一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法及系统与流程

本发明涉及车辆，具体为一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法及系统。

背景技术：

1、罐体车辆用来装运各种液化危险气体的专用汽车，是公路运输危险液化气体的主要工具，其作为危险液的主要运输方式，在运输、使用过程中容易造成人身伤亡、财产损毁以及环境污染。由于罐体车辆与其他车辆相比具有更大的危险性，一方面罐体车辆的重心更高，且随着罐内液位高度的增加重心也会发生变化，与普通车辆相比罐体车辆遇到道路弯道时更容易发生侧翻事故。另一方面，罐体车辆的负荷重量较大，在下坡行驶过程中车辆的运动势能以及重力势能较大，在连续坡道中运动势能和重力势能将转化为热能，导致车辆温度上升，严重时可能会导致罐体车辆失控最终引发安全事故。

2、现有技术中对于连续爬坡罐体车辆的运行状态辨识程度并不高，一方面，没有考虑到罐体车辆在连续爬坡过程中的车辆速度，轮胎气压，罐体温度等因素的影响程度；另一方面不能准确判断连续爬坡罐体车辆前方路段的行使方式，不能减小罐内液体晃动所产生的横向作用力。因此，现有的罐体车辆运行判断方法存在着诸多弊端和不利之处，需要优化罐体车辆运行状态的判断识别方法，进而保证罐体车辆的安全行驶。

技术实现思路

1、针对现有方法的不足以及实际应用的需求，为了提高连续爬坡罐体车辆辨识结果的准确度，提升连续爬坡罐体车辆的安全性，为了保证在复杂路段，罐体车辆能够对当前环境状况和通行性进行准确判断，确保罐体车辆平稳安全且高效行驶。一方面本发明提供了一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其包括如下步骤：检测车辆连续爬坡时的车辆数据，根据所述车辆数据获取车辆罐体数据和车辆行驶数据；根据所述车辆罐体数据，判断车辆的罐体状况；根据所述车辆行驶数据，判断车辆的运行状态；结合所述罐体状况和所述运行状态，评估车辆的异常状况。本发明基于车辆连续爬坡时的车辆数据获取罐体数据和行驶数据，根据相关数据对罐体车辆的运行状态进行辨识，以保证罐体车辆平稳安全且高效地行驶。

2、可选地，所述车辆罐体数据包括：罐体的温度、罐内的压力和罐内的晃动程度。本发明对车辆的罐体温度、罐内压力和罐内晃动程度进行评析，根据实际数据分析车辆的基本状况，提高了罐体车辆辨识方法的适用性和分析结果的准确度。

3、可选地，所述根据所述罐体数据，判断车辆的罐体状况包括：根据所述罐体的温度、罐内的压力和罐内的晃动程度，判断车辆的罐体状况。本发明利用罐体车辆的罐体状况直接评价车辆的相关行驶情况，利于获得车辆真实数据并提高罐体车辆行驶的安全性。

4、可选地，所述根据所述车辆罐体数据，判断车辆的罐体状况包括：根据所述罐体的温度、所述罐内的压力和所述罐内的晃动程度，判断车辆的罐体状况。本发明依据连续爬坡车辆的相关数据分析车辆所处位置的环境状况和通行性，进一步确保运行判断结果的精准度，利于罐体车辆在复杂路段上安全行驶。

5、可选地，所述根据所述车辆行驶数据评价所述车辆的环境状况包括：根据所述车辆行驶数据获取所述车辆在第一坡道上的俯仰角和侧倾角；依据所述俯仰角和所述侧倾角，评价所述车辆的环境状况。本发明根据车辆在坡道上的俯仰角和侧倾角对车辆所处的环境情况加以分析，保证车辆连续爬坡时的安全性，进而减小罐体车辆发生交通事故的概率。

6、可选地，所述根据所述车辆行驶数据评价所述车辆的环境状况和通行性包括：根据所述车辆行驶数据获得车辆在第一坡道上侧倾角和偏航角；根据所述侧倾角和所述偏航角得到第一坡道的坡度；测量车辆在第二坡道的坡度；根据所述第一坡道的坡度和所述第二坡道的坡度获得第二坡道的实际坡度；根据所述第一坡道的坡度、所述实际坡度以及所述侧倾角分析车辆的爬坡通过性。本发明基于罐体车辆数据分析和辨识车辆的通行性，提高辨识结果准确度的同时，降低罐体车辆在坡道发生事故的风险、降低罐体车辆在斜坡出现安全问题的可能性。

7、可选地，所述根据所述侧倾角和所述偏航角得到第一坡道的坡度包括：所述第一坡道的坡度，满足如下公式：

8、

9、其中，θ坡1表示第一坡道的坡度，α1表示第一坡道上的侧倾角，γ表示第一坡道上的偏航角。本发明通过公式计算得到罐体车辆当前位置的坡道坡度，可以准确、快速地得到相关数据，保证罐体车辆运行辨识结果更加准确，将车辆行驶参数保持在可控范围内，从而保证罐体车辆的安全行驶。

10、可选地，所述根据所述第一坡道的坡度和所述第二坡道的坡度获得第二坡道的实际坡度包括：所述第二坡道的实际坡度，满足如下公式：

11、θ坡2＝θ坡1+θ2

12、其中，θ坡2表示第二坡道的实际坡度，θ坡1表示第一坡道的坡度，θ2表示第二坡道的坡度。本发明通过罐体车辆所在位置的坡道坡度得到前方道路坡度的实际数值，进一步提高了相关数据的精准度，利于罐体车辆的平稳行驶。

13、可选地，所述多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法还包括：基于所述异常状况判断车辆连续爬坡的行驶状况；依据所述行驶状况，调整连续爬坡车辆的道路行径方式。本发明根据罐体车辆的运行状态，进一步分析前方道路的行径方法，保证罐体车辆的行驶速度、方向以及角度保持在安全行驶范围内，从而保障罐体车辆的安全运输。

14、第二方面，为能够高效地执行本发明所提供的一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，本发明还提供了一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识系统，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本发明第一方面所述的多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法。本发明的多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识系统，结构紧凑、性能稳定，能够稳定地执行本发明提供的多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，提升本发明整体适用性和实际应用能力。

技术特征：

1.一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利1多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述车辆罐体数据包括：

3.根据权利2多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述车辆罐体数据，判断车辆的罐体状况包括：

4.根据权利1多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶数据，判断车辆的运行状态包括：

5.根据权利4多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶数据评价所述车辆的环境状况包括：

6.根据权利4多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶数据评价所述车辆的环境状况和通行性包括：

7.根据权利6多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述侧倾角和所述偏航角得到第一坡道的坡度包括：

8.根据权利6多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述根据所述第一坡道的坡度和所述第二坡道的坡度获得第二坡道的实际坡度包括：

9.根据权利1多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法，其特征在于，所述多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法还包括：

10.一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识系统，其特征在于，系统包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-9任一项所述多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法。

技术总结
本发明涉及车辆技术领域，具体为一种多源信息融合的罐体车辆运行状态辨识方法及系统，方法包括如下步骤：检测车辆连续爬坡时的车辆数据，根据所述车辆数据获取车辆罐体数据和车辆行驶数据；根据所述车辆罐体数据，判断车辆的罐体状况；根据所述车辆行驶数据，判断车辆的运行状态；结合所述罐体状况和所述运行状态，评估车辆的异常状况。本发明提出了多源信息相互融合的罐体车辆运行状态辨识方法，根据罐体数据以及车辆数据，准确辨识出罐体车辆的运行状态，从而为罐体车辆安全行驶提供及时、准确、可靠的决策依据，保证罐体车辆的安全行驶。

技术研发人员：刘宏利,周炜,任春晓,张学文,汪云峰
受保护的技术使用者：交通运输部公路科学研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29