一种记忆泊车定位方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及数据处理，具体涉及一种记忆泊车定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、记忆泊车是自动驾驶车辆的特殊应用，可解决用户最后1公里的自动驾驶需求，而定位技术则是其中最关键的技术之一。当前记忆泊车定位技术主流方案涉及场端改造(停车场加装传感器及通信设施等)和多传感器融合，前者成本较高，后者要求自车配备较多的传感器，算法复杂度提升，算力需求大，同样提高了记忆泊车的使用成本。

技术实现思路

1、本申请实施例针对上述情况，提出一种记忆泊车定位方法、装置、设备及介质，针对现有问题，该方案可提高泊车定位精度，促进自主泊车的量产实施。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种记忆泊车定位方法，所述方法包括：

3、基于车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿；

4、基于该车辆的位姿，提取该车辆当前时刻周边的感知语义信息，并与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差；

5、基于该位姿差，对所述位姿进行修正，得到精确位姿。

6、在一可能的实施例中，所述基于车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿进一步包括：

7、获取该车辆的脉冲计数器在当前采样周期的脉冲数；

8、获取脉冲计数器当前采样周期相对于前一个采样周期的脉冲增量；

9、基于脉冲增量计算该车辆的行驶距离和航向的增量；

10、基于行驶距离和航向的增量获取车辆相对于初始位置的所述位姿。

11、在一可能的实施例中，所述基于该车辆的位姿，提取该车辆当前时刻周边的感知语义信息，并与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差进一步包括：

12、获取该车辆周围车辆半径范围内所有地图语义信息与该车辆当前时刻获取的感知语义信息进行匹配，得到该车辆周围每一感知语义和地图语义的位姿差。

13、在一可能的实施例中，基于该位姿差，对所述位姿进行修正，得到精确位姿进一步包括：

14、基于每一个感知语义信息，遍历当前时刻的地图语义信息找到感知语义信息与地图语义信息之间的位姿差；

15、判断所述位姿差是否位于阈值范围内，若是，找出所述最小位姿差对应的感知语义信息与地图语义信息；

16、具有最小位姿差的感知语义信息与地图语义信息为所找的语义信息；

17、对获取的每一所述语义信息进行修正差值累加运算得到修正差值；

18、基于所述修正差值、所述车姿得到所述精确位姿。

19、在一可能的实施例中，将所述精确位姿、车辆角速度ω和速度v组合成状态集合，利用ekf卡尔曼滤波获取车辆定位。

20、在一可能的实施例中，基于脉冲增量计算该车辆的行驶距离和航向的增量进一步包括：基于车辆左后轮的脉冲增量δrl1和车辆左后轮的脉冲增量δrr1计算该车辆的行驶距离δs和航向的增量δθ。

21、第二方面，本申请实施例还提供了一种记忆泊车定位装置，所述装置包括：

22、初始位姿获取模块，基于车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿；

23、匹配模块，基于该车辆的位姿，提取该车辆当前时刻周边的感知语义信息，并与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差；

24、修正模块，基于该位姿差，对所述位姿进行修正，得到精确位姿。

25、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述任一的方法。

26、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述任一的方法。

27、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

28、本申请通过车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿，将车辆当前时刻的感知语义信息与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，基于获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差，利用该位姿差，车辆粗定位结果被修正得到较为精确的车辆位姿。本申请可提供厘米级的定位能力，实时的车位定位点坐标，及鲁棒的位置跟踪，不额外增加硬件成本，不依赖商用高精度地图。

技术特征：

1.一种记忆泊车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿进一步包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于该车辆的位姿，提取该车辆当前时刻周边的感知语义信息，并与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差进一步包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于该位姿差，对所述位姿进行修正，得到精确位姿进一步包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述精确位姿、车辆角速度ω和速度v组合成状态集合，利用ekf卡尔曼滤波获取车辆定位。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，感知语义信息通过环视相机提取。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于脉冲增量计算该车辆的行驶距离和航向的增量进一步包括：基于车辆左后轮的脉冲增量δrl1和车辆左后轮的脉冲增量δrr1计算该车辆的行驶距离δs和航向的增量δθ。

8.一种记忆泊车定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7所述方法。

技术总结
本申请公开了一种记忆泊车定位方法、装置、设备及介质，其方法包括：基于车体传感器，获取车辆相对于初始位置的位姿；基于该车辆的位姿，提取该车辆当前时刻周边的感知语义信息，并与该车辆周边的地图语义信息进行地图匹配，获取感知语义信息与地图语义信息的位姿差；基于该位姿差，对所述位姿进行修正，得到精确位姿。本申请可提供厘米级的定位能力，实时的车位定位点坐标，及鲁棒的位置跟踪，不额外增加硬件成本，不依赖商用高精度地图。

技术研发人员：胡铭旭,庹新娟,严义雄
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15