一种车辆涉水的自动驾驶方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆涉水的自动驾驶方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在日常生活中，有时会出现暴雨天气而导致路面积水，车辆涉水行驶时，由于积水频繁的波动以及积水的不透明性，驾驶员对于积水路面的信息获取难度较大，看不清地面障碍物及被水淹没的路面地标，使得车辆难以驶离积水区域。针对车辆涉水安全问题，现有技术通常基于车辆周围积水的水深数据，向驾驶员提供驾驶建议，例如提供参考车速及参考挡位，然而该方法仅能够提高车辆涉水行驶时的安全性，但无法有效地控制车辆驶离积水区域。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆涉水的自动驾驶方法、装置、设备及介质，在检测到车辆处于积水区域时，能够基于车辆周围的水深数据控制车辆往远离积水区域的方向行驶，从而能够有效地控制车辆驶离积水区域。

2、为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面提供一种车辆涉水的自动驾驶方法，包括如下步骤：

3、当检测到车辆处于积水区域时，对车辆周围预设检测范围内的水深数据进行检测，并确定所述车辆当前在不同方向上水深最小的若干候选行驶位置；

4、根据若干所述候选行驶位置，按照预设的行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，并控制所述车辆行驶至当前的目标行驶位置，以使所述车辆往远离所述积水区域的方向行驶。

5、作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：

6、当检测到所述车辆行驶至当前的目标行驶位置，且所述车辆仍处于积水区域时，重新确定所述车辆当前在不同方向上水深最小的若干候选行驶位置，并按照所述行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，以控制所述车辆行驶至当前的目标行驶位置，直至检测到所述车辆行驶至当前的目标行驶位置时，所述车辆不处于所述积水区域。

7、作为优选方案，所述根据若干所述候选行驶位置，按照预设的行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，具体包括如下步骤：

8、根据若干所述候选行驶位置所对应的水深数据，将若干所述候选行驶位置中水深最小的候选行驶位置选取为当前的目标行驶位置。

9、作为优选方案，所述根据若干所述候选行驶位置，按照预设的行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，具体还包括如下步骤：

10、根据若干所述候选行驶位置所对应的水深数据，判断若干所述候选行驶位置中水深最小的候选行驶位置的数量是否为1个；

11、当所述水深最小的候选行驶位置的数量为1个时，将所述水深最小的候选行驶位置选取为当前的目标行驶位置；

12、当所述水深最小的候选行驶位置的数量大于1个时，获取所述车辆与各水深最小的候选行驶位置之间的相距距离，并将所述相距距离最小的候选行驶位置选取为当前的目标行驶位置。

13、作为优选方案，所述根据若干所述候选行驶位置，按照预设的行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，具体还包括如下步骤：

14、对所述车辆与各候选行驶位置之间的障碍物进行检测，判断所述车辆与各候选行驶位置之间是否存在障碍物；

15、若所述车辆与任意一个候选行驶位置之间存在障碍物，则判定所述任意一个候选行驶位置不是当前的目标行驶位置；若所述车辆与任意一个候选行驶位置之间不存在障碍物，则判定所述任意一个候选行驶位置是目标候选行驶位置；

16、根据至少一个所述目标候选行驶位置所对应的水深数据，判断水深最小的目标候选行驶位置的数量是否为1个；

17、当所述水深最小的目标候选行驶位置的数量为1个时，将所述水深最小的目标候选行驶位置选取为当前的目标行驶位置；

18、当所述水深最小的目标候选行驶位置的数量大于1个时，获取所述车辆与各水深最小的目标候选行驶位置之间的相距距离，并将所述相距距离最小的目标候选行驶位置选取为当前的目标行驶位置。

19、作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：

20、当检测到所述车辆与当前的各候选行驶位置之间均存在障碍物时，将当前的各候选行驶位置从所述预设检测范围中移除，重新确定所述车辆当前在不同方向上水深最小的若干候选行驶位置，并重新对所述车辆与各候选行驶位置之间的障碍物进行检测，直至获取至少一个所述目标候选行驶位置。

21、作为优选方案，所述对车辆周围预设检测范围内的水深数据进行检测，具体为：

22、通过预先配置于所述车辆上的若干激光雷达，对车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据进行检测；其中，所述候选行驶位置为若干所述测量点中的任意一个测量点。

23、作为优选方案，所述激光雷达包括可升降地配置于所述车辆上的第一激光雷达、第二激光雷达、第三激光雷达和第四激光雷达；

24、所述第一激光雷达用于对所述车辆前方预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据进行检测；所述第二激光雷达用于对所述车辆后方预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据进行检测；所述第三激光雷达用于对所述车辆左方预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据进行检测；所述第四激光雷达用于对所述车辆右方预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据进行检测。

25、作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：

26、根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据生成三维视图，并通过所述车辆的中控屏向用户展示所述三维视图。

27、作为优选方案，所述根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据生成三维视图，具体为：

28、根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据以及预设的不同水深数据所对应的颜色，生成所述三维视图。

29、作为优选方案，所述三维视图包括车身三维视图和所述预设检测范围内的水域三维视图；则，所述根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据生成三维视图，具体为：

30、根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据以及预设的不同水深数据所对应的颜色，生成所述水域三维视图；

31、根据所述车辆所处范围的水深数据以及预设的不同水深数据所对应的颜色，确定用于表示当前涉水深度的车身颜色，并根据所述车身颜色生成所述车身三维视图；

32、根据所述水域三维视图和所述车身三维视图，生成所述三维视图。

33、作为优选方案，所述三维视图包括车身三维视图和所述预设检测范围内的水域三维视图；则，所述根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据生成三维视图，具体为：

34、根据车辆周围预设检测范围内若干测量点所对应的水深数据以及预设的不同水深数据所对应的颜色，生成所述水域三维视图；

35、根据所述车辆所处范围的水深数据以及预设车身高度，确定所述车辆的车身浸水区域；

36、根据预设的不同车身浸水区域所对应的危险级别以及不同危险级别所对应的颜色，确定当前所述车身浸水区域所对应的目标危险级别以及所述目标危险级别所对应的目标颜色，并根据所述车身浸水区域和所述目标颜色，生成所述车身三维视图；

37、根据所述水域三维视图和所述车身三维视图，生成所述三维视图。

38、作为优选方案，所述方法具体通过如下步骤检测所述车辆是否处于积水区域：

39、获取所述车辆周围待检测区域的图像，并利用图像识别技术判断所述图像中是否存在积水反光区域；

40、当所述图像中存在所述积水反光区域时，判定所述车辆处于积水区域。

41、作为优选方案，所述方法具体还通过如下步骤检测所述车辆是否处于积水区域：

42、当检测到用户输入的涉水驾驶指令时，判定所述车辆处于积水区域。

43、本发明实施例第二方面提供一种车辆涉水的自动驾驶装置，包括：

44、候选行驶位置确定模块，用于当检测到车辆处于积水区域时，对车辆周围预设检测范围内的水深数据进行检测，并确定所述车辆当前在不同方向上水深最小的若干候选行驶位置；

45、涉水行驶控制模块，用于根据若干所述候选行驶位置，按照预设的行驶位置选取策略确定当前的目标行驶位置，并控制所述车辆行驶至当前的目标行驶位置，以使所述车辆往远离所述积水区域的方向行驶。

46、本发明实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的车辆涉水的自动驾驶方法。

47、本发明实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一项所述的车辆涉水的自动驾驶方法。

48、相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，在检测到车辆处于积水区域时，能够基于车辆周围的水深数据控制车辆往远离积水区域的方向行驶，从而能够有效地控制车辆驶离积水区域。