泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品与流程

本申请涉及一种自动驾驶，尤其涉及一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品。

背景技术：

1、全自动泊车辅助系统(auto parking assist，apa)有效提高了车辆停车的快捷性和方便性。该系统需要在开放空间中进行预泊车路径的计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿预泊车路径进行全自动泊车，直至到达目标泊车位。然而，预泊车路径的计算难度较大，难以在较短时间内得到平滑的路径，在泊车过程中通常需要频繁换档。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

2、第一方面，本申请实施例提供了一种泊车规划方法，包括：

3、对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；

4、对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。

5、第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

6、至少一个处理器；以及

7、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

8、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开的实施例提供的任意一项方法。

9、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现本公开的实施例提供的任意一项方法。

10、上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，提升车辆的泊车效率。

11、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种泊车规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一采样点和所述第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述第一圆弧和所述第二圆弧，对所述预泊车路段进行平滑处理，得到所述目标泊车路段，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第一圆弧的半径，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述l1以及所述l2，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于采样起点和采样终点之间的位置关系，设置所述车辆沿所述目标泊车路段行驶的控制策略，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器包括自动驾驶域控制模块。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被一个处理器单独执行时或多个处理器配合执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提出一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，其中，泊车规划方法包括：对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。根据本申请实施例的泊车规划方法，可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，提升车辆的泊车效率。

技术研发人员：朱为文
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12