车辆的行驶辅助装置的制作方法

本发明涉及车辆的行驶辅助装置。

背景技术：

1、以往，为了防止由急病等驾驶员的不能驾驶状态引起的事故，已知有检测驾驶员成为不能驾驶的状态的驾驶员的不能驾驶状态检测装置(专利文献1)。该不能驾驶状态检测装置基于摄像装置所拍摄到的驾驶席的图像，逐次检测比驾驶员的脖子靠上的头部，在车辆的行驶过程中，在头部偏离出图像的规定范围的情况下，检测为驾驶员处于不能驾驶状态。不能驾驶状态检测装置根据包括驾驶员在内的用户的意图、或者与驾驶员相关的驾驶员信息，来使在不能驾驶状态的检测中使用的该图像的规定范围变形。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利第6372388号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，即使在驾驶员处于能够驾驶的正常状态(以下，简称为正常状态)时，也存在驾驶员在驾驶时因改变姿势而使头部移动的情况。但是，在上述的现有技术中，尽管基于规定范围内的驾驶员的头部的有无来判定驾驶员的状态，但并未考虑基于是怎样从规定范围移出的来切换车辆的控制，并且驾驶员的不能驾驶状态的检测精度存在改善的余地。

3、另外，存在驾驶员因急病等驾驶员的不能驾驶状态而改变面部的朝向的情况，另一方面，即便在驾驶员处于能够驾驶状态时，也存在驾驶员在驾驶时改变面部的朝向的情况。针对这些情况，以往也并未考虑基于面部的朝向发生了怎样的变化来切换车辆的控制，并且驾驶员的不能驾驶状态的检测精度存在改善的余地。

4、本发明鉴于以上的背景，其课题在于提供一种车辆的行驶辅助装置，能够更高精度地检测驾驶员的不能驾驶状态并适当地辅助车辆的行驶。

5、用于解决课题的手段

6、为了解决上述课题，本发明的某一方式是车辆的行驶辅助装置3，其具备：状态信息取得部15，其取得驾驶员的状态信息；行驶装置6，其用于使所述车辆行驶；以及控制装置17，其基于所述驾驶员的驾驶操作来控制所述行驶装置，并且基于所述驾驶员的所述状态信息来控制所述行驶装置以辅助所述驾驶操作，所述控制装置基于所述状态信息来检测所述驾驶员的头部的位置或所述驾驶员的面部的朝向(st1、st2)，在所述头部的所述位置发生了移动的情况下或者在所述面部的所述朝向发生了变化的情况下(st3：否、st4：否)，所述控制装置限制针对所述行驶装置的基于所述驾驶操作的控制量(st10、st12)，在所述头部在车宽方向上发生了移动(st7：是)或者所述面部在所述车宽方向上发生了偏转(st8：是)的第1状态时(st9)，所述控制装置以第1限制程度来限制所述控制量(st10)，在所述头部在上下方向上发生了移动(st7：否)或者所述面部在所述上下方向上发生了偏转(st8：否)的第2状态时(st11)，所述控制装置以比所述第1限制程度大的第2限制程度来限制所述控制量。

7、根据该方式，通过识别头部在车宽方向上发生了移动或面部在车宽方向上发生了偏转的第1状态、以及头部在上下方向上发生了移动或面部在上下方向是发生了偏转的第2状态，能够更高精度地检测驾驶员的不能驾驶状态。并且，在驾驶员处于不能驾驶状态的可能性高的第2状态时，控制装置以比驾驶员处于不能驾驶状态的可能性低的第1状态时的第1限制程度更大的第2限制程度来控制控制量。由此，能够抑制例如像油门踏板的误踩下这样的驾驶员非有意的驾驶操作所引起的车辆的行驶，能够适当地辅助车辆的行驶。

8、在上述的方式中，所述控制装置基于所述状态信息来判定所述驾驶员的所述头部是否位于作为在驾驶时应处在的区域而预先设定的规定区域37，在所述头部从所述规定区域移出了的情况下(st3：否)，所述控制装置限制所述控制量，所述第1状态(st9)包括所述驾驶员的所述头部在所述车宽方向上从所述规定区域移出了的状态(st7：是)，所述第2状态(st11)包括所述驾驶员的所述头部在所述上下方向上从所述规定区域移出了的状态(st7：否)。

9、根据该方式，能够根据驾驶员的状态适当地辅助车辆的行驶。

10、在上述的方式中，所述控制装置基于所述状态信息来检测所述驾驶员的面部并检测所述面部中的多个特征部，至少基于所述特征部的位置来计算所述面部的所述朝向相对于前方的偏转程度，在所述偏转程度超过了规定阈值的情况下(st14：否)，所述控制装置限制所述控制量，所述第1状态(st9)包括由于所述驾驶员的所述面部及所述特征部中的至少一方在所述车宽方向上发生了变形或者发生了移动而导致所述偏转程度比所述阈值大的状态(st8：是)，所述第2状态(st11)包括由于所述驾驶员的所述面部及所述特征部中的至少一方在所述上下方向上发生了移动而导致所述偏转程度比所述阈值大的状态(st8：否)。

11、根据该方式，能够根据驾驶员的状态适当地辅助车辆的行驶。

12、在上述的方式中，所述控制装置设定所述驾驶员的驾驶操作量(油门踩下量)的上限值，在所述驾驶操作量超过了所述上限值的情况下不使用所述驾驶操作量，由此限制基于所述驾驶员的所述驾驶操作的所述控制量，在所述第2状态时，所述控制装置将所述上限值设定得比所述第1状态时小。

13、根据该方式，在驾驶员处于不能驾驶状态的可能性高的第2状态时，通过将上限值设定得比第1状态时小，能够适当地抑制基于驾驶员非有意的驾驶操作的车辆的行驶。

14、在上述的方式中，在所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出之后开始了所述驾驶员的所述驾驶操作的情况下(st32：否)，所述控制装置限制基于所述驾驶员的所述驾驶操作的所述控制量(st36、st37)。

15、根据该方式，能够适当地抑制基于驾驶员非有意的驾驶操作的车辆的行驶。

16、在上述的方式中，在自所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出之前起持续进行着所述驾驶员的所述驾驶操作的情况下(st32：是)，所述控制装置不限制基于所述驾驶员的所述驾驶操作的所述控制量(st33)。

17、根据该方式，能够将驾驶员有意的驾驶操作适当地反映在车辆的行驶中。

18、在上述的方式中，在所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出之后，在所述驾驶员进行着所述驾驶操作的状态下所述头部移入了所述规定区域的情况下(st25：否)，所述控制装置继续限制基于从所述头部移入所述规定区域之前起持续进行着的所述驾驶员的所述驾驶操作的所述控制量(st29)。

19、根据该方式，能够抑制头部移入后的车辆的急剧的行为变化。

20、在上述的方式中，还具备用于向所述车辆的乘客进行通知的通知装置16，在所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出之后开始了所述驾驶员的所述驾驶操作的情况下(st32：否、st42：否)，所述控制装置执行针对所述通知装置的通知控制(st34、st44)来向所述车辆的所述乘客进行通知。

21、根据该方式，能够在未进行驾驶操作时防止通知装置进行不必要的通知，并且能够在驾驶员有可能处于不能驾驶状态时通过通知装置向乘客进行通知。

22、在上述的方式中，在所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出后又移入了所述规定区域的情况下(st21：是)，所述控制装置结束所述通知控制(st22)。

23、根据该方式，在驾驶员的头部移入了的情况下，视为驾驶员处在了能够驾驶状态，能够防止通知装置继续进行不必要的通知。

24、在上述的方式中，在所述第2状态时，所述控制装置禁止基于所述驾驶员的所述驾驶操作的控制(st43、st46、st47)。

25、根据该方式，能够防止基于驾驶员非有意的驾驶操作的车辆的行驶。

26、在上述的方式中，在所述第2状态时，在所述驾驶员的所述头部从所述规定区域移出之后开始了所述驾驶员的所述驾驶操作的情况下(st42：否)，所述控制装置禁止基于所述驾驶员的所述驾驶操作的控制(st46、st47)。

27、根据该方式，能够适当地防止基于驾驶员非有意的驾驶操作的车辆的行驶。

28、在上述的方式中，所述控制装置基于所述驾驶员的所述状态信息来识别所述驾驶员对方向盘的把持或非把持，在所述第1状态(st9)时或所述第2状态(st11)时识别出所述非把持的情况下(st35：否、st45：否)，所述控制装置以与识别出所述把持的情况(st35：是、st45：是)相比更大的限制程度来限制基于所述驾驶员的所述驾驶操作的所述控制量(st37、st47)。

29、根据该方式，能够适当地抑制基于驾驶员非有意的驾驶操作的车辆的行驶。

30、发明的效果

31、根据以上的方式，能够提供一种车辆的行驶辅助装置，该车辆的行驶辅助装置能够更高精度地检测驾驶员的不能驾驶状态并适当地辅助车辆的行驶。