在接近停止状态条件期间的车辆防俯仰操作的制作方法

本公开涉及车辆制动系统，并且更特别地涉及车辆防俯仰控制系统。

背景技术：

1、车辆可以包括减速控制系统、物体检测系统、碰撞避免系统、自适应巡航控制系统、前方碰撞警告系统和控制车辆操作的自主车辆控制系统，所述车辆操作包括使车辆加速和减速、检测物体和采取动作以避免碰撞。例如，自适应巡航控制系统可以调节主车辆的速率，以防止与主车辆前面的另一车辆碰撞。作为另一示例，碰撞避免系统可以检测迎面而来的车辆并采取规避动作和/或执行对策以避免与即将到来的车辆碰撞。所执行的动作可以包括转向和/或制动操作。

技术实现思路

1、公开了一种主车辆的制动扭矩控制系统。制动扭矩控制系统包括存储器和制动扭矩控制模块。存储器被配置成对于制动事件存储多个值，所述多个值分别指示是否已经检测到主车辆前方的物体、主车辆的速率、以及主车辆的预期停止距离和预期停止位置中的至少一个。制动控制模块被配置成：基于所述值在防俯仰模式下操作，并且对于制动事件的最后剩余部分减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的至少一个，以在达到完全停止之前减小主车辆的俯仰，并且对于在制动事件的最后剩余部分之前的制动事件的一部分不减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个。

2、在其它特征中，制动控制模块被配置成对于制动事件的最后预定距离减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个。最后预定距离小于或等于2米。

3、在其它特征中，制动控制模块被配置成限制由于请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个的减小而增加的制动距离的量。增加的制动距离的量被限制到0.2米。

4、在其它特征中，制动扭矩控制系统还包括：物体检测传感器，其被配置成检测主车辆前方的一个或多个物体，并生成指示主车辆前方的检测到的一个或多个物体的物体检测信号。制动控制模块被配置成基于一个或多个物体相对于主车辆的距离和速率来调节请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个的减小的量。

5、在其它特征中，制动控制模块被配置成基于物体相对于主车辆的接近度和速率中的至少一个来禁用防俯仰模式。

6、在其它特征中，制动扭矩控制系统还包括配置成检测主车辆的速率的速率传感器。制动控制模块被配置成当速率大于设定阈值时启用防俯仰模式。

7、在其它特征中，制动扭矩控制系统还包括配置成检测主车辆的制动器是否正在被施加的制动致动器传感器。制动控制模块被配置成在制动器未被施加时禁用防俯仰模式。

8、在其它特征中，制动控制模块被配置成基于以下因素来调节请求的制动扭矩的量：预期停止距离；主车辆的速率；以及从制动扭矩减小开始的时间到主车辆停止的时间的预定距离。

9、在其它特征中，制动控制模块被配置成：基于设定的效果水平来调节请求的制动扭矩的量，设定的效果水平是预选的，并且范围在0和1之间；将制动扭矩减小的量乘以设定的效果水平以提供合成值；以及从请求的制动扭矩的量中减去合成值，以提供请求的制动扭矩的合成量。

10、在其它特征中，制动控制模块被配置成基于所述值来减小请求的制动扭矩和施加的制动压力中的所述至少一个的变化的量值、调节该变化的持续时间和调节该变化的减小速率。

11、在其它特征中，制动控制模块被配置成基于所述值以及检测到的物体相对于主车辆的距离和速率中的至少一个来减小制动压力的量值、调节制动压力中的变化的减小速率并基于调节制动压力的变化的减小速率。

12、在其它特征中，公开了一种制动扭矩控制方法，并且该方法包括：对于制动事件存储多个值，所述多个值分别指示是否已经在主车辆前方检测到物体、主车辆的速率以及主车辆的预期停止距离和预期停止位置中的至少一个；基于所述值，在防俯仰模式下操作并对于制动事件的最后剩余部分减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的至少一个，以在达到完全停止之前减小主车辆的俯仰；以及对于在制动事件的最后剩余部分之前的制动事件的一部分避免减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个。

13、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括：检测主车辆前方的一个或多个物体，并生成指示主车辆前方的检测到的一个或多个物体的物体检测信号；以及基于一个或多个物体相对于主车辆的距离和速率来调节请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的所述至少一个的减小的量。

14、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括基于物体相对于主车辆的接近度和速率中的至少一个来禁用防俯仰模式。

15、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括：检测主车辆的速率；以及当速率大于设定阈值时启用防俯仰模式。

16、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括：检测主车辆的制动器是否正在被施加；以及在制动器未被施加时禁用防俯仰模式。

17、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括基于以下因素来调节请求的制动扭矩的量：预期停止距离；主车辆的速率；以及从制动扭矩减小开始的时间到主车辆停止的时间的预定距离。

18、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括：基于设定的效果水平来调节请求的制动扭矩的量，设定的效果水平是预选的，并且范围在0和1之间；将制动扭矩减小的量乘以设定的效果水平以提供合成值；以及从请求的制动扭矩的量中减去合成值，以提供请求的制动扭矩的合成量。

19、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括基于所述值来减小请求的制动扭矩的变化的量值、持续时间和减小速率中的至少一个。

20、在其它特征中，制动扭矩控制方法还包括基于所述值以及检测到的物体相对于主车辆的距离和速率中的至少一个来减小制动压力的量值并调节制动压力的变化的减小速率。

21、本发明提供下列技术方案。

22、技术方案1.一种主车辆的制动扭矩控制系统，所述制动扭矩控制系统包括：

23、存储器，其被配置成对于制动事件存储多个值，所述多个值分别指示是否已经检测到所述主车辆前方的物体、所述主车辆的速率、以及所述主车辆的预期停止距离和预期停止位置中的至少一个；以及

24、制动控制模块，其被配置成

25、基于所述多个值，i)在防俯仰模式下操作，以及ii)对于所述制动事件的最后剩余部分减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的至少一个，以在达到完全停止之前减小所述主车辆的俯仰，以及

26、对于在所述制动事件的所述最后剩余部分之前的所述制动事件的一部分不减小所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个。

27、技术方案2.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中：

28、所述制动控制模块被配置成对于所述制动事件的最后预定距离减小所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个；并且

29、所述最后预定距离小于或等于2米。

30、技术方案3.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中：

31、所述制动控制模块被配置成限制由于所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个的所述减小而引起的增加的制动距离的量；并且

32、所述增加的制动距离的量被限制到0.2米。

33、技术方案4.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，还包括物体检测传感器，所述物体检测传感器被配置成检测所述主车辆前方的一个或多个物体并生成指示所述主车辆前方的所述检测到的一个或多个物体的物体检测信号，

34、其中，所述制动控制模块被配置成基于所述一个或多个物体相对于所述主车辆的距离和速率来调节所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个的所述减小的量。

35、技术方案5.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中，所述制动控制模块被配置成基于物体相对于所述主车辆的接近度和速率中的至少一个来禁用所述防俯仰模式。

36、技术方案6.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，还包括配置成检测所述主车辆的速率的速率传感器，

37、其中，所述制动控制模块被配置成当所述速率大于设定阈值时启用所述防俯仰模式。

38、技术方案7.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，还包括配置成检测所述主车辆的制动器是否正在被施加的制动致动器传感器，

39、其中，所述制动控制模块被配置成在所述制动器未被施加时禁用所述防俯仰模式。

40、技术方案8.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中，所述制动控制模块被配置成基于以下因素来调节所述请求的制动扭矩的量：所述预期停止距离；所述主车辆的速率；以及从制动扭矩减小开始的时间到所述主车辆停止的时间的预定距离。

41、技术方案9.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中，所述制动控制模块被配置成：

42、基于设定的效果水平来调节所述请求的制动扭矩的量，所述设定的效果水平是预选的，并且范围在0和1之间；

43、将制动扭矩减小的量乘以所述设定的效果水平以提供合成值；以及

44、从所述请求的制动扭矩的量中减去所述合成值，以提供请求的制动扭矩的合成量。

45、技术方案10.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中，所述制动控制模块被配置成基于所述多个值来减小所述请求的制动扭矩和所述施加的制动压力中的所述至少一个的变化的量值、调节所述至少一个的变化的持续时间和调节所述至少一个的变化的减小速率。

46、技术方案11.根据技术方案1所述的制动扭矩控制系统，其中，所述制动控制模块被配置成基于所述多个值以及检测到的物体相对于所述主车辆的距离和速率中的至少一个来减小所述制动压力的量值，调节所述制动压力中的变化的减小速率并且基于调节所述制动压力的变化的减小速率。

47、技术方案12.一种制动扭矩控制方法，包括：

48、对于制动事件存储多个值，所述多个值分别指示是否已经检测到主车辆前方的物体、所述主车辆的速率、以及所述主车辆的预期停止距离和预期停止位置中的至少一个；

49、基于所述多个值，在防俯仰模式下操作，以及对于所述制动事件的最后剩余部分减小请求的制动扭矩的量和施加的制动压力中的至少一个，以在达到完全停止之前减小所述主车辆的俯仰；以及

50、对于在所述制动事件的所述最后剩余部分之前的所述制动事件的一部分避免减小所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个。

51、技术方案13.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括：

52、检测所述主车辆前方的一个或多个物体并生成指示所述主车辆前方的所述检测到的一个或多个物体的物体检测信号；以及

53、基于所述一个或多个物体相对于所述主车辆的距离和速率来调节所述请求的制动扭矩的量和所述施加的制动压力中的所述至少一个的所述减小的量。

54、技术方案14.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括基于物体相对于所述主车辆的接近度和速率中的至少一个来禁用所述防俯仰模式。

55、技术方案15.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括：

56、检测所述主车辆的速率；以及

57、当所述速率大于设定的阈值时，启用所述防俯仰模式。

58、技术方案16.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括：

59、检测所述主车辆的制动器是否正在被施加；以及

60、当所述制动器未被施加时，禁用所述防俯仰模式。

61、技术方案17.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括基于以下因素来调节所述请求的制动扭矩的量：所述预期停止距离；所述主车辆的速率；以及从制动扭矩减小开始的时间到所述主车辆停止的时间的预定距离。

62、技术方案18.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括：

63、基于设定的效果水平来调节所述请求的制动扭矩的量，所述设定的效果水平是预选的，并且范围在0和1之间；

64、将制动扭矩减小的量乘以所述设定的效果水平以提供合成值；以及

65、从所述请求的制动扭矩的量中减去所述合成值，以提供请求的制动扭矩的合成量。

66、技术方案19.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括基于所述多个值来减小所述请求的制动扭矩的变化的量值、持续时间和减小速率中的至少一个。

67、技术方案20.根据技术方案12所述的制动扭矩控制方法，还包括基于所述多个值以及检测到的物体相对于所述主车辆的距离和速率中的至少一个来减小所述制动压力的量值并调节所述制动压力的变化的减小速率。

68、从详细描述、权利要求书和附图中，本公开的另外的应用领域将变得显而易见。详细描述和具体示例仅仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本公开的范围。