车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录介质与流程

本公开涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的技术。

背景技术：

1、专利文献1公开了基于远程指挥员(commander)的远程指示来对自动驾驶车辆的行驶进行控制的自动驾驶系统。自动驾驶系统基于车载传感器的检测结果，对自动驾驶车辆的外部环境进行识别。自动驾驶系统基于外部环境，判定是否对远程指挥员请求远程指示。例如，自动驾驶系统判定在与自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上是否存在其他车辆。在与自动驾驶车辆的目标路线交叉的车道上存在其他车辆的情况下，自动驾驶系统不对远程指挥员请求远程指示。

2、现有技术文献

3、专利文献1：日本特开2021－33614号公报

技术实现思路

1、发明要解决的技术问题

2、对成为远程操作员的远程辅助的对象的车辆进行考虑。特别是，对有可能在交叉路口等的预定区域中对远程操作员请求远程辅助的车辆进行考虑。

3、对请求了远程辅助的车辆分配有远程操作员。但是，也考虑如下状况：即使分配了远程操作员，该远程操作员也无法作出任何指示。例如，在从预定区域向外面的出口附近拥堵的情况下，不使车辆起步为好。在该情况下，分配给了车辆的远程操作员只会保持无法作出任何指示的状态不变地进行待机。这意味着远程操作员的约束时间会不必要地变长。从远程辅助的运用的观点出发，远程操作员的约束时间不必要地变长是不好的。

4、本公开的一个目的在于提供能够抑制远程操作员被不必要地约束于预定区域中的车辆的远程辅助的技术。

5、用于解决问题的技术方案

6、第1观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制系统。

7、车辆控制系统具备一个或者多个处理器。

8、一个或者多个处理器取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方。

9、一个或者多个处理器基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立。

10、在出口通过条件不成立的情况下，一个或者多个处理器将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

11、第2观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制方法。

12、车辆控制方法包括：

13、取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

14、基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

15、在出口通过条件不成立的情况下，将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

16、第3观点涉及对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制程序的车辆控制程序。

17、车辆控制程序由计算机执行。

18、车辆控制程序使计算机执行：

19、取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方；

20、基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立；以及

21、在出口通过条件不成立的情况下，将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

22、发明的效果

23、根据本公开，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的“出口通过条件”是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，在预定区域中请求远程辅助被搁置。由此，能防止远程操作员被不必要地分配给车辆。换言之，能防止远程操作员的约束时间不必要地变长。这从远程辅助的运用的观点出发是优选的。

技术特征：

1.一种车辆控制系统，对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆控制系统，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制系统，

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，

9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，

10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，

11.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，

12.根据权利要求1～11中任一项所述的车辆控制系统，

13.一种车辆控制方法，对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制，所述车辆控制方法包括：

14.一种计算机能够读取的记录介质，记录有对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制的车辆控制程序，

技术总结
提供一种车辆控制系统、车辆控制方法以及计算机能够读取的记录介质，抑制远程操作员被不必要地约束于预定区域中的车辆的远程辅助。车辆控制系统对有可能在预定区域中请求远程辅助的车辆进行控制。车辆控制系统取得周边状况信息，该周边状况信息包括与车辆周围的物体有关的物体信息和表示车辆周围的信号标示的信号标示信息中的至少一方。车辆控制系统基于周边状况信息，判定车辆能够不待机而通过从预定区域向外面的目标出口的出口通过条件是否成立。在出口通过条件不成立的情况下，车辆控制系统将在预定区域中请求远程辅助进行搁置，直到解除条件成立。

技术研发人员：堀田大地,林勇介,河内太一
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15