一种车辆滑行回馈扭矩调整方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆滑行回馈扭矩调整方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前电动汽车滑行回馈策略中，滑行回馈扭矩通常是根据车速的固定曲线，由主机厂实车标定确定。在车辆满载、空载、上坡、下坡时无法区分车辆工况。导致满载或下坡需要较大制动回馈时，无法提供足够回馈力矩。尤其是电动商用车，在满载下陡坡时车辆可能越滑越快，需要司机采取主动刹车动作。有些车辆提供两种或多种不同强度的能量回馈等级供驾驶员选择，驾驶员选择某一强度的回馈等级后车辆会按照程序预先匹配好的电机扭矩进行减速。这种回馈扭矩多级调节需要驾驶员通过手动操作选择，而且可选择的强度之间不连续，可选择数量是有限的，不够智能。

2、因此，如何自适应调整车辆滑行回馈扭矩，进而提升驾驶体验，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明主要目的在于提供一种车辆滑行回馈扭矩调整方法、装置、设备及存储介质，通过扭矩补偿保证车辆减速度平稳，提高了滑行回馈回收能量，有助于提升整车续驶里程，同时也减少了驾驶员主动刹车动作频率，减轻制动系统的负荷，提高了驾驶的舒适性。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆滑行回馈扭矩调整方法，其中该方法包括步骤：

3、判断车辆当前是否处于滑行回馈状态；

4、当确定车辆处于滑行回馈状态时，基于当前车速，确定车辆滑行时的参数，所述参数包括：滑行回馈扭矩初始值、滑行回馈扭矩上限值、电机最大可用回馈扭矩值、电池最大允许回馈扭矩值、当前车辆的减速度和当前期望的行驶减速度；

5、基于所述参数，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值；

6、将车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩以一定的步长靠近所述滑行回馈扭矩目标值，以调整车辆滑行回馈扭矩。

7、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据公式：tidleregentarg(n-1)+k*(a-a)，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩值目标值，其中tidleregentarg(n-1)为上一个控制周期(n-1)的滑行回馈扭矩目标值，k为减速度补偿系数，a为车辆的瞬时减速度，a为当前期望的行驶减速度；

8、将当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值与所述滑行回馈扭矩上限值、所述电机最大可用回馈扭矩值以及所述电池最大允许回馈扭矩值进行取小操作，并将最终结果作为车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值。

9、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，获取车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩，并通过回馈扭矩增减步长map表，确定车辆当前控制周期的步长；

10、以所述车辆当前控制周期的步长，调整车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩靠近所述滑行回馈扭矩目标值。

11、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当油门踏板值为0，且自动踏板开关无效时，判断车辆当前处于滑行回馈状态；

12、当所述油门踏板值和所述制动踏板开关任一条件不满足时，判断车辆处于非滑行回馈状态。

13、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，计算车辆当前车速；

14、基于所述车辆当前车速，通过滑行回馈扭矩的标准map表和上限map表，得到滑行回馈扭矩初始值和滑行回馈扭矩上限值；

15、根据车辆微控制单元mcu，获取电机最大可用回馈扭矩；

16、根据车辆电池管理系统bms，获取电池最大允许充电电流，并通过电池最大允许充电电流计算受电池充电能力限制的当前车速下的电池最大允许回馈扭矩值；

17、根据所述车辆当前车速，确定车辆的瞬时减速度以及当前期望的行驶减速度。

18、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据轮速传感器采集车辆行驶过程中不同时刻的车速，并对采集的车速进行滤波处理，以计算不同时刻的车速平均值

19、将所述车速平均值作为车辆当前车速。

20、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据车辆的瞬时减速度，判断车辆当前所处路况；

21、当所述瞬时减速度小于设定阈值时，判断车辆处于正常滑行状态；

22、当所述瞬时减速度大于设定阈值时，判断车辆处于下陡坡状态。

23、第二方面，本申请提供了一种车辆滑行回馈扭矩调整装置，其中该装置包括：

24、判断模块，其用于判断车辆当前是否处于滑行回馈状态；

25、确定模块，其用于当确定车辆处于滑行回馈状态时，基于当前车速，确定车辆滑行时的参数，所述参数包括：滑行回馈扭矩基础值初始值、滑行回馈扭矩上限值、电机最大可用回馈扭矩值、电池最大允许回馈扭矩值、当前车辆的减速度和当前期望的行驶减速度；

26、计算模块，其用于基于所述参数，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值；

27、调整模块，其用于将车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩以一定的步长靠近所述滑行回馈扭矩目标值，以调整车辆滑行回馈扭矩。

28、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

29、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。

30、本申请提供的一种车辆滑行回馈扭矩调整方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：判断车辆当前是否处于滑行回馈状态；当确定车辆处于滑行回馈状态时，基于当前车速，确定车辆滑行时的参数，所述参数包括：滑行回馈扭矩初始值、滑行回馈扭矩上限值、电机最大可用回馈扭矩值、电池最大允许回馈扭矩值、当前车辆的减速度和当前期望的行驶减速度；基于所述参数，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值；将车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩以一定的步长靠近所述滑行回馈扭矩目标值，以调整车辆滑行回馈扭矩。本申请通过扭矩补偿保证车辆减速度平稳，提高了滑行回馈回收能量，有助于提升整车续驶里程，同时也减少了驾驶员主动刹车动作频率，减轻制动系统的负荷，提高了驾驶的舒适性。

31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆滑行回馈扭矩调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述参数，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩以一定的步长靠近所述滑行回馈扭矩目标值，以调整车辆滑行回馈扭矩，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆当前是否处于滑行回馈状态，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前车速，确定车辆滑行时的参数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算车辆当前车速，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆滑行回馈扭矩调整装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆滑行回馈扭矩调整方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：判断车辆当前是否处于滑行回馈状态；当确定车辆处于滑行回馈状态时，基于当前车速，确定车辆滑行时的参数，所述参数包括：滑行回馈扭矩初始值、滑行回馈扭矩上限值、电机最大可用回馈扭矩值、电池最大允许回馈扭矩值、当前车辆的减速度和当前期望的行驶减速度；基于所述参数，计算车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩目标值；将车辆当前控制周期的滑行回馈扭矩以一定的步长靠近所述滑行回馈扭矩目标值，以调整车辆滑行回馈扭矩。本申请保证车辆减速度平稳，提高了滑行回馈回收能量，有助于提升整车续驶里程，同时也减少了主动刹车动作频率，提升了驾驶体验。

技术研发人员：李大威,林凌,郭启翔,贾宇波,李帅,彭凯,郑杭,王亚楠,曾明扬,徐舟,王磊,韩锦辉
受保护的技术使用者：东风汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29