紧急制动控制系统及其方法与流程

本发明涉及汽车控制，尤其涉及自动紧急制动系统。

背景技术：

1、目前随着汽车对环境感知技术的进步以及信息处理能力的提高，越来越多的汽车配备了自动紧急制动(aeb)功能，从而可以在紧急或突发情况下实现紧急刹车以避免碰撞。

2、图1示出了一个常规的自动紧急制动aeb系统的示意图。如图所示，该aeb系统包括信息获取模块100、aeb控制器200。信息获取模块100从车载传感器系统获取车辆的行驶信息与道路信息，例如车速以及当前行驶道路上的可能的障碍物信息等。当aeb控制器200基于行驶信息与道路信息确定在当前车速下对检测到的障碍物需要紧急制动时，则启动aeb控制。如图所示，aeb控制器200可包括比例-积分控制器，其由比例控制器201与积分控制器202构成，其中比例控制器201按照预设定的比例系数kp输出制动控制分量dfx1,而积分控制器202按照预设定的积分系数ki输出制动控制分量dfx2，由此aeb控制器200输出一aeb请求信号给外部机构，例如车身电子稳定系统(esp)300，以便esp系统300基于aeb请求信号控制刹车执行机构实施刹车操作，这里的aeb请求信号包含了基于制动控制分量dfx1与dfx2而生成的制动控制信号，这里制动控制分量dfx1、dfx2可以是减速度或制动力等。

3、然而常规的aeb控制器只是按照预设的给定比例系数与积分系数生成制动控制信号，而忽略了由于不同车速以及不同紧急情况所导致的目标减速度不同而引起的减速响应时间及减速超调量(overshoot)的差异，实际测试表明：在不同的车速与不同的目标减速度下，实际检测到的响应时间与减速度超调量均不相同，因此影响到行车安全与驾乘体验。

技术实现思路

1、本发明提出一种考虑了实际车速与目标减速度影响的aeb控制方案。

2、按照本发明的一个方面，提供一种aeb控制系统，包括信息获取模块，用于获取车辆行驶信息与道路信息；控制器，配置为基于所述车辆行驶信息与道路信息确定车辆的紧急制动的目标减速度并生成减速请求，其中所述行驶信息包括车辆实时速度，所述控制器包括：具有比例系数与积分系数的比例-积分控制器；参数调整器，用于基于所述速度与目标减速度调整所述比例系数与积分系数；其中所述比例-积分控制器依据经过调整的比例系数与积分系数而生成第一与第二制动控制分量，而所述减速请求包括基于所述第一与第二制动控制分量而生成的制动控制信号。

3、在一个优选实施例中，控制还包括具有前馈系数的前馈控制器；其中所述参数调整器进一步基于所述速度与目标减速度调整所述前馈系数；其中所述前馈控制器根据经过调整的前馈系数输出第三制动控制分量，而所述制动控制信号包括所述第一、第二、第三制动控制分量之和。

4、按照本发明的另一个方面，提供一种控制方法，包括：获取车辆行驶信息与道路信息；基于所述车辆行驶信息与道路信息确定车辆的紧急制动的目标减速度，其中所述行驶信息包括车辆实时速度；基于所述实时速度与目标减速度调整为比例-积分控制器预设的比例系数与积分系数；控制所述比例-积分控制器依据经过调整的比例系数与积分系数输出第一与第二制动控制分量；生成减速请求，所述减速请求包括基于所述第一与第二制动控制分量而生成的制动控制信号。

技术特征：

1.一种自动紧急制动(aeb)控制系统，包括：

2.如权利要求1的控制系统，其中所述控制器还包括：

3.如权利要求2的aeb控制系统，其中所述参数调整器基于所述实时速度与目标减速度调整所述比例系数与积分系数、前馈系数包括：

4.如权利要求3的控制系统，进一步包括数据库，其中针对所述比例系数与积分系数、前馈系数中的每一个系数预存储了“速度-速度加权因子”与“目标减速度-减速度加权因子”对应关系图表；

5.如权利要求4的控制系统，其中所述对应关系图表是在满足减速响应时间与超调量条件下而预先生成的。

6.如权利要求1-5之一的aeb控制系统，其中所述制动控制分量包括刹车制动力或制动减速度。

7.一种自动紧急制动的控制方法，包括：

8.如权利要求7的控制方法，还包括：

9.如权利要求8的控制方法，其中所述基于所述实时速度与目标减速度调整所述比例系数与积分系数、前馈系数包括：

10.如权利要求9的控制方法，进一步包括：

11.如权利要求7-10之一的控制方法，其中所述制动控制分量包括刹车制动力或制动减速度。

技术总结
本发明提供一种用于自动紧急制动(AEB)的控制系统与方法。该控制系统包括信息获取模块，配置为获取车辆行驶信息与道路信息；控制器，配置为基于所述车辆行驶信息与道路信息确定车辆紧急制动的目标减速度并生成减速请求，其中所述行驶信息包括车辆实时速度，所述控制器包括：具有比例系数与积分系数的比例‑积分控制器；参数调整器，配置为基于所述实时速度与目标减速度调整所述比例系数与积分系数；其中所述比例‑积分控制器依据经过调整的比例系数与积分系数而生成第一与第二制动控制分量，其中所述减速请求包括基于所述第一与第二制动控制分量而生成的制动控制信号。

技术研发人员：侯汝权
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16