具有牵引机构的潜伏式AGV的制作方法

具有牵引机构的潜伏式agv
技术领域
1.本实用新型涉及潜伏式牵引agv技术领域，尤其涉及一种具有牵引机构的潜伏式agv。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是指装有电磁或光学等自动导引装置的运输车。潜伏式agv是指车身在竖直方向上较低的agv，能够自由穿梭在可操作高度受限的作业环境中，整体较为灵活。潜伏式agv具有牵引机构，通过牵引机构能够牵引物料台车，其能够代替人工牵引物料台车的方式，使物料台车随着潜伏式agv沿着规定的导引路径行驶，安全高效地将物料台车上的货架转移至指定位置。
3.然而，传统的具有牵引机构的潜伏式agv整体所占空间较大，使得其应用场景受限。


技术实现要素：

4.为解决传统的具有牵引机构的潜伏式agv整体所占空间较大，使得其应用场景受限的问题，本实用新型提供一种具有牵引机构的潜伏式agv。
5.为实现本实用新型目的提供的一种具有牵引机构的潜伏式agv，包括车架和牵引机构；
6.车架包括下支撑座和上支撑框；
7.下支撑座为方形结构；
8.上支撑框为方形结构，体长方向与下支撑座的体长方向相同，底部与下支撑座的顶部固定连接，一端延伸出下支撑座的一端之外预设长度；
9.牵引机构整体设于上支撑框内的一端，一侧与下支撑座的一端面相抵接，包括安装板和施力杆；
10.安装板所在平面与上支撑框的顶面相互平行，底面与上支撑框的顶面固定连接，中部开设有导向孔；
11.施力杆的轴线竖直设置，上部穿过导向孔延伸至导向孔外；施力杆能够沿竖直方向上下移动。
12.在其中一个具体实施例中，上支撑框包括横梁、第一纵梁、第二纵梁和固定梁；
13.横梁为两根，轴线平行设置，底部分别与下支撑座的相对两侧的顶部固定连接，且一端均延伸出下支撑座的一端之外预设长度；
14.第一纵梁为一根，两端分别与两根横梁延伸出下支撑座之外的一端固定连接；
15.第二纵梁为一根，轴线与第一纵梁的轴线相互平行，两端分别与两根横梁的中部固定连接；
16.固定梁为两根，并列设置，其中一根的两端分别与第一纵梁的一端、第二纵梁的一端固定连接，另一根的两端分别与第一纵梁、第二纵梁的另一端固定连接；
17.安装板为方形结构，相对两端的底部分别与两根固定梁的顶部固定连接。
18.在其中一个具体实施例中，施力杆为中空，且底端开口的结构；
19.牵引机构还包括底板、限位杆、弹簧、驱动电机和传动组件；
20.底板所在平面与施力杆的轴线相互垂直，设于施力杆的正下方；
21.限位杆竖直设置，上部穿设于施力杆内，底端与底板的中部固定连接；
22.弹簧竖直设置，套设于限位杆的外部，上部也穿设于施力杆内，底端与底板的顶面相抵接，顶端能够与施力杆的内顶面相抵接；
23.驱动电机设于施力杆的一侧，输出轴朝向施力杆，通过传动组件与施力杆的下部传动连接，能够驱使施力杆向下移动。
24.在其中一个具体实施例中，传动组件包括传动杆、按压轮和联动部；
25.传动杆的轴线竖直设置，底端与驱动电机的输出轴固定连接；
26.按压轮与传动杆的顶端转动连接；
27.联动部整体呈“u”型结构，包括第一联动板、第二联动板和第三联动板；
28.第一联动板和第三联动板分别设于施力杆的相对两侧，所在平面均与施力杆的轴线相互平行；
29.第一联动板的顶端与按压轮的外侧壁相抵接；
30.第二联动板所在平面与施力杆的轴线相互平行，相对两侧分别与第一联动板的底端、第三联动板的底端固定连接，中部通过固定孔与施力杆的下部的外壁固定连接。
31.在其中一个具体实施例中，第一联动板的顶端背向第二联动板弯折以形成抵压台。
32.在其中一个具体实施例中，牵引机构还包括防护框；
33.防护框围设于限位杆、弹簧及传动组件的外部，顶部与安装板的底面固定连接，底部固定有底板，一外侧面固定有驱动电机。
34.在其中一个具体实施例中，下支撑座为中空，且两侧开口的结构，顶部的中部开设有让位孔。
35.在其中一个具体实施例中，车架还包括电器柜安装座、电池安装座和充电板安装座；
36.电器柜安装座为方形中空结构，内底面低于下支撑座的顶面第一预设高度，一端与下支撑座的一端固定连接；
37.电池安装座为方形中空结构，内底面低于下支撑座的顶面第二预设高度，一端与下支撑座的另一端固定连接；
38.充电板安装座为方形中空结构，内底面低于下支撑座的顶面第三预设高度，一端与电池安装座远离下支撑座的一端固定连接。
39.本实用新型的有益效果：本实用新型的具有牵引机构的潜伏式agv通过设置下支撑座和上支撑框，下支撑座能够作为方向调整机构的安装座。上支撑框能够支撑固定agv的外壳和牵引机构。上支撑框的一端延伸出下支撑座的一端之外预设长度，预设长度与牵引机构的长度相适配。使得牵引机构整体能够内置于上支撑框延伸出下支撑座的一端的内部。相对以往将牵引机构设置在上支撑框的外侧的形式，使得潜伏式agv整体所占空间较小，有利于潜伏式agv 实现小型化设计，有效地拓宽了潜伏式agv的应用场景。同时，上支撑
框能够对牵引机构形成保护，减少牵引机构遭受撞击的可能性，有效地延长了牵引机构的使用寿命。
附图说明
40.图1是本实用新型一种具有牵引机构的潜伏式agv一具体实施例的结构示意图；
41.图2是图1所示的具有牵引机构的潜伏式agv中牵引机构一具体实施例的结构示意图；
42.图3是图2所示的牵引机构另一视角的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
44.所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
45.本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.参照图1、图2和图3，一种具有牵引机构的潜伏式agv，包括车架110 和牵引机构120。其中，车架110包括下支撑座111和上支撑框112。下支撑座 111为方形结构。上支撑框112为方形结构，体长方向与下支撑座111的体长方向相同，底部与下支撑座111的顶部固定连接，一端延伸出下支撑座111的一端之外预设长度。牵引机构120整体设于上支撑框112内的一端，一侧与下支撑座111的一端面相抵接。具体地，牵引机构120包括安装板121和施力杆122。安装板121所在平面与上支撑框112的顶面相互平行，底面与上支撑框112的顶面固定连接，中部开设有导向孔。施力杆122的轴线竖直设置，上部穿过导向孔延伸至导向孔外。施力杆122能够沿竖直方向上下移动。
49.在此实施例中，下支撑座111能够作为方向调整机构的安装座。潜伏式agv 通过方向调整机构进行主动转向。在上支撑框112的外侧可以套设agv的外壳。上支撑框112能够支
撑固定agv的外壳和牵引机构120。上支撑框112的一端延伸出下支撑座111的一端之外预设长度。具体地，预设长度为5-10cm，与牵引机构120的长度相适配。牵引机构120整体设于上支撑框112延伸出下支撑座111的一端的内部。相对以往的将牵引机构120设置在上支撑框112的外侧的形式，使得潜伏式agv整体所占空间较小，有利于潜伏式agv实现小型化设计，有效地拓宽了潜伏式agv的应用场景。同时，上支撑框112能够对牵引机构120形成保护，减少牵引机构120遭受撞击的可能性，有效地延长了牵引机构120的使用寿命。具体地，牵引机构120包括安装板121和施力杆122。安装板121的底面与上支撑框112延伸出下支撑座111的一端的顶面固定连接，中部开设有导向孔。施力杆122的轴线竖直设置，上部穿过导向孔延伸至导向孔外。在施力杆122的顶端可以安装勾臂。施力杆122能够沿竖直方向上下移动，以带动勾臂上下移动，从而使得勾臂与物料台车实现连接或断开连接，进而使得物料台车能够随潜伏式agv移动。
50.本实用新型一具体实施例中，上支撑框112包括横梁1121、第一纵梁1122、第二纵梁1123和固定梁1124。其中，横梁1121为两根，轴线平行设置，底部分别与下支撑座111的相对两侧的顶部固定连接，且一端均延伸出下支撑座111 的一端之外预设长度。第一纵梁1122为一根，两端分别与两根横梁1121延伸出下支撑座111之外的一端固定连接。第二纵梁1123为一根，轴线与第一纵梁 1122的轴线相互平行，两端分别与两根横梁1121的中部固定连接。固定梁1124 为两根，并列设置，其中一根的两端分别与第一纵梁1122的一端、第二纵梁1123 的一端固定连接，另一根的两端分别与第一纵梁1122、第二纵梁1123的另一端固定连接。而且，第一纵梁1122与横梁1121、第二纵梁1123与横梁1121、固定梁1124与第一纵梁1122以及固定梁1124与第二纵梁1123均采用焊接方式连接。如此，提高了上支撑框112整体结构的稳定性，使得上支撑框112抗冲击性较强，不易发生变形，有效地延长了潜伏式agv的使用寿命。整体上，相对传统的上支撑框112由异形钣金件焊接而成的形式，使得潜伏式agv的车架110 的焊接难度降低，进而有效地降低了潜伏式agv用车架110的制造难度，从而大大提高了制造效率，并降低了人工、原材以及工艺成本。安装板121为方形结构，相对两端的底部分别与两根固定梁1124的顶部固定连接。横梁1121、第一纵梁1122、第二纵梁1123和固定梁1124相配合，能够有效地支撑固定牵引机构120的安装板121，并对牵引机构120形成保护，使得牵引机构120的位置的稳定性较高，使用寿命较长。整体上，结构简单，有效地降低了潜伏式agv 的制造成本。而且，安装板121与固定梁1124采用螺接方式连接。如此，便于对牵引机构120进行拆卸更换。
51.本实用新型一具体实施例中，施力杆122为中空，且底端开口的结构。其中，牵引机构120还包括底板123、限位杆124、弹簧125、驱动电机126和传动组件127。底板123所在平面与施力杆122的轴线相互垂直，设于施力杆122 的正下方，能够支撑固定限位杆124和弹簧125。限位杆124竖直设置，上部穿设于施力杆122内，底端与底板123的中部固定连接，能够限定施力杆122的运动方向，使得施力杆122能够更好地沿着竖直方向移动。弹簧125竖直设置，套设于限位杆的外部，上部也穿设于施力杆122内，底端与底板123的顶面相抵接，顶端能够与施力杆122的内顶面相抵接。驱动电机126设于施力杆122 的一侧，输出轴朝向施力杆122，通过传动组件127与施力杆122的下部传动连接，能够驱使施力杆122向下移动。此处，需要说明的是，驱动电机126通过传动组件127驱动施力杆122向下移动，以带动施力杆122上的勾臂向下移动，进而使牵引机构120与物料台车实现连接。此时，弹簧125处于被压
缩状态。欲使牵引机构120与物料台车断开连接时，驱动电机126控制传动组件127不再向施力杆122的下部施加作用力。此时，弹簧125恢复形变产生的力驱使施力杆122向上移动，以带动施力杆122上的勾臂向上移动，进而使得牵引机构 120与物料台车断开连接。
52.本实用新型一具体实施例中，传动组件127包括传动杆1271、按压轮1272 和联动部1273。其中，传动杆1271的轴线竖直设置，底端与驱动电机126的输出轴固定连接。按压轮1272与传动杆1271的顶端转动连接。联动部1273整体呈“u”型结构，包括第一联动板、第二联动板和第三联动板。第一联动板和第三联动板分别设于施力杆122的相对两侧，所在平面均与施力杆122的轴线相互平行。第一联动板的顶端与按压轮1272的外侧壁相抵接。第二联动板所在平面与施力杆122的轴线相互平行，相对两侧分别与第一联动板的底端、第三联动板的底端固定连接，中部通过固定孔与施力杆122的下部的外壁固定连接。驱动电机126的输出轴进行转动，能够带动传动杆1271进行转动。按压轮1272 随着传动杆1271转动，外壁抵压在第一联动板的顶端，能够向下压第一联动板、第二联动板和第三联动板，进而带动施力杆122的下部向下移动。牵引机构120 整体布局合理，较为紧凑，所占空间较小，进而使得潜伏式agv所占空间较小。而且，第一联动板的顶端背向第二联动板弯折以形成抵压台。抵压台能够有效地增大第一联动板与按压轮1272的接触面积，使得按压轮1272不易与第一联动板发生错位，进而有效地提高了传动精度和传动稳定性。
53.本实用新型一具体实施例中，牵引机构120还包括防护框128，防护框128 围设于限位杆124、弹簧125及传动组件127的外部，顶部与安装板121的底面固定连接，底部固定有底板123，一外侧面固定有驱动电机126。防护框128能够对限位杆124、弹簧125和传动组件127形成保护，延长它们的使用寿命。在防护框128固定有驱动电机126的一侧壁的相对侧壁的外侧面固定有上限位开关和下限位开关。在防护框128固定有驱动电机126的一侧壁的相对侧壁上开设有通孔。相应的，在第三联动板的顶端设有限位条，限位条穿过通孔延伸至防护框128的外侧。需要说明的是，限位开关和驱动电机126均电连接于主控板，由主控板控制限位开关和驱动电机126进行工作。主控板由潜伏式agv自带的电池供电。
54.本实用新型一具体实施例中，下支撑座111为中空，且两侧开口的结构，顶部的中部开设有让位孔。方向调整机构内置于下支撑座111内，顶部穿过让位孔延伸至下支撑座111的上方。方向调整机构能够采用内置于下支撑座111 内的形式，使得潜伏式agv整体所占空间较小，有利于潜伏式agv实现小型化设计。同时，下支撑座111能够对方向调整机构形成保护，有效地延长了方向调整机构的使用寿命。
55.本实用新型一具体实施例中，车架110还包括电器柜安装座114、电池安装座115和充电板安装座116。电器柜安装座114为方形中空结构，内底面低于下支撑座111的顶面第一预设高度，一端与下支撑座111的一端固定连接。电池安装座115为方形中空结构，内底面低于下支撑座111的顶面第二预设高度，一端与下支撑座111的另一端固定连接。充电板安装座116为方形中空结构，内底面低于下支撑座111的顶面第三预设高度，一端与电池安装座远离下支撑座111 的一端固定连接。具体地，第一预设高度为5-10cm，使得电器柜实现下沉式安装。第二预设高度为10-15cm，使得蓄电池及rfid读写器实现下沉式安装。第三预设高度为5-10cm，使得充电板实现下沉式安装。整体上，使得潜伏式agv 整体在竖直方向上的高度较低，进而有效地降低了潜伏式agv所占空间，有利于拓宽其应用场景。
56.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
57.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。