车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往，已知有基于由搭载于车辆的相机识别到的道路划分线来控制本车辆的行驶的技术。例如，在日本特开2020-050086号公报中记载了如下技术：基于识别到的道路划分线来使本车辆行驶，在道路划分线的识别程度不满足规定基准的情况下，基于先行车辆的轨迹来使本车辆行驶。

2、专利文献1所述的技术是基于由相机识别到的道路划分线和本车辆所搭载的地图信息来控制本车辆的行驶的技术。然而，在以往技术中，在由相机识别到的道路划分线与本车辆所搭载的地图信息的内容不同的情况下，有时不能灵活地变更车辆的驾驶控制。

技术实现思路

1、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供即便在由相机识别到的道路划分线与本车辆所搭载的地图信息的内容不同的情况下，也能够灵活地变更车辆的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

2、本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

3、(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：取得部，其取得对车辆的周边状况进行拍摄得到的相机图像；驾驶控制部，其基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所决定的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定部，其判定所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线是否产生了异常，在判定为产生了所述异常的情况下，判定所述车辆是否存在先行车辆；以及算出部，在判定为存在所述先行车辆的情况下，基于从所述车辆到所述先行车辆的距离、从所述先行车辆到所述先行车辆与所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线交叉为止的距离、以及所述车辆的速度，来算出用于所述车辆继续以所述第二驾驶模式行驶的富余度，所述模式决定部使所述车辆在所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间。

4、(2)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述判定部作为所述异常而判定为在所述相机图像所示的道路划分线和所述地图信息所示的道路划分线的两侧存在偏离的情况下，所述模式决定部将所述相机图像所示的道路划分线用作参照线而使所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间，在经过所述期间之后，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

5、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部在作为所述异常而判定为在所述相机图像所示的道路划分线和所述地图信息所示的道路划分线的两侧存在偏离的情况下，判定所述相机图像所示的两侧的道路划分线相对于所述地图信息所示的两侧的道路划分线以同一角度且阈值以上的曲率变化率偏离着的状态是否继续了规定期间，所述判定部在判定为所述状态继续了规定期间的情况下，判定为所述相机图像所示的道路划分线存在误识别，所述模式决定部在由所述判定部判定为所述相机图像所示的道路划分线存在误识别的情况下，将所述第二驾驶模式变更为使用了所述地图信息所示的道路划分线的所述第一驾驶模式。

6、(4)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述判定部作为所述异常而判定为仅在所述相机图像所示的道路划分线和所述地图信息所示的道路划分线的单侧存在偏离的情况下，所述模式决定部将未产生所述偏离的道路划分线用作参照线而使所述第二驾驶模式下的行驶继续。

7、(5)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述判定部作为所述异常而判定为由于所述相机图像所示的道路划分线的两侧消失而产生了所述偏离的情况下，所述模式决定部将所述地图信息所示的道路划分线用作参照线而使所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间，在经过所述期间之后，将所述第二驾驶模式经由所述第一驾驶模式而向手动驾驶阶段性地变更。

8、(6)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述判定部作为所述异常而判定为所述相机图像所示的道路划分线的一方消失、且所述相机图像所示的道路划分线的另一方由于偏离而被误识别着的情况下，所述模式决定部将所述地图信息所示的道路划分线用作参照线而使所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间，在经过所述期间之后，将所述第二驾驶模式经由所述第一驾驶模式而向手动驾驶阶段性地变更。

9、(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员不布置把持接受所述车辆的转向操作的操作件的任务的驾驶模式，所述第一驾驶模式是对所述驾驶员至少仅布置把持所述操作件的任务的驾驶模式。

10、(8)：本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得对车辆的周边状况进行拍摄得到的相机图像；基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速来进行，在所决定的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线是否产生了异常，在判定为产生了所述异常的情况下，判定所述车辆是否存在先行车辆；在判定为存在所述先行车辆的情况下，基于从所述车辆到所述先行车辆的距离、从所述先行车辆到所述先行车辆与所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线交叉为止的距离、以及所述车辆的速度，来算出用于所述车辆继续以所述第二驾驶模式行驶的富余度；以及使所述车辆在所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间。

11、(9)：本发明的又一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得对车辆的周边状况进行拍摄得到的相机图像；基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式通过不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速来进行，在所决定的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线是否产生了异常，在判定为产生了所述异常的情况下，判定所述车辆是否存在先行车辆；在判定为存在所述先行车辆的情况下，基于从所述车辆到所述先行车辆的距离、从所述先行车辆到所述先行车辆与所述相机图像所示的道路划分线或所述地图信息所示的道路划分线交叉为止的距离、以及所述车辆的速度，来算出用于所述车辆继续以所述第二驾驶模式行驶的富余度；以及使所述车辆在所述第二驾驶模式下的行驶继续由所述富余度所示的期间。

12、根据(1)～(9)，即便在由相机识别到的道路划分线与本车辆所搭载的地图信息的内容不同的情况下，也能够灵活地变更车辆的驾驶控制。