一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法与流程

本发明属于自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法。

背景技术：

1、卡车通常由牵引车和挂车组成，自动驾驶卡车为了保证自动驾驶过程中的安全性和舒适性，通常装备有激光雷达，毫米波雷达和摄像头等传感器。在自动驾驶卡车变道和转弯过程中由于卡车和牵引车会有较大夹角，传感器在这种情况下会有较大盲区，此时对于挂车的姿态预估尤为重要，对于装在牵引车上的传感器可以预估盲区，对于装在挂车上的传感器，由于使用较为准确的挂车姿态作为输入，可以提升对目标的检测性能，保证自动驾驶安全性。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，利用激光雷达测量出牵引车与挂车夹角，并计算出挂车姿态-挂车横摆角速度，增加了对挂车姿态的预估能力，提升挂车上传感器的检测性能。

2、本发明提供一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，包括如下步骤，

3、步骤s1.通过激光雷达测量出挂车相对与牵引车的夹角为yaw1，通过域控制器中的定位模块的输出获取到牵引车自身横摆角yaw2；

4、步骤s2.通过挂车相对与牵引车的夹yaw1与牵引车自身横摆角yaw2的差值与时间的微分计算出挂车姿态-挂车横摆角速度yaw rate。

5、作为本发明的进一步技术方案，步骤s2中挂车姿态-挂车横摆角速度yaw rate的计算公式为

6、yaw rate＝(yaw1-yaw2)/dt；

7、其中，dt为挂车相对与牵引车的夹yaw1与牵引车自身横摆角yaw2的差值随着时间的变化。

8、进一步的，牵引车的车头处和挂车的车尾处均安装传感器。

9、更进一步，传感器安装于牵引车的车头处的两侧及中心，挂车的车尾处两侧安装传感器。

10、进一步的，传感器包括但不限于激光雷达，毫米波雷达和摄像头。

11、进一步的，牵引车上的传感器使用挂车相对与牵引车的夹角yaw rate1作为输入，yaw rate1可以从整车can上获取，挂车上的传感器则使用牵引车自身横摆角yaw rate2作为输入。

12、本发明的优点在于，

13、1.通过激光雷达测量获取牵引车与挂车的夹角；

14、2.通过域控制器中的定位模块输出自车位姿中的yaw角；

15、3.通过牵引车与挂车转角及自车yaw角获取挂车姿态-挂车横摆角速度yaw rate；

16、4.挂车上的传感器使用换算的挂车姿态-挂车横摆角速度yaw rate作为输入，提升对目标的检测能力。

技术特征：

1.一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，所述步骤s2中挂车姿态-挂车横摆角速度yaw rate的计算公式为yaw rate＝(yaw1-yaw2)/dt；

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，所述牵引车的车头处和所述挂车的车尾处均安装传感器。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，所述传感器安装于所述所述牵引车的车头处的两侧及中心，所述挂车的车尾处两侧安装所述传感器。

5.根据权利要求3所述的一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，所述传感器包括但不限于激光雷达，毫米波雷达和摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，其特征在于，所述牵引车上的传感器使用挂车相对与牵引车的夹角yaw rate1作为输入，yaw rate1可以从整车can上获取，所述挂车上的传感器则使用牵引车自身横摆角yaw rate2作为输入。

技术总结
一种自动驾驶卡车的挂车姿态检测方法，包括如下步骤，步骤S1.通过激光雷达测量出挂车相对与牵引车的夹角为yaw1，通过域控制器中的定位模块的输出获取到牵引车自身横摆角yaw2；步骤S2.通过挂车相对与牵引车的夹yaw1与牵引车自身横摆角yaw2的差值与时间的微分计算出挂车姿态‑挂车横摆角速度yaw rate。该方法利用激光雷达测量出牵引车与挂车夹角，并计算出挂车姿态‑挂车横摆角速度，增加了对挂车姿态的预估能力，提升挂车上传感器的检测性能。

技术研发人员：张扬,张显宏,衡量
受保护的技术使用者：上海友道智途科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27