泊车路径动态规划方法、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种泊车路径动态规划方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆的自动泊车功能(apa，automatic parking assistant)，可以通过装配在车辆四周的雷达/摄像头传感器在低速巡航过程中探测目标泊车位，以进行泊车轨迹规划，并控制车辆运动至目标泊车位。

2、目前，泊车轨迹规划策略通常是将车位感知信息与障碍物信息作为主要输入，以得到目标泊车轨迹；但是，当感知精度出现偏差的情况时，会影响目标泊车轨迹的输出，甚至导致泊车失败。

技术实现思路

1、本申请提供了一种泊车路径动态规划方法、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

2、本申请第一方面提供了一种泊车路径动态规划方法，包括：获取用于车辆泊入目标泊车点的上一目标泊车点位姿以及上一目标泊车点位姿对应的上一泊车轨迹；获取所述车辆按照所述上一泊车轨迹进行泊车时的当前车辆数据和当前周围障碍物数据；利用所述当前车辆数据和所述当前周围障碍物数据，获取用于所述车辆泊入所述目标泊车点的当前目标泊车点位姿；利用所述上一目标泊车点位姿和所述当前目标泊车点位姿，获取目标泊车点目标位姿；利用所述当前车辆数据、所述目标泊车点目标位姿以及所述当前周围障碍物数据，规划得到所述车辆泊入所述目标泊车点的当前泊车轨迹。

3、在一实施例中，利用所述上一目标泊车点位姿和所述当前目标泊车点位姿，获取目标泊车点目标位姿，包括：响应于所述当前目标泊车点位姿满足预设更新条件，更新所述当前目标泊车点位姿，以替代所述上一目标泊车点位姿，作为所述目标泊车点目标位姿；响应于所述当前目标泊车点位姿不满足预设更新条件，保留所述上一目标泊车点位姿，作为所述目标泊车点目标位姿。

4、在一实施例中，所述当前车辆数据包括当前车辆定位数据；利用所述当前车辆数据、所述目标泊车点目标位姿以及所述当前周围障碍物数据，规划得到所述车辆泊入所述目标泊车点的当前泊车轨迹，包括：利用所述当前车辆定位数据以及所述目标泊车点目标位姿，规划得到待修正轨迹；对所述当前周围障碍物数据进行预测处理，得到障碍物预测轨迹；利用所述障碍物预测轨迹，对所述待修正轨迹进行修正处理，得到所述当前泊车轨迹。

5、在一实施例中，所述当前周围障碍物数据包括至少一个动态障碍物数据；对所述当前周围障碍物数据进行预测处理，得到障碍物预测轨迹，包括：对所述至少一个动态障碍物数据进行处理，以得到至少一个动态障碍物相应的动态障碍物定位数据和动态障碍物速度数据；将所述动态障碍物定位数据与所述当前车辆定位数据进行比较处理；响应于所述动态障碍物速度数据大于预设值，且所述动态障碍物定位数据位于所述当前车辆定位数据第一预设范围内，和/或，响应于所述动态障碍物速度数据不大于预设值，且所述动态障碍物定位数据位于所述当前车辆定位数据第二预设范围内，则将相应的动态障碍物数据确定为目标动态障碍物数据；其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；对所述目标动态障碍物数据进行处理，得到目标动态障碍物预测轨迹。

6、在一实施例中，目标动态障碍物数据包括目标动态障碍物尺寸数据；对所述目标动态障碍物数据进行处理，得到目标动态障碍物预测轨迹，包括：对所述目标动态障碍物数据相应的目标动态障碍物速度数据相对于预设时间段进行积分处理，得到目标动态障碍物中心轨迹；对所述目标动态障碍物尺寸数据和所述目标动态障碍物中心轨迹进行处理，以得到目标动态障碍物预测轨迹。

7、在一实施例中，所述当前车辆数据还包括当前车辆速度；利用所述障碍物预测轨迹，对所述待修正轨迹进行修正处理，得到所述当前泊车轨迹，包括：对所述目标动态障碍物预测轨迹与所述待修正轨迹进行干涉检测处理，得到第一检测结果；响应于所述第一检测结果满足预设碰撞条件，则生成针对所述当前车辆速度的第一车速调整结果；基于所述第一车速调整结果，对所述待修正轨迹进行处理，以得到所述当前泊车轨迹。

8、在一实施例中，所述当前周围障碍物数据还包括至少一个静态障碍物数据；对所述当前周围障碍物数据进行预测处理，得到障碍物预测轨迹，包括：基于所述目标泊车点目标位姿，得到目标泊车区域；对所述至少一个静态障碍物数据进行处理，得到至少一个静态障碍物相应的静态障碍物定位数据；响应于所述静态障碍物定位数据位于所述目标泊车区域内，则将相应的静态障碍物数据确定为目标静态障碍物数据，并将目标静态障碍物定位数据确定为目标静态障碍物预测轨迹。

9、在一实施例中，目标静态障碍物数据还包括目标静态障碍物尺寸数据；利用所述障碍物预测轨迹，对所述待修正轨迹进行修正处理，得到所述当前泊车轨迹，还包括：对所述待修正轨迹进行处理，以得到预设未来时间段内的车辆行驶区域；根据所述目标静态障碍物尺寸数据，对所述车辆行驶区域与所述目标静态障碍物定位数据进行干涉检测处理，得到第二检测结果；响应于所述第二检测结果满足预设碰撞条件，则控制所述车辆刹停于所述目标静态障碍物定位数据周围预设范围内，得到车辆刹停位置数据；根据所述车辆刹停位置数据，对所述待修正轨迹进行处理，以得到所述当前泊车轨迹。

10、本申请第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的泊车路径动态规划方法。

11、本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的泊车路径动态规划方法。

12、上述方案，通过获取车辆泊入目标泊车点的上一目标泊车点位姿以及对应的上一泊车轨迹，获取车辆按照上一泊车轨迹进行泊车时的当前车辆数据和当前周围障碍物数据，利用当前车辆数据和当前周围障碍物数据，获取用于车辆泊入目标泊车点的当前目标泊车点位姿，利用上一目标泊车点位姿和当前目标泊车点位姿，获取目标泊车点目标位姿，利用当前车辆数据、当前周围障碍物数据以及目标泊车点目标位姿，规划得到用于车辆泊入目标泊车点的当前泊车轨迹；本申请中的方案，通过利用上一目标泊车点位姿和当前目标泊车点位姿得到目标泊车点目标位姿，并进一步结合当前车辆数据和当前周围障碍物数据，规划出当前泊车轨迹，实现了实时规划，使得到的目标泊车点目标位姿具有较高的合理性和准确性，进而使得到的当前泊车轨迹具有较高的合理性和灵活性。

13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

技术特征：

1.一种泊车路径动态规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述上一目标泊车点位姿和所述当前目标泊车点位姿，获取目标泊车点目标位姿，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆数据包括当前车辆定位数据；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前周围障碍物数据包括至少一个动态障碍物数据；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，目标动态障碍物数据包括目标动态障碍物尺寸数据；

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前车辆数据还包括当前车辆速度；

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前周围障碍物数据还包括至少一个静态障碍物数据；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，目标静态障碍物数据还包括目标静态障碍物尺寸数据；

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车路径动态规划方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车路径动态规划方法。

技术总结
本申请提供一种泊车路径动态规划方法、电子设备及存储介质，泊车路径动态规划方法包括：获取用于车辆泊入目标泊车点的当前目标泊车点位姿；利用上一目标泊车点位姿和当前目标泊车点位姿，获取目标泊车点目标位姿；利用当前车辆数据、目标泊车点目标位姿以及当前周围障碍物数据，规划得到车辆泊入目标泊车点的当前泊车轨迹；本申请中的方案，通过利用上一目标泊车点位姿和当前目标泊车点位姿得到目标泊车点目标位姿，并进一步结合当前车辆数据和当前周围障碍物数据，规划出当前泊车轨迹，实现了实时规划，使得到的目标泊车点目标位姿具有较高的合理性和准确性，进而使得到的当前泊车轨迹具有较高的合理性和灵活性。

技术研发人员：秦振振
受保护的技术使用者：浙江零跑科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15