车辆掉头路径的生成方法、装置及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及人工智能中的自动驾驶和智能交通，尤其涉及一种车辆掉头路径的生成方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展，车辆行驶的安全性和可靠性为自动驾驶技术关注的焦点，车辆掉头的技术为自动驾驶技术中的重要内容。

2、在一些实施例中，基于人工的方式在地图上标注虚拟掉头线，以将虚拟掉头线确定为车辆掉头路径，从而控制车辆基于该车辆掉头路径完成车辆掉头。

3、然而，虚拟掉头线不会考虑到车辆周围的障碍物(比如车辆、锥筒、栅栏等)的信息，以至于不能根据障碍物的位置变化等对车辆掉头路径进行动态的调整，无法给出当前状态下的最优路径规划，尤其是若虚拟掉头线被障碍物遮挡时，则无法控制车辆的顺利掉头，如车辆因障碍物遮挡虚拟掉头线而无法顺利通行。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于提高车辆掉头路径的有效性和可靠性的车辆掉头路径方法、装置及自动驾驶车辆。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆掉头路径的生成方法，包括：

3、根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点；

4、根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定所述车辆的出弯点，其中，所述出弯点为所述车辆开始直行的位置点；

5、根据所述掉头起始点和所述出弯点，生成所述车辆掉头路径。

6、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆掉头路径的生成装置，包括：

7、获取单元，用于根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点；

8、确定单元，用于根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定所述车辆的出弯点，其中，所述出弯点为所述车辆开始直行的位置点；

9、生成单元，用于根据所述掉头起始点和所述出弯点，生成所述车辆掉头路径。

10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

14、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。

15、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

16、根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：

17、如第三方面所述的电子设备；

18、控制装置，用于根据由所述电子设备生成的车辆掉头路径，控制自动驾驶车辆掉头。

19、本公开提供的车辆掉头路径方法、装置及自动驾驶车辆，包括：根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取车辆避开第一障碍物的掉头起始点，根据掉头起始点、以及车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定车辆的出弯点，其中，出弯点为车辆开始直行的位置点，根据掉头起始点和出弯点，生成车辆掉头路径，通过获取避开第一障碍物的掉头起始点，且基于掉头起始点和大小属性确定出弯点，以结合掉头起始点和出弯点生成车辆掉头路径的技术特征，可以避免上述示例中，采用虚拟掉头线完成车辆掉头所造成的可能无法完成车辆的顺利通行的弊端，生成的车辆掉头路径既可以避开第一障碍物，还考虑了路口的大小情况，实现了车辆掉头路径的有效性和可靠性，以使得当车辆基于车辆掉头路径行驶时，通畅且安全。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆掉头路径的生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一障碍物包括第一障碍物点；根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一障碍物点包括第一坐标；获取所述车辆掉头场景中，所述车辆避开所述第一障碍物点、且避开所述第一障碍物边的所述掉头起始点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一障碍物点包括第一坐标；计算得到所述车辆避开所述第一障碍物点的第一起始点信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一坐标、预设最小转弯半径、预设入弯参考点、以及所述车辆的车辆参数，计算得到所述第一起始点信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述避让类型为所述右侧绕行；所述车辆参数包括车辆宽度；根据所述避让类型和所述第一距离，计算得到所述第一起始点信息，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述避让类型为所述左侧绕行；所述车辆参数包括车辆宽度、所述车辆后轴中心到车辆前端点的第二距离；根据所述避让类型和所述第一距离，计算得到所述第一起始点信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，计算得到避开所述第一障碍物边的第二起始点信息，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二起始点信息包括所述车辆掉头的第一候选起始点的第一横坐标；所述左侧绕行的起始点信息包括所述车辆掉头的第二候选起始点的第二横坐标；所述右侧绕行的起始点信息包括所述车辆掉头的第三候选起始点的第三横坐标；根据所述第一起始点信息和所述第二起始点信息，确定所述掉头起始点，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述第一横坐标、所述第二横坐标、以及所述第三横坐标，确定所述掉头起始点的横坐标区间，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一障碍物的数量为多个，一个第一障碍物对应一个横坐标区间；根据所述横坐标区间确定所述掉头起始点的横坐标，包括：

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，所述大小属性为小路口类型或大路口类型；所述小路类型表征所述车辆的掉头宽度小于最小转弯半径；所述大路口类型表征所述掉头宽度大于等于所述最小转弯半径。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，若所述大小属性为所述大路口类型，则根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头的路口的大小类型，确定所述车辆在所述掉头场景中的出弯点，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述掉头起始点包括入弯角度和起始点坐标；根据所述掉头起始点和所述最小转弯半径，确定所述车辆在所述掉头场景中的第一切换点，包括：

15.根据权利要求13所述的方法，其中，若所述车辆在所述第一切换点之后的掉头场景中没有障碍物，则根据所述第一切换点确定所述出弯点，包括：

16.根据权利要求14所述的方法，其中，若所述车辆在所述第一切换点之后的掉头场景中包括第二障碍物，则根据所述第一切换点确定所述出弯点，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中，若所述第二障碍物为位于所述车辆左侧的左侧障碍物，所述左侧障碍物包括第二障碍物点，所述第二障碍物点包括第二坐标，则根据所述第一切换点，确定所述车辆避开所述第二障碍物的所述出弯点，包括：

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第二障碍物点的数量为多个，一个第二障碍物点对应一个转弯半径最小值；根据所述转弯半径最小值确定所述出弯点，包括：

19.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第二障碍物为位于所述车辆右侧的右侧障碍物，所述右侧障碍物包括第三障碍物点，所述第三障碍物点包括第三坐标；根据所述第一切换点，确定所述车辆避开所述第二障碍物的所述出弯点，包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其中，计算得到所述车辆避开所述第二障碍物点的第一转弯半径最大值，包括：

21.根据权利要求19所述的方法，其中，计算得到所述车辆避开所述第二障碍物边的第二转弯半径最大值，包括：

22.根据权利要求19所述的方法，其中，根据所述第一转弯半径最大值和所述第二转弯半径最大值，计算得到所述出弯点，包括：

23.根据权利要求12所述的方法，其中，若所述大小类型为所述小路口类型；根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头的路口的大小类型，确定所述车辆在所述掉头场景中的出弯点，包括：

24.根据权利要求23所述的方法，其中，根据预设最小转弯半径、所述车辆的车辆参数，计算得到转弯角度，包括：

25.根据权利要求23所述的方法，其中，所述目标车道的角度为第二角度；根据所述转弯角度、目标车道、以及所述掉头起始点，确定第二切换点，包括：

26.一种车辆掉头路径的生成装置，包括：

27.一种电子设备，包括：

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-25中任一项所述的方法。

29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-25中任一项所述方法的步骤。

30.一种自动驾驶车辆，包括：

技术总结
本公开提供了一种车辆掉头路径的生成方法、装置及车辆，涉及人工智能技术领域中的自动驾驶和智能交通。具体实现方案为：根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取车辆避开第一障碍物的掉头起始点，根据掉头起始点、以及车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定车辆的出弯点，其中，出弯点为车辆开始直行的位置点，根据掉头起始点和出弯点，生成车辆掉头路径，可以避免采用虚拟掉头线完成车辆掉头所造成的可能无法完成车辆的顺利通行的弊端，生成的车辆掉头路径既可以避开第一障碍物，还考虑了路口的大小情况，实现了车辆掉头路径的有效性和可靠性，以使得当车辆基于车辆掉头路径行驶时，通畅且安全。

技术研发人员：刘征宇,梁琪,夏中谱,彭亮
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11