变道路径规划方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及辅助驾驶，具体涉及一种变道路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前大部分公交车道与右转车道共用，但辅助驾驶系统中通常都没有对公交车的行驶路径做单独的控制策略，这就导致在车辆需要右转变道至右转车道，而公交车需变道至直行车道的情况下，目前的辅助驾驶系统不能很好的规划车辆的变道路径，不仅降低了车辆的通行效率，还存在一定的安全隐患。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种变道路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的变道路径规划不合理，导致车辆通行效率降低、存在安全隐患的问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种变道路径规划方法，所述方法包括：

3、获取当前车辆在当前车道的第一位置以及当前车道对应的目标车道上目标车辆的第二位置；目标车道为当前车道的相邻车道；

4、基于第一位置和第二位置，确定目标车辆与当前车辆之间的相对位置关系；

5、基于目标车辆的行驶状态信息，确定目标车辆的变道意图；

6、基于相对位置关系和变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径。

7、在一种可选的实施方式中，基于第一位置和第二位置，确定目标车辆与当前车辆之间的相对位置关系，包括：

8、基于第一位置和第二位置，确定当前车辆和目标车辆的相对位置，以及当前车辆和目标车辆在当前道路方向上的相对距离；

9、基于相对位置和相对距离，确定相对位置关系。

10、在一种可选的实施方式中，相对位置关系为目标车辆相对于当前车辆的行驶区域；基于相对位置和相对距离，确定相对位置关系，包括：

11、若相对位置为目标车辆位于当前车辆前方，并且相对距离大于等于预设距离，则确定目标车辆的行驶区域为第一区域；

12、若相对位置为目标车辆位于当前车辆前方，并且相对距离小于预设距离，则确定目标车辆的行驶区域为第二区域；

13、若相对位置为目标车辆位于当前车辆后方，则确定目标车辆的行驶区域为第三区域。

14、在一种可选的实施方式中，基于目标车辆的行驶区域和变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径，包括：

15、若目标车辆位于第一区域和第二区域，则基于目标车辆的行驶状态信息和/或变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径；

16、若目标车辆位于第三区域，则控制当前车辆加速，并变道至目标车辆的前方。

17、在一种可选的实施方式中，若目标车辆位于第一区域，基于目标车辆的行驶状态信息和/或变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径，包括：

18、若目标车辆处于停止状态，则控制当前车辆加速，并变道至目标车辆的前方；

19、若目标车辆处于行驶状态，则控制当前车辆减速，并变道至目标车辆的后方。

20、在一种可选的实施方式中，若目标车辆位于第二区域，基于目标车辆的行驶状态信息和/或变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径，包括：

21、若目标车辆处于停止状态，则控制当前车辆加速，并变道至目标车辆的前方；

22、若目标车辆的变道意图为不向当前车道变道，则基于目标车辆的行驶速度和当前车辆的行驶速度，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径；

23、若目标车辆的变道意图为向当前车道变道，则基于目标车辆的横向加速度和/或目标车辆与当前车道的距离，确定目标车辆的变道进程，并基于变道进程确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径；横向加速度为目标车辆在与当前道路垂直的方向上的速度。

24、在一种可选的实施方式中，基于目标车辆的行驶速度和当前车辆的行驶速度，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径，包括：

25、若目标车辆的行驶速度大于当前车辆的行驶速度，则控制当前车辆减速，并变道至目标车辆的后方；

26、若目标车辆的行驶速度小于等于当前车辆的行驶速度，则控制当前车辆加速，并变道至目标车辆的前方。

27、在一种可选的实施方式中，基于变道进程确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径，包括：

28、若目标车辆的变道进程为即将进入当前车道，则控制当前车辆减速，并在目标车辆进入当前车道后变道至目标车道；

29、若目标车辆的变道进程为还未靠近当前车道，则基于变道空间条件，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径；变道空间条件为当前车辆与目标车辆的相对距离，以及当前车辆按照当前行驶速度时与目标车辆发生碰撞的碰撞时间。

30、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种变道路径规划装置，应用于车载终端，包括：

31、位置获取模块，用于获取当前车辆在当前车道的第一位置以及所述当前车道对应的目标车道上目标车辆的第二位置；所述目标车道为所述当前车道的相邻车道；

32、相对位置关系确定模块，用于基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标车辆与所述当前车辆之间的相对位置关系；

33、变道意图确定模块，用于基于所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述目标车辆的变道意图；

34、变道路径确定模块，用于基于所述相对位置关系和所述变道意图，确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径。

35、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车载终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

36、存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上任意所述的变道路径规划方法的操作。

37、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令在车载终端/变道路径规划装置上运行时，使得车载终端/变道路径规划装置执行如上任意所述的变道路径规划方法的操作。

38、本发明实施例将目标车辆和当前车辆的相对位置关系与目标车辆的变道意图相结合，由此对当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径进行规划，充分考虑当前车辆与目标车辆的位置关系对当前车辆的变道的影响，从而在保证变道安全性的同时，保证车辆的通行效率。

39、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种变道路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标车辆与所述当前车辆之间的相对位置关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系为所述目标车辆相对于所述当前车辆的行驶区域；所述基于所述相对位置和所述相对距离，确定所述相对位置关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的行驶区域和变道意图，确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆位于所述第一区域，所述基于所述目标车辆的行驶状态信息和/或变道意图，确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆位于所述第二区域，所述基于所述目标车辆的行驶状态信息和/或变道意图，确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的行驶速度和所述当前车辆的行驶速度，确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述变道进程确定所述当前车辆由所述当前车道变道至所述目标车道的路径，包括：

9.一种变道路径规划装置，其特征在于，应用于车载终端，所述装置包括：

10.一种车载终端，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车载终端/变道路径规划装置上运行时，使得车载终端/变道路径规划装置执行如权利要求1-8任意一项所述的变道路径规划方法的操作。

技术总结
本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种变道路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括获取当前车辆在当前车道的第一位置以及当前车道对应的目标车道上目标车辆的第二位置；基于第一位置和第二位置，确定目标车辆与当前车辆之间的相对位置关系；基于目标车辆的行驶状态信息，确定目标车辆的变道意图；基于相对位置关系和变道意图，确定当前车辆由当前车道变道至目标车道的路径。应用本发明的技术方案，能够将目标车辆和当前车辆的相对位置关系与目标车辆的变道意图相结合，由此对当前车辆的变道路径进行规划，充分考虑当前车辆与目标车辆的位置关系对当前车辆的变道的影响，从而在保证变道安全性的同时，保证车辆的通行效率。

技术研发人员：张芳,董志华,徐坚江
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31