作业机械行走控制方法、控制系统及作业机械与流程

本发明涉及作业机械，尤其涉及一种作业机械行走控制方法、控制系统及作业机械。

背景技术：

1、高空作业平台是高空作业的重要设备，其已被广泛应用于现代生产生活中。现有技术中，在高速行驶模式下，采用串联马达驱动高空作业平台行走；在低速行驶模式下，采用并联马达驱动高空作业平台行走。然而，在低速行驶模式下高空作业平台遇到障碍物时，由于压力油会流向压力较低的一侧，因此容易出现打滑现象。若此时由低速行驶模式切换至高速行驶模式，用于驱动液压泵的电机转速相对较高，远超出电机的第一能效运行区间，导致其能效较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种作业机械行走控制方法、控制系统及作业机械，用以解决或改善现有高空作业平台在低速行驶模式下遇到障碍物容易出现打滑现象，且在该状态下切换至高速行驶模式会导致电机能效降低的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种作业机械行走控制方法，包括以下步骤：

3、在平路上行驶的情况下，控制启动马达串联模式；

4、在所述马达串联模式下，基于所述平路的实际路况，控制启动低速模式或者高速模式。

5、其中，在所述马达串联模式下，第一马达与第二马达串联连接。

6、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，还包括：

7、在上升坡面上行驶的情况下，控制启动马达并联模式；

8、在所述马达并联模式下，所述第一马达与所述第二马达并联连接。

9、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，还包括：

10、在下降坡面上行驶的情况下，控制启动马达串联模式；

11、在所述马达串联模式下，基于所述下降坡面的实际路况，控制启动所述低速模式或者所述高速模式。

12、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，在所述控制启动低速模式或者高速模式的步骤之后，还包括：调节所述低速模式的行驶速度，或者，所述高速模式的行驶速度。

13、在所述低速模式下，电机的转速在第一转速区间内，在所述高速模式下，所述电机的转速在第二转速区间内。

14、其中，所述第一转速区间的速度上限值小于所述第二转速区间的速度下限值。

15、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，所述控制启动马达串联模式的步骤，具体包括：

16、将连接状态控制阀切换至串联连接位，以使所述第一马达的进油口与液压泵连接，所述第一马达的出油口与所述第二马达的进油口连接，所述第二马达的出油口与油箱连接。

17、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，所述控制启动马达并联模式的步骤，具体包括：

18、将连接状态控制阀切换至并联连接位，以使所述第一马达的进油口与所述液压泵连接，所述第一马达的出油口与所述油箱连接，所述第二马达的进油口与所述液压泵连接，所述第二马达的出油口与所述油箱连接。

19、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，所述在上升坡面上行驶的情况下，控制启动马达并联模式的步骤，具体包括：

20、在作业机械底盘的倾斜角度大于等于预设倾斜角度的状态下，确认作业机械在上升坡面上行驶；

21、在所述上升坡面上行驶的情况下，控制连接状态控制阀自动切换至并联连接位。

22、根据本发明提供的一种作业机械行走控制方法，所述在下降坡面上行驶的情况下，控制启动马达串联模式的步骤，具体包括：

23、作业机械底盘的倾斜角度在第一预设时间内持续减小的状态下，确认作业机械在下降坡面上行驶；

24、在所述下降坡面上行驶的情况下，控制连接状态控制阀自动切换至串联连接位。

25、根据本发明的第二方面，提供了一种作业机械行走控制系统，包括液压泵、电机、电机控制手柄、第一马达、第二马达、连接状态控制阀、倾角检测装置、控制模块及油箱。

26、所述电机与所述液压泵连接。所述电机控制手柄与所述电机连接。所述电机控制手柄用于控制电机在低速模式与高速模式之间转换，并调节所述低速模式下的行驶速度及所述高速模式下的行驶速度。

27、所述液压泵用于为所述第一马达和/或所述第二马达供油。所述油箱用于供所述第一马达和/或所述第二马达回油。所述第一马达通过所述连接状态控制阀与所述第二马达连接。所述连接状态控制阀用于控制所述第一马达及所述第二马达在马达串联模式和马达并联模式之间切换。

28、所述倾角检测装置与所述作业机械的底盘连接。所述控制模块与所述倾角检测装置及所述连接状态控制阀连接，并用于基于所述倾角检测装置的检测结果控制所述状态连接控制阀的工作状态。

29、根据本发明的第三方面，提供了一种作业机械，以如上所述的作业机械行走控制方法控制作业机械行走，或者，包括如上所述的作业机械行走控制系统。

30、在本发明提供的作业机械行走控制方法中，包括以下步骤：在平路上行驶的情况下，控制启动马达串联模式。在马达串联的模式下，基于平路的实际路况，控制启动低速模式或者高速模式。例如，当作业机械底盘的倾角处于平路倾角预设范围内时，确定此时处于平路行驶的情况。在平路行驶过程中，第一马达和第二马达串联连接。在该过程中，驾驶员可以基于平路的实际路况灵活选择启动低速模式或者高速模式。其中，高速模式下，用于驱动液压泵的电机转速相对较大，低速模式下，用于驱动液压泵的电机转速相对较小。在高速模式和低速模式下，电机的转速调节均为比例转速调节。

31、通过这种行走控制方法，使得作业机械在平路上行驶的情况下，均启动马达串联模式。由此，当作业机械遇到障碍物时，其两侧车轮的驱动力相同，不易出现打滑现象。同时，驾驶员能够基于平路的实际路况选择启动低速模式或者高速模式，也就是说，可以基于平路的实际路况灵活调节适配的电机转速，由此，能够极大提高电机能效。

技术特征：

1.一种作业机械行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述作业机械行走控制方法还包括：

3.根据权利要求2所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述作业机械行走控制方法还包括：

4.根据权利要求3所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，在所述控制启动低速模式或者高速模式的步骤之后，还包括：调节所述低速模式的行驶速度，或者，所述高速模式的行驶速度；

5.根据权利要求4所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述控制启动马达串联模式的步骤，具体包括：

6.根据权利要求5所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述控制启动马达并联模式的步骤，具体包括：

7.根据权利要求6所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述在上升坡面上行驶的情况下，控制启动马达并联模式的步骤，具体包括：

8.根据权利要求7所述的作业机械行走控制方法，其特征在于，所述在下降坡面上行驶的情况下，控制启动马达串联模式的步骤，具体包括：

9.一种作业机械行走控制系统，其特征在于，包括液压泵、电机、电机控制手柄、第一马达、第二马达、连接状态控制阀、倾角检测装置、控制模块及油箱，

10.一种作业机械，其特征在于，以如权利要求1至8中任一项所述的作业机械行走控制方法控制作业机械行走，或者，包括如权利要求9所述的作业机械行走控制系统。

技术总结
本发明涉及作业机械技术领域，提供一种作业机械行走控制方法、行走控制系统及作业机械。作业机械行走控制方法包括以下步骤：在平路上行驶的情况下，控制启动马达串联模式；在所述马达串联模式下，基于所述平路的实际路况，控制启动低速模式或者高速模式。其中，在所述马达串联模式下，第一马达与第二马达串联连接。通过这种行走控制方法，使得作业机械在平路上行驶的情况下，均启动马达串联模式。由此，当作业机械遇到障碍物时，其两侧车轮的驱动力相同，不易出现打滑现象。同时，驾驶员能够基于平路的实际路况选择启动低速模式或者高速模式，也就是说，可以基于平路的实际路况灵活调节适配的电机转速，由此，能够极大提高电机能效。

技术研发人员：谭祈林,李为,赵伟哲
受保护的技术使用者：三一高空机械装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1