一种车辆控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。

2、目前，自动驾驶仿真测试已经被行业广泛接受，自动驾驶算法测试大约90％通过仿真平台完成，9％在测试场完成，1％通过实际路测完成。自动驾驶仿真系统可以提供更加丰富多样的静态环境，连续动态的随机交通流。

3、现有的模拟障碍物车辆通常按照既定速度，加速度以及方向，无视前方车辆情况横冲直撞的机械运动，容易造成模拟车辆追尾测试车辆，影响模拟效果。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，可以规范障碍物车辆运动，更逼近现实车辆运动规则，避免了模拟车辆追尾测试车辆，影响场景测试的结果判定。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

3、获取当前车辆的位置信息；

4、基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆；

5、判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果；

6、根据所述碰撞风险结果调整当前车辆的车速。

7、可选的，基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆，包括：

8、确定当前车辆的行驶方向以及当前车辆到前方车辆的指向信息；

9、根据所述行驶方向和所述指向信息确定所述当前车辆与所述前方车辆的纵向距离；

10、若所述纵向距离落入预设范围，则所述前方车辆为障碍物车辆。

11、可选的，所述判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果，包括：

12、获取当前车辆的第一碰撞相关信息及障碍物车辆的第二碰撞相关信息；所述碰撞相关信息包括：位置、方向及尺寸；

13、根据所述第一碰撞相关信息和所述第二碰撞相关信息判断所述当前车辆与所述障碍物车辆是否发生碰撞；

14、若所述当前车辆与所述障碍物车辆发生碰撞，则得到碰撞风险结果为已发生碰撞；

15、若所述当前车辆与所述障碍物车辆未发生碰撞，则确定当前车辆与障碍物车辆的横向距离，并依据所述横向距离确定碰撞风险结果。

16、可选的，所述依据所述横向距离确定碰撞风险结果，包括：

17、判断所述横向距离是否大于第一设定值；其中，所述第一设定值由所述当前车辆的车宽及所述障碍物车辆的车宽确定；

18、若所述横向距离大于第一设定值，则所述碰撞风险结果为无碰撞风险；

19、若所述横向距离小于等于第一设定值，则确定当前车辆与障碍物车辆的纵向距离，基于所述纵向距离确定碰撞风险结果。

20、可选的，所述基于所述纵向距离确定碰撞风险结果，包括：

21、判断所述纵向距离是否大于第二设定值；所述第二设定值由所述当前车辆的车速与预设最大刹车加速度确定；

22、若所述纵向距离大于第二设定值，则所述碰撞风险结果为无碰撞风险；

23、若所述纵向距离小于等于第二设定值，则所述碰撞风险结果为有碰撞风险。

24、可选的，根据所述碰撞风险结果调整当前车辆车速，包括：

25、若所述碰撞风险结果为已发生碰撞，则控制当前车辆停止运动；

26、若所述碰撞风险结果为有碰撞风险，则控制当前车辆减速；

27、若所述碰撞风险结果为无碰撞风险，则依据预设目标车速调整当前车速。

28、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

29、位置信息获取模块，用于获取当前车辆的位置信息；

30、障碍物车辆获取模块，用于基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆；

31、碰撞风险判断模块，用于判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果；

32、车速调整模块，用于根据所述碰撞风险结果调整当前车辆的车速。

33、可选的，所述障碍物车辆获取模块，包括：

34、信息确定单元，用于确定当前车辆的行驶方向以及当前车辆到前方车辆的指向信息；

35、纵向距离确定单元，用于根据所述行驶方向和所述指向信息确定所述当前车辆与所述前方车辆的纵向距离；

36、障碍物车辆确定单元，用于若所述纵向距离落入预设范围，则所述前方车辆为障碍物车辆。

37、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

38、至少一个处理器；以及

39、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

40、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

41、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。

42、本发明实施例的技术方案，通过获取当前车辆的位置信息；基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆；判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果调整当前车辆的车速。本技术方案，可以规范障碍物车辆运动，更逼近现实车辆运动规则，避免了模拟车辆追尾测试车辆，影响场景测试的结果判定。

43、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述横向距离确定碰撞风险结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向距离确定碰撞风险结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞风险结果调整当前车辆车速，包括：

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述障碍物车辆获取模块，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取当前车辆的位置信息；基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆；判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果调整当前车辆的车速。本技术方案，可以规范障碍物车辆运动，更逼近现实车辆运动规则，避免了模拟车辆追尾测试车辆，影响场景测试的结果判定。

技术研发人员：葛绍亮,陈光,胡宁,段锐,王振东,任思阳
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13