车辆的平滑加速方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆电机逆变器技术领域，特别涉及一种车辆的平滑加速方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的不断发展，用户对于车辆的舒适性要求不断提升，目前，在车载系统中，动力电机控制器的转速指令通过can(controller area network，控制器局域网)总线获取，但是由于can通信数据传输异常时有发生，导致获取的转速指令经常存在错误，从而导致车辆加速度过大，引起车身动力系统振动等问题。


技术实现要素：

3.本技术提供一种车辆的平滑加速方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等问题。
4.本技术第一方面实施例提供一种车辆的平滑加速方法，包括以下步骤：获取车辆的加速指令通信报文；识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令；利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。
5.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过对指令进行平滑处理和滤波处理，有效过滤掉加速指令中的异常加速数据，避免车辆出现异常加速情况，从而可以有效提升车辆加速过程中的平顺性，提升用户使用体验。
6.可选地，在本技术的一个实施例中，所述车辆包括串联的第一滤波器和第二滤波器，所述平滑处理所述加速控制数据，得到平滑数据，并过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令，包括：将所述加速控制数据输入所述第一滤波器，并设置所述第一滤波器的平滑时间为通信周期的预设倍数，输出所述加速控制数据的平滑数据；将所述平滑数据输出所述第二滤波器，利用所述第二滤波器的过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以先通过设置第一滤波器的平滑时间为通信周期的倍数，从而对加速控制数据进行平滑处理，可以有效平滑加速指令，再利用第二滤波器对平滑处理得到的数据进行过滤处理，得到加速指令，可以有效修正通信数据传输错误的影响且不影响系统传输响应，从而提高车辆的健壮性。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，在平滑处理所述加速控制数据，得到平滑数据，并过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令之前，还包括：识别车辆的当前加速工况；若所述当前加速工况为第一预设工况，则将所述第一滤波器斜率时间增大至第一目标斜率时间；若所述当前加速工况为第二预设工况，则将所述第一滤波器斜率时间降低至第二目标斜率时间，其中，所述第一目标斜率时间大于所
述第二目标斜率时间，且所述第一预设工况对于速度响应的程度大于所述第二预设工况对于速度响应的程度。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以在当前加速工况为第一预设工况时，增大第一滤波器斜率时间，在当前加速工况为第二预设工况时，减小第一滤波器斜率时间，从而达到对指令进行异常纠错的效果，提高车辆系统的稳定性。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，方法还包括：获取所述第二滤波器的目标调整需求；根据所述目标调整需求调整所述第二滤波器的频率参数。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据目标调整需求对第二滤波器进行频率参数调整，从而可以满足不同需求下的指令异常纠错，提升用户的使用体验。
12.本技术第二方面实施例提供一种车辆的平滑加速装置，包括：获取模块，用于获取车辆的加速指令通信报文；整形模块，用于识别所述加速指令通信报文中所述车辆的加速控制数据，平滑处理所述加速控制数据，得到平滑数据，并过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令；控制模块，用于利用所述整形后的加速指令控制所述车辆加速，实现所述车辆的平滑加速。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，所述车辆包括串联的第一滤波器和第二滤波器，所述整形模块进一步用于：将所述加速控制数据输入所述第一滤波器，并设置所述第一滤波器的平滑时间为通信周期的预设倍数，输出所述加速控制数据的平滑数据；将所述平滑数据输出所述第二滤波器，利用所述第二滤波器的过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，装置还包括：判断模块，用于在平滑处理所述加速控制数据，得到平滑数据，并过滤所述平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令之前，识别车辆的当前加速工况；若所述当前加速工况为第一预设工况，则将所述第一滤波器斜率时间增大至第一目标斜率时间；若所述当前加速工况为第二预设工况，则将所述第一滤波器斜率时间降低至第二目标斜率时间，其中，所述第一目标斜率时间大于所述第二目标斜率时间，且所述第一预设工况对于速度响应的程度大于所述第二预设工况对于速度响应的程度。
15.可选地，在本技术的一个实施例中，装置还包括：调整模块，用于获取所述第二滤波器的目标调整需求，根据所述目标调整需求调整所述第二滤波器的频率参数。
16.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的平滑加速方法。
17.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的平滑加速方法。
18.由此，本技术至少具有如下有益效果：
19.1、本技术实施例可以通过对指令进行平滑处理和滤波处理，有效过滤掉加速指令中的异常加速数据，避免车辆出现异常加速情况，从而可以有效提升车辆加速过程中的平顺性，提升用户使用体验。
20.2、本技术实施例可以先通过设置第一滤波器的平滑时间为通信周期的倍数，从而对加速控制数据进行平滑处理，可以有效平滑加速指令，再利用第二滤波器对平滑处理得
到的数据进行过滤处理，得到加速指令，可以有效修正通信数据传输错误的影响且不影响系统传输响应，从而提高车辆的健壮性。
21.3、本技术实施例可以在当前加速工况为第一预设工况时，增大第一滤波器斜率时间，在当前加速工况为第二预设工况时，减小第一滤波器斜率时间，从而达到对指令进行异常纠错的效果，提高车辆系统的稳定性。
22.4、本技术实施例可以根据目标调整需求对第二滤波器进行频率参数调整，从而可以满足不同需求下的指令异常纠错，提升用户的使用体验。
23.由此，解决了相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等技术问题。
24.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
25.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1为根据本技术实施例提供的车辆的平滑加速方法的流程图；
27.图2为根据具体实施例提供的滤波器响应特性示意图；
28.图3为根据具体实施例提供的加速指令整形过程示意图；
29.图4为根据本技术实施例提供的车辆的平滑加速装置的示例图；
30.图5为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
31.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
32.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的平滑加速方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种车辆的平滑加速方法，在该方法中，通过获取车辆的加速指令通信报文，识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令，利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。由此，解决了相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等问题。
33.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的平滑加速方法的流程示意图。
34.如图1所示，该车辆的平滑加速方法包括以下步骤：
35.在步骤s101中，获取车辆的加速指令通信报文。
36.其中，通信报文指网络实现相互通信的数据结构，包括数据传送的源地址和目的地地址等数据信息。
37.可以理解的是，本技术实施例可以通过can总线获取加速指令通信报文。
38.在步骤s102中，识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令。
39.其中，预设频率可以根据实际需求进行设定，不作具体限定。
40.可以理解的是，本技术实施例可以通过对指令进行平滑处理和滤波处理，有效过滤掉加速指令中的异常加速数据，避免车辆出现异常加速情况，从而可以有效提升车辆加速过程中的平顺性，提升用户使用体验。
41.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆包括串联的第一滤波器和第二滤波器，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令，包括：将加速控制数据输入第一滤波器，并设置第一滤波器的平滑时间为通信周期的预设倍数，输出加速控制数据的平滑数据；将平滑数据输出第二滤波器，利用第二滤波器的过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令。
42.其中，第一滤波器和第二滤波器仅用来区分滤波器的类别，不作具体限定。在本技术实施例中，第一滤波器可以为fir(finite impulse response，有限冲击响应)平滑滤波器，第二滤波器可以为iir(infinite impulse response，无限推进响应)低通滤波器，不作具体限定。
43.以fir平滑滤波器和iir低通滤波器为例，fir平滑滤波器的响应特性如图2左所示，fir平滑滤波器过渡带较大，有利于降低指令的加速度，若设置平滑时间为can通信周期的倍数，即可实现滤波斜率的控制，达到平滑速度指令的效果。iir低通滤波器的响应特性如图2右所示，可以设计为一阶滤波器或二阶滤波器，由于iir低通滤波器截止频率过渡带相对较窄，若设计为一阶滤波器，则能够有效修正指令can传输错误的影响且不影响系统传输响应，iir低通滤波器可以通过频率参数调整滤波器的效果，通常滤波后指令信号可以上升到0.632倍标准速度，其所需时间可以通过函数：t＝1/(2*π*f)计算得到，其中，f频率与手动设置的滤波参数相关，t为滤波器阶跃响应时间。
44.其中，预设倍数可以根据通信周期的实际情况进行设定，不作具体限定。
45.可以理解的是，本技术实施例可以先通过设置第一滤波器的平滑时间为通信周期的倍数，从而对加速控制数据进行平滑处理，可以有效平滑加速指令，再利用第二滤波器对平滑处理得到的数据进行过滤处理，得到加速指令，可以有效修正通信数据传输错误的影响且不影响系统传输响应，从而提高车辆的健壮性。
46.可选地，在本技术的一个实施例中，在平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令之前，还包括：识别车辆的当前加速工况；若当前加速工况为第一预设工况，则将第一滤波器斜率时间增大至第一目标斜率时间；若当前加速工况为第二预设工况，则将第一滤波器斜率时间降低至第二目标斜率时间，其中，第一目标斜率时间大于第二目标斜率时间，且第一预设工况对于速度响应的程度大于第二预设工况对于速度响应的程度。
47.其中，第一预设工况和第二预设工况可以用来区分当前加速工况的类别，不作具体限定，比如，第一预设工况可以为对加速度要求不高的工况，第二预设工况可以为对加速度要求较高的工况。
48.可以理解的是，本技术实施例可以在当前加速工况为第一预设工况时，增大第一滤波器斜率时间，在当前加速工况为第二预设工况时，减小第一滤波器斜率时间，从而达到对指令进行异常纠错的效果，提高车辆系统的稳定性。
49.具体而言，在实际应用中，通常根据具体的系统响应需求和输入信号异常情况相互配合，进行调整两个滤波器的参数，对加速度要求不高的工况可适当增大fir平滑滤波器的斜率时间，如果系统速度响应要求较高，可降低fir平滑滤波器的平滑作用，并利用iir低通滤波器的特性达到指令异常纠错的效果。
50.可选地，在本技术的一个实施例中，方法还包括：获取第二滤波器的目标调整需求；根据目标调整需求调整第二滤波器的频率参数。
51.其中，目标调整需求可以根据实际情况进行设置，不作具体限定。
52.可以理解的是，本技术实施例可以根据目标调整需求对第二滤波器进行频率参数调整，从而可以满足不同需求下的指令异常纠错，提升用户的使用体验。
53.在步骤s103中，利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。
54.可以理解的是，本技术实施例可以通过整形之后的加速指令使车辆进行平滑加速，提升了用户的驾驶体验。
55.根据本技术实施例提出的车辆的平滑加速方法，通过获取车辆的加速指令通信报文，识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令，利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。由此，解决了相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等问题。
56.下面通过一个具体实施例对车辆的平滑加速方法进行进一步阐述，如图3所示，整形前数据通过can通信获取，数据存在两种异常：can通信传输指令错误；前级控制器规划数据超出逆变器响应范围。整形开始，数据先通过fir平滑滤波器平滑调节，后进入iir低通滤波器进行滤波处理，最后将整形后的数据传入后端速度控制环路。其中，fir平滑滤波器结构为开环控制，将其放置在iir低通滤波器之前，可以有效提高系统稳定性。具体步骤包括：
57.步骤1，设计一阶iir低通滤波器：yn＝k1*(xn+xn-1)-k2*yn-1，其中，标定k1，k2参数为频率相关参数k。
58.步骤2，设计n阶fir平滑滤波器：yn＝k1*xn+k2*xn-1+
……
+kn*x1，需要说明的是，fir平滑滤波器也可以用最简移动均值滤波替代，即yn＝(xn+xn-1+
……
+x1)/n，其中，参数为1/n，其中n为平滑阶数，n与can通信周期的乘积即为平滑时间。
59.步骤3，将can速度指令每周期赋值到fir平滑滤波器的输入，fir平滑滤波器的输出赋值到一阶iir低通滤波器的输入，iir低通滤波器的输出为整形滤波后的结果，输出给后端控制环路，其中，iir低通滤波器可串联2级滤波，减小截止频率过渡带。
60.步骤4，参数调整：调整fir的参数为1，调整iir低通滤波器的参数大于2khz，即可忽略fir和iir低通滤波器的低频衰减作用，达到关闭fir和iir低通滤波器的效果，另外，减小iir低通滤波器的频率参数k到满足异常纠错的效果，增大fir平滑滤波器的参数n，到满足平滑can速度指令加速度的要求。
61.由此，解决了相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的
异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等问题。
62.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的平滑加速装置。
63.图4是本技术实施例提出的车辆的平滑加速装置的方框示意图。
64.如图4所示，该车辆的平滑加速装置10包括：获取模块100、整形模块200和控制模块300。
65.其中，获取模块100，用于获取车辆的加速指令通信报文；整形模块200，用于识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令；控制模块300，用于利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。
66.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆包括串联的第一滤波器和第二滤波器，整形模块200进一步用于：将加速控制数据输入第一滤波器，并设置第一滤波器的平滑时间为通信周期的预设倍数，输出加速控制数据的平滑数据；将平滑数据输出第二滤波器，利用第二滤波器的过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令。
67.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：判断模块。
68.其中，判断模块，用于在平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令之前，识别车辆的当前加速工况；若当前加速工况为第一预设工况，则将第一滤波器斜率时间增大至第一目标斜率时间；若当前加速工况为第二预设工况，则将第一滤波器斜率时间降低至第二目标斜率时间，其中，第一目标斜率时间大于第二目标斜率时间，且第一预设工况对于速度响应的程度大于第二预设工况对于速度响应的程度。
69.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置10还包括：调整模块。
70.其中，调整模块，用于获取第二滤波器的目标调整需求，根据目标调整需求调整第二滤波器的频率参数。
71.需要说明的是，前述对车辆的平滑加速方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的平滑加速装置，此处不再赘述。
72.根据本技术实施例提出的车辆的平滑加速装置，通过获取车辆的加速指令通信报文，识别加速指令通信报文中车辆的加速控制数据，平滑处理加速控制数据，得到平滑数据，并过滤平滑数据中的频率小于或等于预设频率的数据，得到整形后的加速指令，利用整形后的加速指令控制车辆加速，实现车辆的平滑加速。由此，解决了相关技术中加速指令中通常存在由于can通信数据传输错误导致的异常加速数据，容易使得车辆存在异常加速情况，导致车辆平顺性较差，用户体验不佳等问题。
73.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
74.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
75.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的平滑加速方法。
76.进一步地，车辆还包括：
77.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
78.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
79.存储器501可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
80.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
81.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
82.处理器502可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
83.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的平滑加速方法。
84.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
85.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
86.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
87.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
88.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质
中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
89.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。