绕障规划路径的生成方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆控制，具体涉及一种绕障规划路径的生成方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、驾驶辅助系统(advanced driver ass istance systems，adas)已经成为越来越多车型以及用户青睐的产品。其中，当车辆处于城区复杂的道路交通环境时，车辆往往可以通过驾驶辅助系统对道路上的障碍物进行绕障，使得车辆在道路上正常行驶。

2、目前，驾驶辅助系统在控制车辆对一个障碍物绕行后，会自动回到该车辆原本车道继续行驶，然后遇到下一个障碍物时，再控制车辆对该障碍物绕行。

3、但是，当两个障碍物之间的距离较短时，在控制车辆对一个障碍物绕行后，车辆对下一个障碍物绕行失败的概率较高，无法保障车辆在道路上安全行驶。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种绕障规划路径的生成方法、装置、车辆及存储介质，用于解决现有技术中，当两个障碍物之间的距离较短时，在控制车辆对一个障碍物绕行后，车辆对下一个障碍物绕行失败的概率较高，无法保障车辆在道路上安全行驶的问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种绕障规划路径的生成方法，该方法包括：获取车辆所处车道内障碍物的数量以及车辆距离分岔路口的第一目标距离；将第一目标距离与第一预设距离进行比对，生成第一比对结果；将障碍物的数量与预设数量进行比对，生成第二比对结果；基于第一比对结果以及第二比对结果，生成车辆的绕障规划路径。

3、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种绕障规划路径的生成装置，包括：获取模块，用于获取车辆所处车道内障碍物的数量以及车辆距离分岔路口的第一目标距离；第一比对模块，用于将第一目标距离与第一预设距离进行比对，生成第一比对结果；第二比对模块，用于将障碍物的数量与预设数量进行比对，生成第二比对结果；生成模块，用于基于第一比对结果以及第二比对结果，生成车辆的绕障规划路径。

4、根据本发明实施例的再一方面，提供了一种车辆，包括：感知系统、转向系统、控制系统、显示系统以及计算机设备，计算机设备用于执行的绕障规划路径的生成方法的操作。

5、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行的绕障规划路径的生成方法的操作。

6、本发明提供了一种绕障规划路径的生成方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆所处车道内障碍物的数量以及车辆距离分岔路口的第一目标距离；将第一目标距离与第一预设距离进行比对，生成第一比对结果；将障碍物的数量与预设数量进行比对，生成第二比对结果；基于第一比对结果以及第二比对结果，生成车辆的绕障规划路径。

7、本发明实施例通过确定车辆所处车道内障碍物的数量和预设数量之间的第一比对结果、车辆距离分岔路口的第一目标距离与第一预设距离的第二比对结果，能够生成对应该车辆的绕障规划路径，也即根据不同的比对结果，能够生成不同的绕障规划路径，从而能够保障车辆通过不同的绕障规划在道路上能够安全行驶。

8、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种绕障规划路径的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，基于所述第一比对结果以及所述第二比对结果，生成所述车辆的绕障规划路径，包括：

3.根据权利要求2所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，所述基于所述外部轮廓点以及所述自车通行空间，生成在所述车辆所处车道内的绕障规划路径，包括：

4.根据权利要求2所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求2所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，确定所述第二预设距离的过程，包括：

6.根据权利要求1所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，基于所述第一比对结果以及所述第二比对结果，生成所述车辆的绕障规划路径，包括：

7.根据权利要求1所述的绕障规划路径的生成方法，其特征在于，基于所述第一比对结果以及所述第二比对结果，生成所述车辆的绕障规划路径，包括：

8.一种绕障规划路径的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：感知系统、转向系统、控制系统、显示系统以及计算机设备，所述计算机设备用于执行权利要求1-7任意一项所述的绕障规划路径的生成方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行如权利要求1-7任意一项所述的绕障规划路径的生成方法的操作。

技术总结
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种绕障规划路径的生成方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆所处车道内障碍物的数量以及车辆距离分岔路口的第一目标距离；将第一目标距离与第一预设距离进行比对，生成第一比对结果；将障碍物的数量与预设数量进行比对，生成第二比对结果；基于第一比对结果以及第二比对结果，生成车辆的绕障规划路径。应用本发明的技术方案，通过确定障碍物的数量和预设数量之间的第一比对结果、第一目标距离与第一预设距离的第二比对结果，能够生成对应该车辆的绕障规划路径，也即根据不同的比对结果，能够生成不同的绕障规划路径，从而能够保障车辆通过不同的绕障规划在道路上能够安全行驶。

技术研发人员：张芳,董志华,徐坚江
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22