1.本发明涉及工程机械制动技术领域，具体涉及一种遥控装载机的制动系统。
背景技术：2.在工程机械技术领域，无人化、智能化已成为行业的前沿发展方向，遥控装载机便是行业变革的代表产品。制动系统作为装载机行车安全的重要系统，在实现无人化、智能化的过程中，其安全性和可靠性尤为重要。在无人化控制系统出现故障时，制动系统应保留手工操作的功能。为此，公开号为cn112026724a的中国专利提出了一种可联合控制的装载机制动系统，然而该系统存在下述缺陷：1．压缩空气经过脚制动阀或电磁阀后，还需要经过一个梭阀才能到达加力泵组；管路中使用阀数量较多，给制动系统的装配和检修带来不便；同时软管数量增加，系统出现故障可能性增大。
3.2．当电信号接通电磁阀后，储气罐的气压会直接传递至加力泵组完成行车制动，即每次刹车都为“急刹车”。当装载机在运输或卸料时，“急刹车”会增大整机倾覆的风险；同时，“急刹车”也会降低传动系统的使用寿命。
4.3．驻车制动的手控制动阀和电磁阀串联连接，当控制系统出现故障，电磁阀无法正常工作时，无法人为解除驻车制动；必须维修控制系统后才能移动整机，这给故障整机的转运和维修带来不便，同时可能会占用其它车辆的作业空间。
技术实现要素：5.为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种遥控装载机的制动系统，在行车制动系统的第一控制阀内新增气路，经过脚制动阀的气体经过第一控制阀内新增气路后到达加力泵组，减少系统中阀体的数量；第一控制阀采用比例电磁阀，可以根据输入电流大小正比例控制出气口气体压力，操作者可以通过手柄或其他方式，完成点刹、急刹等功能；另外，在驻车制动系统中将手控制动阀和第二控制阀并联连接，两种方式均可以解除驻车制动。
6.本发明是通过如下技术方案实现的：一种遥控装载机的制动系统，包括储气缸，储气缸的出气口分别与行车制动系统和驻车制动系统连接；所述行车制动系统包括第一控制阀和脚制动阀，储气缸的出气口分别连接所述第一控制阀的进气口和所述脚制动阀的进气口，所述第一控制阀的出气口分别连接加力泵组和所述脚制动阀的出气口，加力泵组连接驱动桥的刹车钳；所述第一控制阀被配置为在第一行车制动工况下，将第一控制阀的进气口处的气体经第一控制阀的出气口引向所述加力泵组；所述第一控制阀被配置为在第二行车制动工况下，将脚制动阀的进气口处的气体经第一控制阀的出气口引向所述加力泵组。
7.在一些实施例中，所述第一控制阀和所述脚制动阀均设有排气口；
在解除行车制动时，加力泵组内的气体经第一控制阀的出气口引向第一控制阀的排气口或加力泵组内的气体依次经第一控制阀的出气口、脚制动阀的出气口引向脚制动阀的排气口。
8.在一些实施例中，所述第一控制阀上设置有控制口，第一控制阀的出气口经第一控制阀的控制口连接所述脚制动阀的出气口。
9.在一些实施例中，在第一行车制动工况下，所述第一控制阀处于得电状态；在第二行车制动工况下，所述第一控制阀处于失电状态且所述脚制动阀的进气口与所述脚制动阀的出气口处于导通状态。
10.在一些实施例中，所述第一控制阀为比例电磁阀。
11.在一些实施例中，所述驻车制动系统包括第二控制阀和手动制动阀，储气缸的出气口分别连接所述第二控制阀的进气口和所述手动制动阀的进气口，所述第二控制阀的出气口分别连接制动气缸和所述手动制动阀的出气口；所述第二控制阀和所述手动制动阀均设有排气口；在驻车制动时，制动气缸经第二控制阀的出气口与第二控制阀的排气口导通或制动气缸依次经第二控制阀的出气口、手动制动阀的出气口与手动制动阀的排气口导通。
12.在一些实施例中，所述第二控制阀被配置为在第一解除驻车制动工况下，将第二控制阀的进气口处的气体经第二控制阀的出气口引向所述制动气缸；所述第二控制阀被配置为在第二解除驻车制动工况下，将手动制动阀的进气口处的气体经第二控制阀的出气口引向所述制动气缸。
13.在一些实施例中，所述第二控制阀上设置有控制口，第二控制阀的出气口经第二控制阀的控制口连接所述手动制动阀的出气口。
14.在一些实施例中，在第一解除驻车制动工况下，所述第二控制阀处于得电状态；在第二解除驻车制动工况下，所述第二控制阀处于失电状态且所述手动制动阀的进气口与所述手动制动阀的出气口处于导通状态。
15.在一些实施例中，所述第二控制阀为电磁阀。
16.本发明的有益效果是：1.第一控制阀新增通气口，除了实现自身控制的功能外，还可以实现压缩气体传递的功能；减少了制动系统中阀体的数量和软管数量，降低了装配和检修难度。
17.2.第一控制阀可以根据输入电流的大小正比例控制出口的气压。无人化控制系统也可以实现传统脚制动阀的点刹、急刹等功能；提高了遥控装载机的工况适应性和安全性，增加了使用寿命。
18.3.驻车制动的手控制动阀和第二控制阀并联连接。当第二控制阀无法正常工作时，通过手控制动阀也可以解除驻车制动，增加了故障整机转运的灵活性，提高了装载机的维修性。
附图说明
19.图1为本发明的原理图；图2为本发明第一控制阀的一控制实施方式；图3为本发明第一控制阀的另一控制实施方式；
图中，1、空气压缩机，2、多功能卸荷阀，3、储气缸，4、脚制动阀，5、第一控制阀，6、加力泵组，7、油杯组，8、驱动桥，9、手控制动阀，10、第二控制阀，11、制动气缸，12、选择阀，12-1、浮球，13、气阀，13-1、弹簧块。
具体实施方式
20.下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
21.如图1所示，一种遥控装载机的制动系统，包括空气压缩机1、多功能卸荷阀2和储气缸3。空气压缩机1通过发动机或电驱动，将大气中的空气压缩；压缩后的空气从空气压缩机1的排气口进入多功能卸荷阀2。多功能卸荷阀2包括油水分离器和气压调节器，多功能卸荷阀2将空气中油、水及部分杂质去除，分离后的气体经气压调节器后进入储气缸3中存储。储气缸3的出气口分别与行车制动系统和驻车制动系统连接。
22.所述行车制动系统包括第一控制阀5和脚制动阀4。在一些实施例中，第一控制阀5包括进气口a5、控制口b5、出气口l5和排气口p5，脚制动阀4包括进气口a4、出气口l4和排气口p4。储气缸3的出气口分别连接所述第一控制阀5的进气口a5和所述脚制动阀4的进气口a4，所述第一控制阀5的出气口l5分别连接加力泵组6和所述脚制动阀4的出气口l4。具体地，第一控制阀5的出气口l5是经第一控制阀5的控制口b5连接所述脚制动阀4的出气口l4。加力泵组6连接驱动桥8的刹车钳。
23.所述第一控制阀5被配置为在第一行车制动工况下，将第一控制阀5的进气口a5处的气体经第一控制阀5的出气口l5引向所述加力泵组6；所述第一控制阀5被配置为在第二行车制动工况下，将脚制动阀4的进气口a4处的气体经第一控制阀5的出气口l5引向所述加力泵组6。
24.在解除行车制动时，加力泵组6内的气体经第一控制阀5的出气口引向第一控制阀5的排气口或加力泵组6内的气体依次经第一控制阀5的出气口、脚制动阀4的出气口引向脚制动阀4的排气口。
25.能够实现上述功能的第一控制阀5的控制结构有多种选择。
26.在第一些实施例中，第一控制阀5内包括如图2所示的选择阀12的控制结构，其m4口接第一控制阀5的控制口b5，m5口分别连接第一控制阀5的进气口a5和排气口p5，第一控制阀5的进气口a5与m5口的导通和第一控制阀5的排气口p5与m5口的导通由第一控制阀5的阀芯的位置决定。同理，脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的进气口a4的导通和脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的排气口p4的导通也是由脚制动阀4的阀芯的位置决定。
27.在第一行车制动工况下，控制第一控制阀5的阀芯使得第一控制阀5的进气口a5与m5口导通，从第一控制阀5的进气口a5进入的空气从m5口输入，推动选择阀12内浮球12-1朝m4口移动，使得第一控制阀5的出气口l5与第一控制阀5的进气口a5导通，而第一控制阀5的出气口l5与第一控制阀5的控制口b5间的通道被浮球12-1封闭。第一控制阀5的进气口a5处的空气通过第一控制阀5的出气口l5到达加力泵组6，加力泵组6将气压转化为液压，将油杯组7中的制动液体推动至驱动桥8的刹车钳上，完成行车制动。
28.在第二行车制动工况下，控制第一控制阀5的排气口p5与m5口导通且脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的进气口a4导通，从脚制动阀4的进气口a4进入的空气依次经脚制动阀4的出气口l4、第一控制阀5的控制口b5后从m4口输入，推动选择阀12内浮球12-1朝m5口
移动，使得第一控制阀5的排气口p5与第一控制阀5的出气口l5间的通道被浮球12-1封闭，脚制动阀4的进气口a4与第一控制阀5的出气口l5导通。脚制动阀4的进气口a4处的空气依次通过脚制动阀4的出气口l4、第一控制阀5的控制口b5、m4口、第一控制阀5的出气口l5到达加力泵组6，加力泵组6将气压转化为液压，将油杯组7中的制动液体推动至驱动桥8的刹车钳上，完成行车制动。
29.在上述第一实施例下，当需要解除行车制动时，控制第一控制阀5的排气口p5与m5口导通且脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的排气口p4导通。此时，根据浮球12-1的位置不同，排气的通道不同。如在第一行车制动工况下，浮球12-1是封闭m4口的，那么解除行车制动时，加力泵组6内的气体经第一控制阀5的出气口l5、m5口引向第一控制阀5的排气口p5。如在第二行车制动工况下，浮球12-1是封闭m5口的，那么解除行车制动时，加力泵组6内的气体依次经第一控制阀5的出气口l5、m4口、脚制动阀4的出气口l4引向脚制动阀4的排气口p4。
30.除了上述实施例外，本发明还提供了第二实施例，在第二实施例中，第一控制阀5内包括如图3所示的气阀13的控制结构，其n5口接第一控制阀5的进气口a5，n4口接第一控制阀5的控制口b5，n3口接第一控制阀5的排气口p5，n2口接第一控制阀5的出气口l5。在上述结构下，脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的进气口a4的导通和脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的排气口p4的导通也是由脚制动阀4的阀芯的位置决定，另外，脚制动阀4还需包括一工位，在该工位，脚制动阀4的出气口l4既不与脚制动阀4的进气口a4导通也不与脚制动阀4的排气口p4导通。
31.采用上述第二实施例时，在第一行车制动工况下，控制第一控制阀5的阀芯使得第一控制阀5的进气口a5与n5口导通，且在此时，脚制动阀4的出气口l4既不与脚制动阀4的进气口a4导通也不与脚制动阀4的排气口p4导通。从第一控制阀5的进气口a5进入的空气从n5口输入，推动气阀13内的弹簧块13-1克服弹簧的阻力朝n2口移动，使得第一控制阀5的出气口l5与第一控制阀5的进气口a5导通。第一控制阀5的进气口a5处的空气依次通过n5口、n2口、第一控制阀5的出气口l5到达加力泵组6，加力泵组6将气压转化为液压，将油杯组7中的制动液体推动至驱动桥8的刹车钳上，完成行车制动。
32.在第二行车制动工况下，控制第一控制阀5的出气口a5与n5口不导通且脚制动阀4的出气口l4与脚制动阀4的进气口a4导通，从脚制动阀4的进气口a4进入的空气依次经脚制动阀4的出气口l4、第一控制阀5的控制口b5后从n4口输入，推动气阀13内的弹簧块13-1克服弹簧的阻力朝n2口移动，使得脚制动阀4的出气口l4与第一控制阀5的出气口l5导通。脚制动阀4的进气口a4处的空气依次通过脚制动阀4的出气口l4、第一控制阀5的控制口b5、n4、n2口、第一控制阀5的出气口l5到达加力泵组6，加力泵组6将气压转化为液压，将油杯组7中的制动液体推动至驱动桥8的刹车钳上，完成行车制动。
33.在上述第二实施例下，当需要解除行车制动时，控制第一控制阀5的进气口a5与n5口不导通且脚制动阀4的进气口a4与n4口不导通，因第一控制阀5的出气口l5经n2口、n3口与第一控制阀5的排气口p5处于常导通状态，那么解除行车制动时，加力泵组6内的气体经第一控制阀5的出气口l5、n2口、n3口引向第一控制阀5的排气口p5。
34.在一些实施例中，所述第一控制阀5为比例电磁阀，可以实现远程遥控，在第一行车制动工况下，所述第一控制阀5处于得电状态，第一控制阀5的进气口a5与第一控制阀5的
出气口l5导通。
35.在第二行车制动工况下，所述第一控制阀5处于失电状态（第一控制阀5的进气口a5与第一控制阀5的出气口l5处于断开状态）且所述脚制动阀4的进气口与所述脚制动阀4的出气口处于导通状态。
36.本实施例以一种遥控手柄举例说明控制电流输入的方式。当使用手柄时，可以根据手柄摇杆移动的幅度，正比例控制输入第一控制阀5电流的大小。第一控制阀5根据输入电流的大小，控制通过第一控制阀5气体的压力，当达到最大电流时，储气缸3内的压缩气体的压力可以完全传递至加力泵组6。操作者可以通过手柄，完成点刹、急刹等功能。
37.在使用脚制动阀4进行行车制动时，操作者根据踩下脚制动踏板的幅度，正比例控制通过脚制动阀4的气体压力，完成比例控制。
38.在行车制动中，操作者既可以通过电信号控制第一控制阀5完成行车制动，也可以操作脚制动阀4完成行车制动。
39.在一些实施例中，所述驻车制动系统包括第二控制阀10和手动制动阀9，第二控制阀10包括进气口a10、出气口l10、控制口b10和排气口p10，手动制动阀9包括进气口a9、出气口l9和排气口p9。
40.储气缸3的出气口分别连接所述第二控制阀10的进气口a10和所述手动制动阀9的进气口a9，所述第二控制阀10的出气口l10分别连接制动气缸11和所述手动制动阀9的出气口l9；第二控制阀10的出气口l10经第二控制阀10的控制口b10连接所述手动制动阀9的出气口l9。
41.在驻车制动时，制动气缸11内的气体经第二控制阀10的出气口l10引向第二控制阀10的排气口p10或制动气缸11内的气体依次经第二控制阀10的出气口l10、手动制动阀9的出气口l9引向手动制动阀9的排气口p9。
42.所述第二控制阀10被配置为在第一解除驻车制动工况下，将第二控制阀10的进气口a10处的气体经第二控制阀10的出气口l10引向所述制动气缸11；所述第二控制阀10被配置为在第二解除驻车制动工况下，将手动制动阀9的进气口a9处的气体经第二控制阀10的出气口l10引向所述制动气缸11。
43.第二控制阀10的控制结构可以选择同第一控制阀5所示的第一实施例中的控制结构，也可以选择同第一控制阀5所示的第二实施例中的控制结构。同理，在采用相应的实施例下，手动制动阀9的结构同相应的脚制动阀4的控制结构。
44.如第二控制阀10采用同第一控制阀5所示的第一实施例中的控制结构。选择阀12的m4口接第二控制阀10的控制口b10，m5口分别连接第二控制阀10的进气口a10和排气口p10，第二控制阀10的进气口a10与m5口的导通和第二控制阀10的排气口p10与m5口的导通由第二控制阀10的阀芯的位置决定。同理，手动制动阀9的出气口l9与手动制动阀9的进气口a9的导通和手动制动阀9的出气口l9与手动制动阀9的排气口p9的导通也是由手动制动阀9的阀芯的位置决定。
45.第二控制阀10采用如图2所示选择阀12的控制结构下，当需要驻车制动时，控制第二控制阀10的排气口p10与m5口导通和手动制动阀9的出气口l9与手动制动阀9的排气口p9导通。此时，根据浮球12-1的位置不同，排气的通道不同。如浮球12-1是封闭m4口的，那么驻车制动时，制动气缸11内的气体经第二控制阀10的出气口l10、m5口引向第二控制阀10的排
气口p10。如浮球12-1是封闭m5口的，那么驻车制动时，制动气缸11内的气体依次经第二控制阀10的出气口l10、m4口、手动制动阀9的出气口l9引向手动制动阀9的排气口p9。
46.第二控制阀10采用如图2所示选择阀12的控制结构下，解除驻车制动的原理如下：在第一解除驻车制动工况下，控制第二控制阀10的阀芯使得第二控制阀10的进气口a10与m5口导通，从第二控制阀10的进气口a10进入的空气从m5口输入，推动选择阀12内浮球12-1朝m4口移动，使得第二控制阀10的出气口l10与第二控制阀10的进气口a10导通，而第二控制阀10的出气口l10与第二控制阀10的控制口b10间的通道被浮球12-1封闭。第二控制阀10的进气口a10处的空气通过第二控制阀10的出气口l10到达制动气缸11，制动气缸11推动软轴，驻车制动器钳盘松开，解除驻车制动，装载机可以正常行驶。
47.在第二解除驻车制动工况下，控制第二控制阀10的排气口p10与m5口导通且手动制动阀9的出气口l9与手动制动阀9的进气口a9导通，从手动制动阀9的进气口a9进入的空气依次经手动制动阀9的出气口l9、第二控制阀10的控制口b10后从m4口输入，推动选择阀12内浮球12-1朝m5口移动，使得第二控制阀10的排气口p10与第二控制阀10的出气口l10间的通道被浮球12-1封闭，手动制动阀9的进气口a9与第二控制阀10的出气口l10导通。手动制动阀9的进气口a9处的空气通过第二控制阀10的出气口l10到达制动气缸11，制动气缸11推动软轴，驻车制动器钳盘松开，解除驻车制动，装载机可以正常行驶。
48.第二控制阀10也采用同第一控制阀5所示的第二实施例中的控制结构。只是在行车制动时，是经第一控制阀5给加力泵组6输送空气，而解除行车制动时，是将加力泵组6内的空气排出。而在驻车制动时，是将制动气缸11内的空气排出，而在解除驻车制动时，是经第二控制阀10给制动气缸11输送空气。
49.在一些实施例中，所述第二控制阀10为电磁阀，采用电控进行控制。在第一解除驻车制动工况下，所述第二控制阀10处于得电状态，第二控制阀10的进气口a10与第二控制阀10的出气口l10导通。
50.在第二解除驻车制动工况下，所述第二控制阀10处于失电状态（第二控制阀10的进气口a10与第二控制阀10的出气口l10处于断开状态）且所述手动制动阀9的进气口a9与所述手动制动阀的出气口l9处于导通状态。
51.在驻车制动中，操作者既可以通过电信号控制第二控制阀10完成解除驻车制动，也可以操作手动制动阀9完成解除驻车制动。装载机处于驻车制动状态时，软轴会拉紧驻车制动器钳盘；当给制动气缸11供气时，制动气缸11推动软轴，驻车制动器钳盘松开，解除驻车制动，装载机可以正常行驶。
52.以上所述仅是对本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。