一种仓储车坡道溜坡的检测方法与流程

本发明涉及仓储车，具体涉及一种仓储车坡道溜坡的检测方法。

背景技术：

1、具有车轮抱闸结构的工业车辆，在坡道上停车之后，电磁抱闸会合闸将车轮抱死，此时为了避免堵转情况，会失能电机控制。等下一次旋加速器驱动车辆运行时，电磁抱闸会先松开，此时由于车辆重力的影响，车会有自然下溜的趋势。在仓储车整车坡道爬坡应用场合中，最终松掉加速器，电机开始进行减速，由于车辆又没有速度反馈，当控制器驱动降为零，电磁刹车还没有抱死时，车辆就会在坡道下溜，对于操作人员来说，既不安全，体验感也不好，则需要提供一种坡道溜坡检测方法检测车辆是否下溜，现有的坡道溜坡检测方法一般需要车辆停车时控制驱动电路产生pwm波形实现车辆是否溜车判断，需要重启驱动电路，影响驱动电路的状态，例如申请号为202111295115 .4的中国专利公开了一种溜坡检测装置、检测方法及其防溜坡系统，本发明通过电压检测器、电流检测器检测出电机电流值以及电机母线电压值再结合此刻电机控制的信号大小，分析处理后可快速的判断出设备是否处于溜坡状态，该专利需要车辆停车时控制驱动电路产生pwm波形实现车辆是否溜车判断，需要重启驱动电路，影响驱动电路的状态。

2、因此，提供一种根据桥臂中点采样电压之和判断车辆是否溜坡的仓储车坡道溜坡的检测方法，已是一个值得研究的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种根据桥臂中点采样电压之和判断车辆是否溜坡的仓储车坡道溜坡的检测方法。

2、本发明的目的是这样实现的：

3、一种仓储车坡道溜坡的检测方法，包括以下步骤：步骤1：在车辆爬坡驱动停止后，控制器控制直流电机h桥电路中u相驱动电机控制信号pwm输出0，v相上下管驱动关闭；为步骤2采集桥臂中点电压，此处操作如果车辆处于静止状态，桥臂中点电压为0；

4、步骤2：电压采样器ad采样桥臂中点电压信息，为步骤3做判断；

5、步骤3：根据步骤2得到的桥臂中点电压信息，判断桥臂中点电压变化是否在合理范围内，进一步判断车辆是否处于溜坡状态。

6、所述步骤2中采样得到的桥臂中点电压为脉冲信号，则经过低通滤波器处理。

7、所述步骤3中，桥臂中点电压大于设定值，则判断车辆处于溜坡状态，桥臂中点电压小于设定值，则判断车辆不处于溜坡状态。

8、本发明的有益效果是：本发明在原有电机控制方案基础上，通过控制器控制桥臂驱动输出电机控制信号pwm，当u相驱动输出为0，相当于u桥臂下管短路，对应桥臂电压理论值为0，v相两个驱动全部关闭，对应桥臂中点电压理论值也为0，因此判断两个桥臂中点电压之和是否为0，为0则表示车辆正常停车。不为0则认为车辆溜坡。

技术特征：

1.一种仓储车坡道溜坡的检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：在车辆爬坡驱动停止后，控制器控制直流电机h桥电路中u相驱动电机控制信号pwm输出0，v相上下管驱动关闭；为步骤2采集桥臂中点电压，此处操作如果车辆处于静止状态，桥臂中点电压为0；

2.根据权利要求1所述的仓储车坡道溜坡的检测方法，其特征在于：所述步骤2中采样得到的桥臂中点电压为脉冲信号，则经过低通滤波器处理。

3.根据权利要求1所述的仓储车坡道溜坡的检测方法，其特征在于：所述步骤3中，桥臂中点电压大于设定值，则判断车辆处于溜坡状态，桥臂中点电压小于设定值，则判断车辆不处于溜坡状态。

技术总结
本发明公开了一种仓储车坡道溜坡的检测方法，包括以下步骤：步骤1：在车辆爬坡驱动停止后，控制器控制直流电机H桥电路中U相驱动电机控制信号PWM输出0，V相上下管驱动关闭；步骤2：电压采样器AD采样桥臂中点电压信息；步骤3：根据步骤2得到的桥臂中点电压信息，判断桥臂中点电压变化是否在合理范围内，判断车辆是否处于溜坡状态，本发明在原有电机控制方案基础上，通过控制器控制桥臂驱动输出电机控制信号PWM，当U相驱动输出为0，相当于U桥臂下管短路，对应桥臂电压理论值为0，V相两个驱动全部关闭，因此判断两个桥臂中点电压之和是否为0，为0则表示车辆正常停车。不为0则认为车辆溜坡。

技术研发人员：张宗阁,刘毅,李飞,姚欣
受保护的技术使用者：河南嘉晨智能控制股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11