一种车辆行驶路径的确定方法与流程

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自主代客泊车(automated valet parking，avp)技术是自动驾驶在泊车场景下的应用。目前的avp程序设计中，在启动泊车功能前，车辆要首先进行自检，判断当前车辆状态是否满足泊车条件，其中一个条件为车辆是否已进入预设泊车路线的起点范围内，该预设泊车路线为在泊车场地预先标定好的行驶路线，汽车行驶至该预设泊车路线上后，便可以沿该预设泊车线路较为精准、高效地驶入泊车位。然而，由于定位误差，存在即使车辆已进入预设泊车路线起点范围内，系统仍无法识别的情况，致使泊车功能启动失败，车辆无法正常泊车。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆行驶路径的确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述一个或多个技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶路径的确定方法，包括：

3、根据区域进入指令获取驶入目标区域的预设行驶路径，所述预设行驶路径根据所述目标区域的入口点以及距离传感器的感应范围确定，所述入口点为历史行驶轨迹与所述目标区域的入口路径的交点；

4、在所述预设行驶路径中查找与车辆的当前所处位置匹配的目标预设行驶路径；

5、控制所述车辆参照所述目标预设行驶路径驶入所述目标区域。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶路径的确定装置，包括：

7、预设行驶路径获取模块，用于根据区域进入指令获取驶入目标区域的预设行驶路径，所述预设行驶路径根据所述目标区域的入口点以及距离传感器的感应范围确定，所述入口点为历史行驶轨迹与所述目标区域的入口路径的交点；

8、目标预设行驶路径确定模块，用于在所述预设行驶路径中查找与车辆的当前所处位置匹配的目标预设行驶路径；

9、路径追踪模块，用于控制所述车辆参照所述目标预设行驶路径驶入所述目标区域。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

12、与相关技术相比，本申请具有如下优点：

13、依据本申请实施例，根据区域进入指令获取驶入目标区域的预设行驶路径，所述预设行驶路径根据所述目标区域的入口点以及距离传感器的感应范围确定，所述入口点为历史行驶轨迹与所述目标区域的入口路径的交点；在所述预设行驶路径中查找与车辆的当前所处位置匹配的目标预设行驶路径；控制所述车辆参照所述目标预设行驶路径驶入所述目标区域。通过以上方案，在车辆位置与入口路径之间规划多条预设行驶路径，车辆可以根据自身位置确定一条目的预设行驶路径进行跟随，从而能够参照该路径驶入入口路径，即，即使距离传感器检测到的车辆定位距入口路径较远，仍可以规划出跟踪路径，其可用于将车辆引导至入口路径上，避免距离传感器的测量误差导致车辆自主代客泊车功能启动失败，提升泊车成功率。

14、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种车辆行驶路径的确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设行驶路径通过如下步骤确定：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定历史行驶轨迹与所述目标区域的入口路径的交点作为所述入口点包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标区域的入口点以及距离传感器的感应范围确定驶入所述目标区域的多条预设行驶路径包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述弧线上相邻两点的曲率差值小于设定阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述预设行驶路径中查找与车辆当前所处位置匹配的目标预设行驶路径包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆参照所述预设行驶路径驶入所述目标区域包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所确定的多个预瞄点驶入所述目标区域包括：

9.一种车辆行驶路径的确定装置，包括：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种车辆行驶路径的确定方法，包括：根据区域进入指令获取驶入目标区域的预设行驶路径，所述预设行驶路径根据所述目标区域的入口点以及距离传感器的感应范围确定，所述入口点为历史行驶轨迹与所述目标区域的入口路径的交点；在所述预设行驶路径中查找与车辆的当前所处位置匹配的目标预设行驶路径；控制所述车辆参照所述目标预设行驶路径驶入所述目标区域。通过以上方案，可以扩大车辆泊车的允许启动范围，提高泊车功能的启动成功率。

技术研发人员：王国庆
受保护的技术使用者：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15