车辆控制的方法和系统与流程

本发明涉及智能驾驶系统，具体涉及一种车辆控制的方法、系统、电子设备和介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的不断发展，人们对于驾驶安全的要求也在不断提高。在城市道路上，车辆与行人混杂，事故易发，特别是在行人斑马线处。为了提高行人斑马线通行的安全性，许多国家都规定了交通信号灯必须与行人斑马线规划在同一个位置。然而，在一些交通拥堵严重的城市，交通信号灯和行人斑马线可能会出现在交通的大型车辆周围，有时候很难被驾驶员及时发现，这样就会容易给车辆或行人带来交通安全隐患，严重影响车辆行驶安全。

技术实现思路

1、基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种车辆控制的方法、系统、电子设备和介质，通过对车辆外部的图像进行识别，并将识别得到的行人斑马线和交通信号灯的信息作为感知数据发送至自动驾驶模块，以辅助智能驾驶，能够提高车辆行驶过程中对交通环境的认知，有利于改善交通繁忙的城市道路行驶安全。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、本发明的第一方面提供了一种方法，用于智能驾驶系统，所述智能驾驶系统包括用于控制车辆行驶的自动驾驶模块，所述方法包括如下步骤：

4、获取车辆外部的图像；

5、对车辆外部的图像进行第一处理，以识别图像中的行人斑马线，若图像中存在行人斑马线，则确定所述行人斑马线的第一信息，并将所述第一信息作为感知数据发送至所述自动驾驶模块；

6、对车辆外部的图像进行第二处理，以识别图像中的交通信号灯，若图像中存在交通信号灯，则确定所述交通信号灯的第二信息，并将所述第二信息作为感知数据发送至所述自动驾驶模块；

7、所述自动驾驶模块根据接收到的感知数据进行决策并输出相应的指令。

8、优选地，所述对车辆外部的图像进行第一处理包括：

9、计算所述图像的像素间的梯度值，并根据所述梯度值判断所述图像是否存在行人斑马线。

10、优选地，所述确定所述行人斑马线的第一信息包括：

11、根据所述梯度值得到所述行人斑马线的边缘特征，确定所述行人斑马线的位置数据，并将所述位置数据作为所述第一信息。

12、优选地，所述对所述图像进行第二处理包括：

13、对所述图像进行颜色识别，并根据颜色识别的结果判断所述图像是否存在交通信号灯。

14、优选地，所述确定所述交通信号灯的第二信息包括：

15、根据所述颜色识别的结果计算得到所述交通信号灯的显示时间和状态数据，并将所述显示时间和/或所述状态数据作为所述第二信息。

16、优选地，所述自动驾驶模块根据接收到的感知数据进行决策并输出相应的指令包括：

17、计算得到最优行驶轨迹，并生成相应的车辆横向指令和/或车辆纵向指令，以用于控制车辆的速度和行驶方向。

18、优选地，所述自动驾驶模块根据接收到的感知数据进行决策并输出相应的指令包括：

19、根据决策结果发出预警信号，以提示当前的交通参与者。

20、优选地，所述感知数据还包括车载的传感器基于车辆周边环境提供的信息。

21、优选地，还包括如下步骤：

22、所述智能驾驶系统的转向模块根据所述自动驾驶模块发出的车辆横向指令执行相应的横向任务；和/或，

23、所述智能驾驶系统的制动模块根据所述自动驾驶模块发出的车辆纵向指令执行相应的纵向任务。

24、本发明的第二方面提供了一种智能驾驶系统，所述系统包括：

25、自动驾驶模块，用于控制车辆行驶，并根据接收到的感知数据进行决策并输出相应的指令；

26、第一识别模块，用于获取车辆外部的图像，并对车辆外部的图像进行处理，以识别图像中的行人斑马线，若图像中存在行人斑马线，则确定所述行人斑马线的第一信息，并将所述第一信息作为感知数据发送至所述自动驾驶模块；

27、第二识别模块，用于获取车辆外部的图像，对车辆外部的图像进行处理，以识别图像中的交通信号灯，若图像中存在交通信号灯，则确定所述交通信号灯的第二信息，并将所述第二信息作为感知数据发送至所述自动驾驶模块。

28、优选地，所述第一识别模块包括：

29、第一图像获取组件，用于获取车辆外部的图像；

30、第一图像预处理组件，用于对所述图像进行预处理；

31、第一图像分析组件，用于对经预处理的图像进行分析和处理；

32、第一图像检测组件，用于计算像素间的梯度值，并根据所述梯度值判断所述图像是否存在行人斑马线，并根据所述梯度值得到所述行人斑马线的边缘特征，确定所述行人斑马线的位置数据，并将所述位置数据作为所述第一信息。

33、优选地，所述第二识别模块包括：

34、第二图像获取组件，用于获取车辆外部的图像；

35、第二图像预处理组件，用于对所述图像进行预处理；

36、第二图像分析组件，用于对经预处理的图像进行分析和处理；

37、第二图像检测组件，用于对所述图像进行颜色识别，并根据颜色识别的结果判断所述图像是否存在交通信号灯，根据所述颜色识别的结果计算得到所述交通信号灯的显示时间和状态数据，并将所述显示时间和/或所述状态数据作为所述第二信息。

38、优选地，所述系统还包括：

39、转向模块，用于根据所述自动驾驶模块发出的车辆横向指令执行相应的横向任务；

40、制动模块，用于根据所述自动驾驶模块发出的车辆纵向指令执行相应的纵向任务。

41、本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，能够实现如上述第一方面所述的方法。

42、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于运行以实现如上述第一方面所述的方法。

43、本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，其至少具有下列优点：

44、本发明的车辆控制的方法，通过对获取得到的车辆外部的图像进行识别，并将识别得到的行人斑马线和交通信号灯的信息作为感知数据发送至自动驾驶模块，自动驾驶模块根据接收到的感知数据进行决策并输出相应的指令，以实现辅助智能驾驶，由此在行驶过程中能够及时认知所处交通环境中存在的行人斑马线和交通信号灯，有效提高自动驾驶对于行人斑马线周边环境的认知，当系统发现存在交通安全隐患时，能够及时发出预警信号，并控制车辆减速或停止，有利于改善交通繁忙的城市道路行驶安全。

45、本发明的智能驾驶系统，通过第一识别模块和第二识别模块对车辆外部的图像分别进行行人斑马线和交通信号灯的识别，若图像中存在行人斑马线和交通信号灯，则分别获取相应的信息并作为感知数据发送至自动驾驶模块，使得自动驾驶模块能够综合感知数据输入并做出相应的决策，用于控制车辆的横向和纵向，也可以及时向交通参与者发出预警信号，有效避免交通安全隐患，提高车辆行驶安全。

46、本发明的电子设备和计算机可读存储介质，通过采用上述的方法，能够提高车辆在交通环境中对于行人斑马线和交通信号灯的认知和反应能力，有效改善繁忙交通环境下的车辆行驶安全。