述顶块的下端固定设有防滑块，所述顶块的上端转动设有连动块，所述底盘的上壁固定设有四个固定杆，四个固定杆的上端共同固定设有连接板，所述连接板中间部分下端转动设有往复丝杠，所述往复丝杠的侧壁上固定设有匹配设有移动环，所述移动环和连动块的上壁之间固定设有固定架，所述固定架的下端和连动块的上壁之间焊接有焊接块，所述往复丝杠的下端固定
设有限位环，所述往复丝杠的上端和连接杆之间设有传动结构。
8.优选的，所述底盘上壁固定设有防护板，所述防护板将第二齿轮包围设置。
9.优选的，所述往复丝杠的下端固定设有抵片，所述抵片和连动块之间相互贴合，且抵片的下侧壁设有光滑层。
10.优选的，所述连接结构包括开设在动力杆一端内的凹槽，所述凹槽的下底壁处固定设有第二磁铁，所述连接杆的一端开设有多个通孔，所述通孔内密封滑动设有密封滑块，所述密封滑块的下端固定设有联动杆，所述联动杆的末端固定设有第一磁铁，所述第一磁铁和第二磁铁相互吸附设置。
11.优选的，所述传动结构包括设置在连接杆侧壁上的侧孔，所述侧孔和通孔相互连通，所述侧孔内密封滑动设有密封齿块，所述马达电机的侧壁上转动设有转动套筒，所述转动套筒的内侧壁处固定设有齿环，所述齿环和密封齿块相互匹配设置。
12.优选的，所述转动套筒的侧壁出设有第一齿轮箱，所述第一齿轮箱固定设置在底盘的上壁处，所述第一齿轮箱的侧壁处延伸出连接转杆，所述连接转杆的另一端传动设有第二齿轮箱，所述第二齿轮箱的上端延伸出传动杆，所述传动杆的上端和往复丝杠的上端之间传动设有传动带。
13.优选的，所述传动杆的上端固定设有固定片，所述固定片和第二齿轮箱之间固定设有扭转弹簧。
14.优选的，所述第一磁铁和第二磁铁均设置为半圆环形的铷磁铁。
15.有益效果
16.本发明提供了一种人工智能机器人自动避障行走底盘。与现有技术相比具备以下有益效果：
17.(1)、该人工智能机器人自动避障行走底盘，通过中控器、马达电机和多个移动轮的相互配合，使得可以通过终端互联网发送信号到中控器处，中控器控制马达电机运转，从而控制底盘的运动过程。
18.(2)、该人工智能机器人自动避障行走底盘，通过连接结构的设置，使得当底盘侧壁上的缓冲带撞击到障碍物时，移动轮停止转动，使得第一磁铁和第二磁铁发生相对转动，第一磁铁和第二磁铁之间会有吸力和斥力的相互转换，从而带动传动结构运转，并将底盘进行顶起和转向，巧妙地运用了磁铁之间的吸斥力来转换连接杆和动力杆以及转动套筒之间的连接关系。
19.(3)、该人工智能机器人自动避障行走底盘，通过连接结构和传动结构的相互配合，使得该装置能够不通过传感器的感应，即可在撞击带障碍物时带动装置转向和移动，相较于传感器的使用，该装置结构的稳固性得到提升，且在受到撞击时结构难以受到损坏，而传感器在使用时，如果损坏即需对传感器进行整体的更换，更容易损坏的同时，需要较高的经济成本。
附图说明
20.图1是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘下侧壁处的立体结构示意图；
21.图2是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘上侧壁处的立体结构
示意图；
22.图3是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘上侧壁处另一角度的立体结构示意图；
23.图4是图3中a处的立体结构示意图；
24.图5是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘上侧壁处另一角度的立体结构示意图；
25.图6是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘上侧壁处另一角度的立体结构示意图；
26.图7是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘中动力杆和连接杆处的立体结构示意图；
27.图8是本发明提出的一种人工智能机器人自动避障行走底盘中动力杆和连接杆处另一角度的立体结构示意图。
28.图中1、底盘；2、防护壳；3、缓冲带；4、前移动轮；5、后移动轮；6、前连轴；7、后连轴；8、传动轴；9、动力齿轮箱；10、顶块；11、防滑块；12、第一齿轮；13、第二齿轮；14、防护板；15、中控器；16、马达电机；17、导电杆；18、固定杆；19、连接板；20、连动块；21、动力杆；22、连接杆；23、往复丝杠；24、移动环；25、固定架；26、抵片；27、焊接块；28、限位环；29、转动套筒；30、第一齿轮箱；31、连接转杆；32、第二齿轮箱；33、传动杆；34、传动带；35、通孔；36、密封滑块；37、联动杆；38、侧孔；39、密封齿块；40、齿环；41、第一磁铁；42、凹槽；43、第二磁铁。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.实施例一：
31.请参阅图1-8，一种人工智能机器人自动避障行走底盘，包括底盘1和固定设置在底盘1上壁的防护壳2，防护壳2和底盘1的外壁处共同绕设有缓冲带3，底盘1的下壁处转动设有两个前移动轮4和两个后移动轮5，两个前移动轮4之间固定设有前连轴6，两个后移动轮5之间固定设有后连轴7，前连轴6和后连轴7之间设有传动轴8，前连轴6和后连轴7均通过动力齿轮箱9与传动轴8传动连接，后连轴7的一端固定设有第一齿轮12，第一齿轮12上端固定设有第二齿轮13，底盘1上壁固定设有防护板14，防护板14将第二齿轮13包围设置，对第二齿轮13进行保护的同时，防止第二齿轮13对外界产生损伤，第二齿轮13的上端在底盘1上壁处设置，底盘1的上壁还固定设有中控器15，中控器15的侧壁处电连接设有导电杆17，导电杆17的另一端固定设有马达电机16，马达电机16的另一侧侧壁上连接转动设有连接杆22，连接杆22的另一端设有动力杆21，连接杆22和动力杆21之间设有连接结构，动力杆21的另一端固定设置在第二齿轮13的侧壁上，通过与马达电机16连接的连接杆22的转动，带动多个联动杆37一起转动，从而使得第一磁铁41与相互吸附的第二磁铁43一起转动，从而带动动力杆21转动，使得第二齿轮13带动第一齿轮12转动，从而带动移动轮转动，使得装置开始移动，通过第一磁铁41和第二磁铁43的相互吸附，确保了底盘1在移动的时候不会发生动
力杆21和连接杆22的相对转动，保证了装置正常的移动过程；
32.底盘1的中间部分设有连通口，连通口处滑动设有顶块10，顶块10的下端固定设有防滑块11，顶块10的上端转动设有连动块20，底盘1的上壁固定设有四个固定杆18，四个固定杆18的上端共同固定设有连接板19，连接板19中间部分下端转动设有往复丝杠23，往复丝杠23的下端固定设有抵片26，抵片26和连动块20之间相互贴合，且抵片26的下侧壁设有光滑层，往复丝杠23的侧壁上固定设有匹配设有移动环24，移动环24和连动块20的上壁之间固定设有固定架25，连动块20的侧壁上固定设有限位滑块，连通口的侧壁处设有限位滑槽，限位滑槽在竖直方向上设置，且限位滑块在限位滑槽内滑动，固定架25的下端和连动块20的上壁之间焊接有焊接块27，往复丝杠23的下端固定设有限位环28，往复丝杠23的上端和连接杆22之间设有传动结构，通过中控器15、马达电机16和多个移动轮的相互配合，使得可以通过终端互联网发送信号到中控器15处，中控器15控制马达电机16运转，从而控制底盘1的运动过程。
33.实施例二：
34.请参阅图1-8，本实施例在实施例一的基础上提供了一种技术方案：连接结构包括开设在动力杆21一端内的凹槽42，凹槽42的下底壁处固定设有第二磁铁43，连接杆22的一端开设有多个通孔35，通孔35内密封滑动设有密封滑块36，密封滑块36的下端固定设有联动杆37，联动杆37的末端固定设有第一磁铁41，第一磁铁41和第二磁铁43相互吸附设置，第一磁铁41和第二磁铁43均设置为半圆环形的铷磁铁，使得连接杆22和动力杆21在两个磁铁相互吸附的时候转动能够保持一致，防止发生两个磁铁之间的相对转动，当底盘1侧壁上的缓冲带3撞击到障碍物时，由于移动轮停止转动，从而动力杆21和第二磁铁43停止转动，但是连接杆22带动第一磁铁41在马达电机16的带动下持续转动，从而第一磁铁41和第二磁铁43发生相对转动，此时第一磁铁41和第二磁铁43之间会有相互吸引和相互排斥转换，当第一磁铁41和第二磁铁43相互排斥时，推动密封滑块36在通孔35内滑动，从而推动侧孔38内的密封齿块39移动，使得密封齿块39被推出，与转动套筒29内侧壁上的齿环40相互啮合，从而带动转动套筒29转动，从而使得传动结构开始运转，通过连接结构的设置，使得当底盘1侧壁上的缓冲带3撞击到障碍物时，移动轮停止转动，使得第一磁铁41和第二磁铁43发生相对转动，第一磁铁41和第二磁铁43之间会有吸力和斥力的相互转换，从而带动传动结构运转，并将底盘1进行顶起和转向，巧妙地运用了磁铁之间的吸斥力来转换连接杆22和动力杆21以及转动套筒29之间的连接关系；
35.传动结构包括设置在连接杆22侧壁上的侧孔38，侧孔38和通孔35相互连通，侧孔38内密封滑动设有密封齿块39，马达电机16的侧壁上转动设有转动套筒29，转动套筒29的内侧壁处固定设有齿环40，齿环40和密封齿块39相互匹配设置，转动套筒29的侧壁出设有第一齿轮箱30，第一齿轮箱30固定设置在底盘1的上壁处，第一齿轮箱30的侧壁处延伸出连接转杆31，连接转杆31的另一端传动设有第二齿轮箱32，第二齿轮箱32的上端延伸出传动杆33，传动杆33的上端固定设有固定片，固定片和第二齿轮箱32之间固定设有扭转弹簧，使得固定片和第二齿轮箱32刚开始发生相对转动时，会对扭转弹簧进行扭曲上劲，当传动杆33和固定片停止转动时，扭转弹簧可以带动往复丝杠23反向转动，从而带动连动块20的上移，传动杆33的上端和往复丝杠23的上端之间传动设有传动带34，转动套筒29转动时，通过两个齿轮箱和传动带34的传动，带动往复丝杠23转动，从而带动移动环24在竖直方向上移
动，从而带动连动块20向下移动，当防滑块11和地面接触并将底盘1支撑起来时，移动环24移动至限位环28处，无法继续向下移动，在往复丝杠23持续转动下，带动底盘1在水平方向上转动，同时当底盘1与地面脱离时，多个移动轮可以悬空转动，此时第一磁铁41和第二磁铁43重新吸附在一起，使得连接杆22和动力杆21同步转动，密封齿块39和齿环40相互分离，在扭转弹簧的作用下，带动往复丝杠23往相反的方向转动，使得移动环24重新移动至往复丝杠23的上端，防滑块11重新上升缩回，当移动轮和地面接触时，底盘1完成转向并可以继续移动，过程中无需传感器的识别配合控制，使得装置结构的稳固性得到有效提升，通过连接结构和传动结构的相互配合，使得该装置能够不通过传感器的感应，即可在撞击带障碍物时带动装置转向和移动，相较于传感器的使用，该装置结构的稳固性得到提升，且在受到撞击时结构难以受到损坏，而传感器在使用时，如果损坏即需对传感器进行整体的更换，更容易损坏的同时，需要较高的经济成本。
36.同时本说明书中未作详细描的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
37.该装置在使用时，首先通过终端互联网发送信号到中控器15处，中控器15控制马达电机16运转，通过与马达电机16连接的连接杆22的转动，带动多个联动杆37一起转动，从而使得第一磁铁41与相互吸附的第二磁铁43一起转动，从而带动动力杆21转动，使得第二齿轮13带动第一齿轮12转动，从而带动移动轮转动，使得装置开始移动；
38.当底盘1侧壁上的缓冲带3撞击到障碍物时，由于移动轮停止转动，从而动力杆21和第二磁铁43停止转动，但是连接杆22带动第一磁铁41在马达电机16的带动下持续转动，从而第一磁铁41和第二磁铁43发生相对转动，此时第一磁铁41和第二磁铁43之间会有相互吸引和相互排斥转换，当第一磁铁41和第二磁铁43相互排斥时，推动密封滑块36在通孔35内滑动，从而推动侧孔38内的密封齿块39移动，使得密封齿块39被推出，与转动套筒29内侧壁上的齿环40相互啮合，从而带动转动套筒29转动；
39.转动套筒29转动时，通过两个齿轮箱和传动带34的传动，带动往复丝杠23转动，从而带动移动环24在竖直方向上移动，从而带动连动块20向下移动，当防滑块11和地面接触并将底盘1支撑起来时，移动环24移动至限位环28处，无法继续向下移动，在往复丝杠23持续转动下，带动底盘1在水平方向上转动，同时当底盘1与地面脱离时，多个移动轮可以悬空转动，此时第一磁铁41和第二磁铁43重新吸附在一起，使得连接杆22和动力杆21同步转动，密封齿块39和齿环40相互分离，在扭转弹簧的作用下，带动往复丝杠23往相反的方向转动，使得移动环24重新移动至往复丝杠23的上端，防滑块11重新上升缩回，当移动轮和地面接触时，底盘1完成转向并可以继续移动，过程中无需传感器的识别配合控制，使得装置结构的稳固性得到有效提升。
40.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
41.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换
和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。