车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品。

背景技术：

1、近年来，由于新能源车辆节能环保，动力性强，乘坐舒适，受到了用户的广泛喜爱。而分布式驱动车辆，采用四个轮边或者四个轮毂电机进行独立驱动，与集中式驱动相比拥有更强的动力性能。也正是由于分布式驱动车辆的动力性较强，驱动车轮数量多，车辆在低附路面比传统车辆更容易出现车轮驱动打滑的问题，车轮打滑后，驱动力无法提高，同时车轮侧向附着力也降低，车辆很容易侧滑，甩尾，甚至出现严重交通事故。也就是说，对车辆进行防滑处理是亟待解决的问题。

2、目前，对车辆进行防滑处理主要是估算路面附着系数，然后推算车轮的最佳滑移率，并控制车轮的运动状态一直处于最佳滑移率点上，从而达到防止车轮打滑的目的。具体的，车辆可以采用差速器将扭矩平均分配到两个车轮，在一边车轮打滑空转时，另一边车轮也只能提供和打滑车轮一样的驱动力。因此，制动器可以通过加紧打滑车轮，来提高另外一个车轮的驱动力，达到使未打滑车轮输出扭矩，控制车轮的滑移率保持在最佳滑移率的目的。

3、然而，现有技术存在制动系统过热、过早发生磨损以及控制准确度较低，车辆出现跑偏的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品，以解决现有技术存在的制动系统过热、过早发生磨损以及控制准确度较低，车辆出现跑偏的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆的防滑处理方法，包括：

3、根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定所述车辆是否存在车轮打滑；

4、若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；

5、若所述打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据所述车速确定所述车辆的目标横摆扭矩；

6、根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

7、在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

8、根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

9、根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

10、可选的，所述根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

11、针对每个打滑车轮，计算所述打滑车轮的请求子扭矩与目标驱动扭矩的第一差值；

12、若每个打滑车轮的第一差值均大于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所述目标横摆扭矩的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩；

13、若每个打滑车轮的第一差值均小于或等于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所有打滑车轮的第一差值和的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩。

14、可选的，所述根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩，包括：

15、根据所述车辆的车轮数量，将所述请求扭矩平均分配至每个车轮，确定每个车轮的请求子扭矩。

16、在第一方面的另一种可能设计中，所述若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩，包括：

17、若所述车辆存在车轮打滑，则通过根据等速趋近率确定的切换力矩，每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩。

18、在第一方面的再一种可能设计中，在所述若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩之后，所述方法还包括：

19、若打滑车轮的数量为一个，则根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

20、计算所述打滑车轮的请求子扭矩和目标驱动扭矩的第二差值；

21、将所述第二差值平均分配至非打滑轴的车轮。

22、第二方面，本技术实施例提供一种车辆的防滑处理装置，包括：

23、确定模块，用于根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定所述车辆是否存在车轮打滑；

24、所述确定模块，还用于若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；

25、所述确定模块，还用于若所述打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据所述车速确定所述车辆的目标横摆扭矩；

26、调整模块，用于根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

27、在第二方面的一种可能设计中，所述调整模块，具体用于：

28、根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

29、根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

30、可选的，所述调整模块，具体用于：

31、针对每个打滑车轮，计算所述打滑车轮的请求子扭矩与目标驱动扭矩的第一差值；

32、若每个打滑车轮的第一差值均大于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所述目标横摆扭矩的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩；

33、若每个打滑车轮的第一差值均小于或等于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所有打滑车轮的第一差值和的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩。

34、可选的，所述调整模块，具体用于：

35、根据所述车辆的车轮数量，将所述请求扭矩平均分配至每个车轮，确定每个车轮的请求子扭矩。

36、在第二方面的另一种可能设计中，所述确定模块，具体用于：

37、若所述车辆存在车轮打滑，则通过根据等速趋近率确定的切换力矩，每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩。

38、在第二方面的再一种可能设计中，在所述若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩之后，所述确定模块，还用于：

39、若打滑车轮的数量为一个，则根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

40、计算所述打滑车轮的请求子扭矩和目标驱动扭矩的第二差值；

41、将所述第二差值平均分配至非打滑轴的车轮。

42、第三方面，本技术实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。

43、第四方面，本技术实施例可提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。

44、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。

45、本技术实施例提供的车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品，在该方法中，车辆根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定车辆是否存在车轮打滑，若车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩，若打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据车速确定车辆的目标横摆扭矩，根据车辆的请求扭矩，目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。本技术方案可以通过tcs监控各个车轮的滑移率，对各个车轮通过can总线进行单独控制，当一个车轮或者一边车轮打滑时，对打滑车轮进行扭矩控制，通过对打滑车轮降扭，来达到调整车轮的滑移率的目的，从而避免通过制动盘调节滑移率，减少制动系统非必要磨损，提高使用寿命，减少了制动盘和制动片的更换。同时，车辆出现单边打滑后，结合车速确定可允许的目标横摆扭矩，合理的对各车轮的扭矩进行控制，能兼顾动力性和车轮的操作性能，提高了控制的准确度，避免车辆出现跑偏的问题。