基于计数器时序延时逻辑的ADAS自动远近光灯切换方法与流程

本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及基于计数器时序延时逻辑的adas自动远近光灯切换方法。

背景技术：

1、现有的基于eyeq4硬件的adas自动远近光灯功能的技术方案是通过读取eyeq4发出的自动灯光flag信号作为远光灯/近光灯的触发依据。

2、现阶段主机厂之间的竞争日趋激烈，adas功能的开发与试验周期逐渐缩短。现有的eyeq4方案下的adas功能，其他主机厂针对adas功能自动远近光灯功能，都是采用信号透传的方式取flag值来直接做功能策略，默认eyeq4发出的flag都是有效合理的，而忽略eyeq4信号偶发跳变的问题。eyeq4硬件发出的自动灯光flag信号强依赖于eyeq4内部的感知模块，在夜晚光照条件不良或者是光污染严重的工况下，eyeq4发出的flag信号会偶发性出现跳变的问题。flag信号短时间内频繁跳变带来的实车运行表现是远光灯/近光灯来回频繁切换，影响驾乘体验，甚至会影响交通参与者的视线，从而带来道路交通安全隐患。

技术实现思路

1、本发明的目的是克服现有技术缺陷，提供基于计数器时序延时逻辑的adas自动远近光灯切换方法，将计数器时序延时策略和基于eyeq4硬件的adas自动远近光灯功能相结合，有效解决了远光灯/近光灯因eyeq4发出的flag信号跳变进而带来的频繁切换问题。

2、本发明的目的是这样实现的：一种基于计数器时序延时逻辑的adas自动远近光灯切换方法，将计数器时序延时策略和基于eyeq4硬件的adas自动远近光灯功能相结合，具体包括以下步骤：

3、1)对eyeq4发出的自动远近光灯标志位flag信号进行采样，并离散化；

4、2)判断当前时间的flag值与上一刻的flag值是否相等；若相等，则flag信号有跳变，则触发计数器功能，跳转步骤3)；若不相等则flag信号没有跳变，将flag信号与延迟阈值进行逻辑或操作并输出；

5、3)若计数器触发，计数器会在flag信号发生跳变后，从延时阈值开始倒计数，每次递减的值为系统的采样周期，在没有递减到0之前，系统将会输出1，抑制远光灯和近光灯之间进行切换；当计数器递减到0之后，系统将输出0，远光灯和近光灯进行切换。

6、作为本发明的进一步限定，所述计数器时序延时策略采用以下表达式：

7、

8、其中，flag表示eyeq4发出的自动远近光灯标志位信号，flagpre表示上一时刻eyeq4发出的自动远近光灯标志位信号，tthresh表示设定的延时阈值，tthresh_pre表示经过倒计数递减后的当前拍延时阈值；dt表示系统的采样时间。

9、本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，有益效果为：将计数器时序延时策略和eyeq4结合起来，有效解决了远光灯/近光灯因eyeq4发出的flag信号跳变带来的频繁切换问题，提高了自动远近光灯的性能表现，同时也提高了驾乘安全性与舒适性，避免了远光灯/近光灯来回切换带来的道路交通安全隐患；巧妙地将倒计数模块应用到自动远近光灯功能模块中，耦合性低，不会对其他模块产生关联性影响；实现逻辑简单，相比其他常见的滤波去抖动算法，不需要消耗过多的算力。

技术特征：

1.一种基于计数器时序延时逻辑的adas自动远近光灯切换方法，其特征在于，将计数器时序延时策略和基于eyeq4硬件的adas自动远近光灯功能相结合，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于计数器时序延时逻辑的adas自动远近光灯切换方法，其特征在于，所述计数器时序延时策略采用以下表达式：

技术总结
本发明公开了基于计数器时序延时逻辑的ADAS自动远近光灯切换方法，将计数器时序延时策略和基于EyeQ4硬件的ADAS自动远近光灯功能相结合，1）对EyeQ4发出的自动远近光灯标志位FLAG信号进行采样，并离散化；2）判断当前时间的FLAG值与上一刻的FLAG值是否有跳变；若有跳变，则触发计数器功能；若没有跳变，则将FLAG信号与延迟时间进行逻辑或操作并输出；3）若计数器触发，计数器会在FLAG信号发生跳变后，从延时阈值开始倒计数，每次递减值为系统的采样周期，在没有递减到0之前，系统将会输出1；当计数器递减到0之后，系统将输出0，远近光灯进行互相切换。本发明针对EyeQ4发出的FLAG信号，基于计数器进行逻辑策略约束与时序延时，有效解决了远近光灯频繁切换的问题。

技术研发人员：高星宇,张显宏,衡量
受保护的技术使用者：上海友道智途科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19