窄路段辅助驾驶方法、装置、汽车和介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及窄路段辅助驾驶方法、装置、汽车和介质。

背景技术：

1、车辆在行驶过程中，尤其是在窄路段，可能存着视野盲区以及与障碍物之间的车距把控不准的情况。

2、相关技术中，某些车辆配备有车身雷达，车身雷达能够当车辆与周边障碍物的距离较近时，发出声音提醒，但是，对于视野盲区的不规则障碍物可能无法准确发出正确的提醒，同时，驾驶员的决策错误可能导致在窄路段驶入道路死角而导致无法正常行驶或造成交通事故。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种窄路段辅助驾驶方法、装置、汽车和介质，该方法能够在窄路段提供环境信息，使得驾驶员做出合理的决策，避免交通事故的发生。

2、本申请第一方面提供一种窄路段辅助驾驶方法，包括：

3、在车辆处于人类驾驶模式时，响应于窄路段辅助驾驶指令，启动自动驾驶系统；

4、在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像；

5、当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物。

6、在一些实施例中，所述窄路段辅助驾驶指令的生成过程，包括：

7、当所述车辆的第一执行机构被设置到指定位置时或当所述车辆的第二执行结构接收预设操作时，生成窄路段辅助驾驶指令。

8、在一些实施例中，所述在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像，包括：

9、解析所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到障碍物数据；

10、基于所述障碍物数据计算自车与每一障碍物的距离关系；

11、在所述车辆的车内显示屏幕中，渲染所述环境数据得到包括有所述距离关系的三维环境图像。

12、在一些实施例中，所述当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物，包括：

13、获得所述环境数据中所述车辆与每一障碍物的实时距离；

14、当所述障碍物中的目标障碍物对应的实时距离小于告警距离阈值时，确定所述目标障碍物的报警等级；

15、基于所述报警等级在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物。

16、在一些实施例中，还包括：

17、若所述目标障碍物为可移动目标，则获得所述自动驾驶系统输出的所述目标障碍物的障碍物预测轨迹；

18、在所述三维环境图像中渲染所述障碍物预测轨迹。

19、在一些实施例中，还包括：

20、生成障碍物提醒指令。

21、在一些实施例中，所述确定所述目标障碍物的报警等级，包括：

22、获得所述车辆的当前车速；

23、基于所述当前车速以及所述车辆与所述目标障碍物的距离值，确定所述目标障碍物的报警等级。

24、本申请第二方面提供一种窄路段辅助驾驶装置，包括：

25、启动模块，用于在车辆处于人类驾驶模式时，响应于窄路段辅助驾驶指令，启动自动驾驶系统；

26、渲染模块，用于在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像；

27、标识模块，用于当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物。

28、本申请第三方面提供一种汽车，包括：

29、处理器；以及

30、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

31、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

32、本申请提供的技术方案，首先在车辆处于人类驾驶模式时，响应于窄路段辅助驾驶指令，启动自动驾驶系统；然后在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像；最后当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物。可见，在人类驾驶模式下，通过窄路段时，通过实时渲染的三维环境图像，基于标识出的目标障碍物提前做出驾驶决策，避免剐蹭等意外的发生。

33、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种窄路段辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述窄路段辅助驾驶指令的生成过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，还包括：

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，还包括：

7.根据权利要求4所述的方法，所述确定所述目标障碍物的报警等级，包括：

8.一种窄路段辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

9.一种汽车，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及一种窄路段辅助驾驶方法、装置、汽车和介质，首先在车辆处于人类驾驶模式时，响应于窄路段辅助驾驶指令，启动自动驾驶系统；然后在所述车辆的显示界面中渲染基于所述自动驾驶系统输出的环境数据，得到三维环境图像；最后当所述环境数据中表征所述车辆与目标障碍物的距离值小于告警距离阈值时，在所述三维环境图像中标识所述目标障碍物。可见，在人类驾驶模式下，通过窄路段时，通过实时渲染的三维环境图像，基于标识出的目标障碍物提前做出驾驶决策，避免剐蹭等意外的发生。

技术研发人员：孙阳,付博文,郭朦,曾悦
受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15