车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、市面上对带有单前视摄像头辅助驾驶的车辆，在开启居中保持功能时，其行驶轨迹皆由摄像头采集两侧车道线信息，进而拟合出来一条车道中心线，并根据该车道中心线的信息控制车辆行驶。目前通过两侧车道线信息拟合的车道中心线存在一定的局限性，在通过较长十字路口时，由于没有两侧车道线信息，无法拟合车道中心线，从而导致居中保持功能退出，频繁的功能退出，使得驾驶员的驾驶体验较差。

2、因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，能够使车辆保持车道居中行驶，平稳度过路口，居中保持功能不会频繁退出，提高了用户驾驶体验。

2、为解决上述技术问题，本技术提供了一种车辆控制方法，包括：

3、当车辆开启居中保持功能时，检测所述车辆所在车道两侧的车道线信息；

4、基于所述车道线信息判断所述车辆是否满足居中保持功能持续激活条件；

5、若是，控制所述居中保持功能不退出，并获取角度控制目标值；

6、控制所述车辆的方向盘按所述角度控制目标值转动，以使所述车辆保持车道居中行驶。

7、可选的，基于所述车道线信息判断所述车辆是否满足居中保持功能持续激活条件的过程包括：

8、基于所述车道线信息判断车道线是否由虚线变为实线；

9、和/或，

10、基于所述车道线信息判断所述车道线的有效长度是否小于预设长度；

11、和/或，

12、基于所述车道线信息判断所述车道线是否满足失效条件；

13、当所述车道线由虚线变为实线，和/或所述车道线的有效长度小于所述预设长度，和/或所述车道线满足所述失效条件，判定所述车辆满足居中保持功能持续激活条件。

14、可选的，基于所述车道线信息判断所述车道线是否满足失效条件的过程包括：

15、基于所述车道线信息确定弯道信息和所述车道线的可信值；

16、根据所述弯道信息确定第一调节系数；

17、基于所述第一调节系数和预设失效阈值计算失效值；

18、当所述可信值小于所述失效值，判定所述车道线满足失效条件。

19、可选的，所述获取角度控制目标值的过程包括：

20、确定采集周期的目标时长；

21、按所述目标时长的采集周期采集方向盘转角；

22、获取包括当前采集周期在内的连续多个采集周期采集到的方向盘转角；

23、将多个所述方向盘转角的平均值作为角度控制目标值。

24、可选的，确定采集周期的目标时长的过程包括：

25、确定所述采集周期的初始时长；

26、获取所述车道线信息中的弯道信息；

27、根据所述弯道信息确定第二调节系数；

28、获取所述车辆的当前车速；

29、根据所述当前车速确定第三调节系数；

30、基于所述初始时长、所述第二调节系数和所述第三调节系数确定采集周期的目标时长。

31、可选的，所述弯道信息包括车道半径，所述第二调节系数和所述车道半径呈正相关；

32、和/或，所述当前车速与所述第三调节系数呈负相关。

33、可选的，所述控制所述车辆的方向盘按所述角度控制目标值转动的过程包括：

34、获取所述车辆的当前控制模式；所述当前控制模式包括与转角控制对应的第一控制模式及与扭矩控制对应的第二控制模式；

35、基于所述当前控制模式控制所述车辆的方向盘按所述角度控制目标值转动。

36、可选的，所述基于所述当前控制模式控制所述车辆的方向盘按所述角度控制目标值转动的过程包括：

37、若所述当前控制模式为所述第一控制模式，将当前控制周期对应的角度控制目标值发送至电子助力转向器，以便电子助力转向器控制方向盘转角为所述角度控制目标值；

38、和/或，

39、若所述当前控制模式为所述第二控制模式，基于当前控制周期对应的角度控制目标值和当前方向盘转角计算目标扭矩，将所述目标扭矩发送至电子助力转向器，以便电子助力转向器控制所述方向盘转角为所述角度控制目标值。

40、可选的，基于当前控制周期对应的角度控制目标值和当前方向盘转角计算目标扭矩的过程包括：

41、基于当前控制周期对应的角度控制目标值和当前方向盘转角计算角度控制偏差；

42、获取所述车道线信息中的弯道信息；

43、根据所述弯道信息确定第四调节系数；

44、获取所述车辆的当前车速；

45、根据所述当前车速确定第五调节系数；

46、根据所述角度控制偏差、所述第四调节系数和所述第五调节系数计算当前控制周期的目标扭矩。

47、可选的，所述根据所述角度控制偏差、所述第四调节系数和所述第五调节系数计算当前控制周期的目标扭矩的过程包括：

48、获取比例控制系数、积分控制系数和上一控制周期的积分控制扭矩；

49、基于所述比例控制系数、所述第四调节系数、所述第五调节系数、角度控制偏差得到当前控制周期的比例控制扭矩；

50、基于所述积分控制系数、所述第四调节系数、所述第五调节系数、角度控制偏差及所述上一控制周期的积分控制扭矩得到所述当前控制周期的积分控制扭矩；

51、根据所述当前控制周期的比例控制扭矩及积分控制扭矩得到目标扭矩。

52、为解决上述技术问题，本技术还提供了一种车辆控制系统，包括：

53、检测模块，用于当车辆开启居中保持功能时，检测所述车辆所在车道两侧的车道线信息；

54、判断模块，用于基于所述车道线信息判断所述车辆是否满足居中保持功能持续激活条件，若是，触发控制模块；

55、所述控制模块，用于控制所述居中保持功能不退出，并获取角度控制目标值，控制所述车辆的方向盘按所述角度控制目标值转动，以使所述车辆保持车道居中行驶。

56、为解决上述技术问题，本技术还提供了一种电子设备，包括：

57、存储器，用于存储计算机程序；

58、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述的车辆控制方法的步骤。

59、为解决上述技术问题，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述的车辆控制方法的步骤。

60、本技术提供了一种车辆控制方法，当基于车辆所在车道两侧的车道线信息判定车辆需要退出居中保持功能时，获取方向盘的角度控制目标值，通过控制方向盘转角维持在角度控制目标值，使车辆保持车道居中行驶，平稳度过路口，居中保持功能不会频繁退出，提高了用户驾驶体验。本技术还提供了一种车辆控制系统、电子设备及计算机可读存储介质，具有和上述车辆控制方法相同的有益效果。