基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统与流程

本技术涉及自动泊车控制领域，具体涉及一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统。

背景技术：

1、目前，越来越多的车辆配置有自动泊车（auto parking assist, apa）系统，能够实现自动泊车功能。在现有的自动泊车控制方法中，自动泊车功能的实现涉及对诸多执行件的需求，尤其是对底盘，有能够主动制动的功能需求。相应地，在现有的自动泊车控制方法中，要求车辆配置具有主动建压功能的制动控制器，以实现纵向控制功能的需求。所述纵向控制功能主要为速度控制功能。

2、具体地，通过下面的示例说明自动泊车功能的实现对各个执行件的需求。如图1所示，自动泊车（auto parking assist, apa）控制器需通过整车控制器（vehicle controlunit, vcu）、电机控制单元（motor control unit, mcu）、车身电子稳定控制（electronicstability control, esc）系统、自动变速箱控制单元（transmission control unit,tcu）和人机交互接口（human machine interface, hmi）实现相应的控制需求，进而实现自动泊车功能。

3、在现有的自动泊车控制方法中，自动泊车（auto parking assist, apa）控制器需向整车控制器（vehicle control unit, vcu）传输扭矩信息（命名为：信息a），其中，所述扭矩信息后续被所述整车控制器（vehicle control unit, vcu）处理后形成经过整车控制器仲裁后的扭矩信息（命名为：信息e），其中，经过整车控制器仲裁后的扭矩信息后续被传输至电机控制单元（motor control unit, mcu）；自动泊车（auto parking assist, apa）控制器需向车身电子稳定控制（electronic stability control, esc）系统传输制动压力或者制动减速度信息（命名为：信息b）；自动泊车（auto parking assist, apa）控制器需向自动变速箱控制单元（transmission control unit, tcu）传输档位信息（命名为：信息c）；自动泊车（auto parking assist, apa）控制器需向人机交互接口（human machineinterface, hmi）传输人机交互信息（命名为：信息d）。

4、在现有的自动泊车控制方法中，主要通过控制制动压力或者制动减速度信息来实现对车辆的纵向控制，因此，依赖于车辆的主动制动控制器来实现对车辆的纵向控制。相应地，在现有的自动泊车控制方法中，现有的自动泊车（auto parking assist, apa）控制器不适用不具备主动建压的制动控制器的车辆。然而，对于许多车型而言，为了降低成本，可能只配备了基础的刹车防抱死系统（anti-lock brake system, abs），不具备主动建压的制动控制器。不具备主动建压的制动控制器的车辆无法实现自动泊车。现有的自动泊车（auto parking assist, apa）控制方法限制了自动泊车（auto parking assist, apa）功能的适用范围。

5、因此，亟需开发一种新的自动泊车控制方法，使得自动泊车（auto parkingassist, apa）控制器能够适用于不具备主动建压的制动控制器的车辆。

技术实现思路

1、本技术的一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法能够扩大自动泊车功能的适用范围，使得不具备主动建压的制动控制器的车辆实现自动泊车功能。

2、本技术的另一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法提供了一种低成本的自动泊车方案，能够为企业带来切实的收益。

3、本技术的又一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法能够适用于电动车，使得电动车也能够实现自动泊车的功能。

4、本技术的又一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法通过控制电机扭矩来实现纵向控制，使得即使车辆不具备主动建压的制动控制器也可以实现自动泊车中的纵向控制功能。

5、本技术的又一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，在所述基于电机制动的泊车纵向控制方法中，电机扭矩的控制算法由基于电机制动的泊车纵向控制系统执行。

6、本技术的又一优势在于提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统，其中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法能够通过电机的负扭矩实现制动控制，能够实现泊车中的驻车和起步协调控制。

7、根据本技术的一个方面，提供了一种基于电机制动的泊车纵向控制方法，其包括：

8、基于车辆的初始车速、给定减速度和车辆目前所在位置的坡度确定期望的扭矩值；和

9、基于所述期望的扭矩值控制车辆驻车和起步。

10、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，基于车辆的初始车速、给定减速度和车辆目前所在位置的坡度确定期望的扭矩值，包括：

11、基于车辆的初始车速和给定减速度确定车辆目前与起始刹车点之间的距离；

12、基于所述车辆目前与起始刹车点之间的距离和车辆目前所在位置的坡度确定期望的减速度值；以及

13、将所述期望的减速度值转换为刹车过程中期望的扭矩值。

14、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，通过下面的公式计算所述车辆目前与起始刹车点之间的距离：

15、s0=v02/2a0；

16、其中，s0表示所述车辆目前与起始刹车点之间的距离；v0表示所述车辆的初始车速；a0表示所述给定的减速度。

17、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，所述初始车速和所述给定减速度来自刹车防抱死系统。

18、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，通过下面的公式计算所述刹车过程中期望的减速度值：

19、a=v02/2a0+g*sinθ；

20、其中，a表示所述刹车过程中期望的减速度值；v0表示所述车辆的初始车速；a0表示所述给定的减速度；g表示重力加速度；θ表示所述车辆目前所在位置的坡度。

21、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，基于标定的基础扭矩表将所述期望的减速度值转换为所述刹车过程中期望的扭矩值。

22、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，所述基于电机制动的泊车纵向控制方法还包括：基于车辆的实际减速度进行电机扭矩的闭环控制，并实时地调节所述刹车过程中期望的扭矩值。

23、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，控制车辆停驻和起步，包括：

24、基于所述刹车过程中期望的扭矩值控制车辆刹车；和

25、基于驻车过程中期望的扭矩值控制车辆驻车；其中，所述驻车过程中期望的扭矩值为标定的驻车扭矩值与预设安全阈值的和，其中，所述标定的驻车扭矩值是基于标定的驻车扭矩表获得的。

26、在根据本技术所述的基于电机制动的泊车纵向控制方法及系统的一实施方式中，控制车辆停驻和起步，包括：

27、基于起步过程中期望的扭矩值控制电子驻车系统解除驻车状态，使得车辆起步；其中，所述起步过程中期望的扭矩值为标定的起步扭矩值与预设的起步阈值的和，其中，所述标定的起步扭矩值是基于标定的起步扭矩表获得的。

28、根据本技术的另一方面，本技术提出了一种基于电机制动的泊车纵向控制系统，其包括：

29、扭矩值确定单元，所述扭矩值确定单元用于基于车辆的初始车速、给定减速度和车辆目前所在位置的坡度确定期望的扭矩值；和

30、纵向控制单元，所述纵向控制单元可通讯地连接于所述扭矩值确定单元，所述纵向控制单元用于基于所述期望的扭矩值控制车辆驻车和起步。

31、通过对随后的描述和附图的理解，本技术进一步的目的和优势将得以充分体现。

32、本技术的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。